Исследование робастных свойств систем с модальным управлением
Дипломная работа - Компьютеры, программирование
Другие дипломы по предмету Компьютеры, программирование
ктеристики по переменным и для случая, когда фактическое значение жесткости с в два раза меньше номинального: с=сн/2.
Как видно из графиков, переходные характеристики по этим переменным практически идентичны.
Рис. 4.2. Анализ качества оценивания наблюдателем переменной в системе с модальным регулятором и сигнальной адаптацией при с=сн/2
На рис. 4.3 показан аналогичный анализ качества оценивания наблюдателем переменной . Здесь отличие оценки от истинной переменной можно заметить только при сильном увеличении масштаба. В то же время в схеме без адаптивной коррекции рассматриваемые переменные различались значительно сильнее (см. рис. 3.5).
Рис. 4.3. Анализ качества оценивания наблюдателем переменной в системе с модальным регулятором и сигнальной адаптацией: 1 - график переходной характеристики по ; 2 - график переходной характеристики по .
На рис. 4.4 показаны переходные характеристики по переменным и для случая, когда фактическое значение жесткости с в два раза меньше номинального: с=сн/2. Здесь отличие оценки от истинной переменной стало хорошо заметно.
Рис. 4.4. Анализ качества оценивания наблюдателем переменной в системе с модальным регулятором и сигнальной адаптацией: 1 - график переходной характеристики по ; 2 - график переходной характеристики по
С введением в схему сигнальной адаптации оценки переменной стали значительно лучше, чем в схеме без сигнальной адаптации (см. рис. 3.6).
На рис. 4.5 показаны переходные характеристики по переменным и для случая, когда фактическое значение жесткости с в два раза больше номинального: с=2сн.
Как видно из графиков, переходные характеристики по этим переменным практически идентичны.
Рис. 4.5. Анализ качества оценивания наблюдателем переменной в системе с модальным регулятором и сигнальной адаптацией при с=2сн
Из графика видно, что при увеличении жесткости с система стала неустойчивой. В схеме без адаптивной составляющей (см. рис. 3.7) система также стала неустойчивой.
Посмотрим, как меняется чувствительность показателей качества динамики системы с модальным регулятором к изменениям момента инерции второй инерционной массы :
На рис. 4.6 показаны переходные характеристики по переменным и для случая, когда фактическое значение момента инерции второй инерционной массы в два раза меньше номинального: .
Как видно из графиков, переходные характеристики по этим переменным практически идентичны.
Рис. 4.6. Анализ качества оценивания наблюдателем переменной в системе с модальным регулятором и сигнальной адаптацией при
На рис. 4.7 показан анализ качества оценивания наблюдателем переменной. На графике отличие оценки от истинной переменной можно заметить только при сильном увеличении масштаба. В то же время в схеме без адаптивной коррекции рассматриваемые переменные различались значительно сильнее (см. рис. 3.8).
Рис. 4.7. Анализ качества оценивания наблюдателем переменной в системе с модальным регулятором и сигнальной адаптацией: 1 - график переходной характеристики по ; 2 - график переходной характеристики по .
На рис. 4.8 показаны переходные характеристики по переменным и для случая, когда фактическое значение момента инерции второй инерционной массы в два раза меньше номинального: .
Рис. 4.8. Анализ качества оценивания наблюдателем переменной в системе с модальным регулятором и сигнальной адаптацией: 1 - график переходной характеристики по ; 2 - график переходной характеристики по .
Исходя из графика, мы видим, что переходные характеристики по переменным и сильно отличаются. Похожую картину мы наблюдаем и в схеме без сигнальной адаптации (см. рис. 3.9).
Из графиков видно, что чем дальше мы уходим от переменной в сторону , тем сильнее отличаются характеристики, тем хуже становятся оценки.
На рис. 4.9 показаны переходные характеристики по переменным и для случая, когда фактическое значение момента инерции второй инерционной массы в два раза больше номинального: .
Рис. 4.9. Анализ качества оценивания наблюдателем переменной в системе с модальным регулятором и сигнальной адаптацией при .
Как видно из графика система устойчива и переменные и практически идентичны. В отличие от схемы без адаптивной составляющей (см. рис. 3.11), где при система становилась неустойчивой.
На рис. 4.10 показан аналогичный анализ качества оценивания наблюдателем переменной . Здесь отличие оценки от истинной переменной можно заметить только при сильном увеличении масштаба.
Рис. 4.10. Анализ качества оценивания наблюдателем переменной в системе с модальным регулятором и сигнальной адаптацией: 1 - график переходной характеристики по ; 2 - график переходной характеристики по .
На рис. 4.11 показаны переходные характеристики по переменным и для случая, когда фактическое значение момента инерции второй инерционной массы в два раза меньше номинального: .
Рис. 4.11. Анализ качества оценивания наблюдателем переменной в системе с модальным регулятором и сигнальной адаптацией: 1 - график переходной характеристики по ; 2 - график переходной характеристики по .
Из полученных нами графиков можно сделать вывод, что благодаря введению в схему сигнальной адаптации удалось снизить влияние наблюдателя на отличие динамики возмущенной системы от динамики системы с номинальными параметрами. Но сигнальная адаптация не ?/p>