Исследование робастных свойств систем с модальным управлением
Дипломная работа - Компьютеры, программирование
Другие дипломы по предмету Компьютеры, программирование
?ВИЯ ЕГО РАСТОРЖЕНИЯ
.1. Настоящий Договор заключен на срок пять лет и вступает в силу с даты его подписания обеими Сторонами.
.2. По истечении срока действия настоящего Договора вправе ЛИЦЕНЗИАТ использовать Ноу-хау в объеме, предусмотренном настоящим Договором, безвозмездно.
.3. Действие настоящего Договора по обоюдному согласию Сторон может быть прекращено досрочно.
.4. Каждая из Сторон имеет право досрочно расторгнуть настоящий Договор, путем направления письменного уведомления, если другая Сторона не выполнит какое-либо из следующих условий:
обязательства ЛИЦЕНЗИАРА по п. 6.1;
начало производства ЛИЦЕНЗИАТОМ Изделий с использованием Ноу-хау в течение шести месяцев со дня передачи ей Документации.
При этом Стороне, не выполнившей своего обязательства, будет предоставлено три месяца для устранения допущенного нарушения.
Настоящий Договор, может быть расторгнут в одностороннем порядке со стороны ЛИЦЕНЗИАТА в случае установления несоответствия действительности заявления ЛИЦЕНЗИАРА по п. 5.1.
Основанием для досрочного расторжения настоящего Договора может быть отсутствие устойчивого потребительского спроса на Изделия.
Если настоящий Договор будет, досрочно, расторгнут, из-за невыполнения ЛИЦЕНЗИАТОМ своих обязательств, то она лишается права использовать Ноу-хау в любой форме, и обязана вернуть ЛИЦЕНЗИАРУ всю Документацию. При этом ЛИЦЕНЗИАТ не освобождается от обязательств по конфиденциальности.
. ЗАКЛЮЧИТЕЛЬНЫЕ ПОЛОЖЕНИЯ
.1. Все изменения и дополнения к настоящему Договору действительны только в тех случаях, если они совершены в письменной форме и подписаны обеими Сторонами.
.2. Стороны не имеют права передавать свои права и обязательства по данному Договору третьим лицам без письменного согласия на то другой Стороны.
.3. Во всем остальном, что не предусмотрено условиями настоящего Договора, будут применяться нормы законодательства Российской Федерации.
.4. Настоящий Договор составлен в двух экземплярах - по одному для каждой из Сторон и подписан 20 января 2010г. в г. Санкт-Петербурге.
. ЮРИДИЧЕСКИЕ АДРЕСА СТОРОН И БАНКОВСКИЕ РЕКВИЗИТЫ
.1. ЛИЦЕНЗИАР:
Адрес: __________________________________________________________________
Р/с __________________________________________________________________
.2. ЛИЦЕНЗИАТ:
Адрес: __________________________________________________________________
Р/с __________________________________________________________________
От ЛИЦЕНЗИАРА:От ЛИЦЕНЗИАТА:
ректор СПбГЭТУ "ЛЭТИ"ген.директор ЗАО "ПОЛЕТ"
____________ В.М.Кутузов___________ А.В.Петров
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
Проделанная работа позволяет сформулировать следующие основные выводы и результаты:
. Трехконтурная структура следящей системы с двухмассовым электромеханическим объектом не позволяет обеспечить требуемую точность отработки задающих сигналов и удовлетворительные показатели качества переходных процессов, которые носят колебательный характер.
. С помощью системы Matlab для рассматриваемой следящей системы выполнен расчет модального регулятора. Он обеспечивает благоприятный вид переходных процессов и заданные динамические характеристики системы. Система с синтезированным модальным регулятором также обладает указанными в техническом задании показателями точности.
. С помощью системы Matlab для данной системы был построен наблюдатель. Моделирование показало, что динамические свойства системы с модальным управлением по истинным и восстановленным (с помощью наблюдателя) переменным идентичны.
. Выполнено исследование влияния вариаций параметров механической части системы (жесткости передачи и момента инерции механизма) на качество переходных процессов в системе с модальным управлением. Выявлено, что при вариации параметров происходит существенное изменение динамических свойств системы, а в некоторых случаях система теряет устойчивость. Таким образом, следящая система с модальным управлением не обладает робастностью.
. Показано, что отличие параметров объекта управления от значений, принятых при расчете наблюдателя, приводит к существенному ухудшению оценок, вырабатываемых наблюдателем. Вследствие этого наблюдатель вносит весьма существенный вклад в отличие динамики возмущенной системы от динамики системы с номинальными параметрами.
. Для повышения робастных свойств следящей системы был применен метод адаптивного управления: в схему наблюдателя была введена цепь сигнальной адаптации с нелинейным элементом типа знаковой функции. Компьютерное моделирование показало, что благодаря введению в схему сигнальной адаптации удалось снизить влияние наблюдателя на отличие динамики возмущенной системы от динамики системы с номинальными параметрами. Тем не менее, система по-прежнему не обладает робастностью, поскольку этим свойством не обладает сам закон модального управления.
. Предпринята попытка придать модальному регулятору свойство робастности за счет перенастройки его параметров. Компьютерное моделирование показало, что, разнося полосу пропускания контура скорости и частоту среза контура положения, получаем систему, обладающую робастностью, однако ее быстродействие оказывается значительно ниже требуемого; при попытке же перенастроить систему и увеличить ее быстродействие она становится менее робастной.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. Борцов Ю. А., Второв В. Б. Математические модели и алгебраические методы расчета автоматизированных систем. Учеб. пособие / ЭТИ. СПб., 1992 год.
. Квакернаак Х., Сиван Р. Л