Системи стабiлiзацiСЧ поля зору сучасних танкових прицiлiв
Дипломная работа - Компьютеры, программирование
Другие дипломы по предмету Компьютеры, программирование
частоти ?:
?123456,0910-71,52210-76,76710-83,80610-82,43610-8?6789101,69210-81,24310-89,51510-97,51810-96,0910-9?11121314155,03310-94,22910-93,60310-93,10710-92,70710-9?16171819202,37910-92,10710-91,8810-91,68710-91,52210-9
Рис.21. Квадрат модуля амплiтудно-фазочастотноСЧ характеристики.
Для побудови графiка спектральноСЧ щiльностi прискорень задамо СЧСЧ за допомогою нормального закону розподiлення вiдповiдно до теорiСЧ вiрогiдностi та занесемо значення у вiдповiдностi до значень частоти ? у табл.6. ПобудуСФмо графiк спектральноСЧ щiльностi прискорень (рис.22):
,
де: ?=4; mo=12 (в залежностi вiд побудови графiка спектральноСЧ щiльностi прискорень).
Таблиця 6
Залежнiсть спектральноСЧ щiльностi прискорень вiд значень частоти ?:
?123452,27310-96,710-105,410-105,110-105,310-10?6789105,510-105,710-105,810-105,710-105,410-10?11121314154,910-104,210-103,510-102,710-10210-10?16171819201,410-109,62210-116,08610-113,63910-112,05510-11
Рис.22. Графiк спектральноСЧ щiльностi прискорень.
Для отримання значень спектральноСЧ щiльностi гiрорами перенесемо графiк спектральноСЧ щiльностi прискорень на графiк квадрата модуля амплiтудно-фазочастотноСЧ характеристики в масштабi. У разi перемноження ординати двох графiкiв на кожному iз значень частоти ? отримаСФмо спектральну щiльнiсть помилки гiрорами (рис.23). Отриманi значення спектральноСЧ щiльностi гiрорами занесемо до табл.7.
Таблиця 7
Залежнiсть спектральноСЧ щiльностi гiрорами вiд значень частоти ?:
?123451,3810-9610-134,810-134,610-134,710-13?6789104,910-135,110-135,110-135,110-134,810-13?11121314154,410-133,810-133,110-132,410-131,810-13?16171819201,310-138,60510-145,44310-143,25410-141,83810-14
Рис.23. Графiк спектральноСЧ щiльностi гiрорами.
Методом iнтегрування розрахуСФмо площу, замкнену пiд кривою ?S (аx) i осями координат:
Для визначення складовоСЧ похибки вiд лiнiйних вертикальних прискорень ? (аz) обчислимо значення дисперсiСЧ:
де P - площа, замкнена пiд кривою ?S (аz) i осями координат;
- масштаб;
Значення складових похибок:
Аналiзуючи значення складових похибок, ми можемо зробити висновок, що основний вплив на сумарну похибку стабiлiзацiСЧ здiйснюють горизонтальнi кутовi коливання, що дiють на корпус.
Обчислимо сумарну помилку стабiлiзацiСЧ iз виразу:
Таким чином, сумарна помилка стабiлiзацiСЧ двоплощинноСЧ гiрорами з розвязаними гiроскопами дорiвнюСФ 0,53 т.п.
2.3.2 Розрахунок точностi двоплощинноСЧ гiроскопiчноСЧ рами з просторовим шарнiром
На рис.24 зображена структурна схема двоплощинноСЧ гiрорами з просторовим шарнiром, яка застосовуСФться в прицiлах 1Г46.
Рис.24. Структурна схема силового стабiлiзатора лiнiСЧ прицiлювання.
Розглядаючи роботу гiрорами при стабiлiзацiСЧ в вертикальнiй площинi можна сказати, що на неСЧ дiють такi зовнiшнi збурення: швидкiсть поздовжнiх кутових коливань ?к; швидкiсть горизонтальних кутових коливань ?к; горизонтальне лiнiйне прискорення ?z; поздовжнСФ лiнiйне прискорення аx. Це призводить до виникнення похибки стабiлiзацiСЧ а гiрорами. РЖз структурноСЧ схеми визначимо передавальну функцiю Wx (p) двоплощинноСЧ гiрорами:
де Кр - передавальний коефiцiСФнт рамки; Кг - передавальний коефiцiСФнт гiроскопа; Н - головний кiнематичний момент гiроскопа.
Момент збурення Мх складаСФться з моменту тертя МТР i моменту неврiвноваженостi МН i може бути знайдений iз виразу:
х=MТР+MH= fxp?k + mplHXaz.
Виходячи iз формули, похибку стабiлiзатора гармати а при дiСЧ на рамку збурюючого моменту Мх визначимо за виразом
1=MxWx (p) =Mx/2H2p.
В виразi зробимо замiну Мх правою частиною згiдно формули. ОтримаСФмо
Для знаходження помилки гiрорами при дiСЧ на неСЧ моменту М визначимо передаточну функцiю Wу (р)
Момент Му, що прикладений до рамки гiроскопа, визначаСФться сумою моментiв тертя MТР i неврiвноваженостi МН
Му =MТР+MH= fy1p?k + mplHY1ax.
Таким чином, помилка стабiлiзацiСЧ гiрорами у разi дiСЧ на неСЧ моменту збурення Му буде визначатись iз виразу:
На основi рiвнянь i сумарна похибка a? стабшiзацiСЧ гiрорами у разi впливу моментiв збурення Мх та Му буде дорiвнювати:
Знайдемо значення кожноСЧ складовоСЧ, на основi яких визначимо сумарну помилку стабiлiзацiСЧ гiрорами ?a?.
Задамо вихiднi данi чисельних параметрiв:
f = 20 гсмс - коефiцiСФнт в'язкого тертя;
fх = 135 гсмс - коефiцiСФнт в'язкого тертя;
Н = 4180 гсмс - кiнетичний момент;
fx1 = fу1 = 40 гсмс - коефiцiСФнт в'язкого тертя;
mp = 2000 г - вага рами;
lнх = 0.1 см - плече нерiвноваги;
тг = 400 г - вага гiроскопа;
lну1 = lну = 0,08 см - плече нерiвноваги.
Таким чином, складова вiд поздовжньо-кутового