Системи стабiлiзацiСЧ поля зору сучасних танкових прицiлiв
Дипломная работа - Компьютеры, программирование
Другие дипломы по предмету Компьютеры, программирование
/i>z;
Це призводить до виникнення похибки стабiлiзацiСЧ а гiрорами.
РЖз структурноСЧ схеми визначимо передавальну функцiю Wx (p) двоплощинноСЧ гiрорами:
де Кр - передавальний коефiцiСФнт рамки;
Кг - передавальний коефiцiСФнт гiроскопа;
Н - головний кiнематичний момент гiроскопа.
Момент збурення Мх складаСФться з моменту тертя МТР i моменту неврiвноваженостi МН i може бути знайдений за формулою:
Виходячи iз формули похибку стабiлiзатора гармати а при дiСЧ на рамку збурюючого моменту Мх визначимо за виразом:
1=MxWx (p) =Mx/H2p.
В виразi зробимо замiну Мх правою частиною згiдно формули. ОтримаСФмо:
Для знаходження помилки гiрорами пiд час дiСЧ на неСЧ моменту
М визначимо передаточну функцiю Wу (р):
Момент Му що прикладений до рамки гiроскопа, визначаСФться сумою моментiв тертя MТР i неврiвноваженостi МН:
Таким чином помилка стабiлiзацiСЧ гiрорами при дiСЧ на неСЧ моменту збурення Му буде визначатись iз виразу:
На основi рiвнянь i сумарна похибка a? стабiлiзацiСЧ гiрорами при впливi моментiв збурення Мх та Му буде дорiвнювати:
Знайдемо значення кожноСЧ складовоСЧ, на основi яких визначимо сумарну помилку стабiлiзацiСЧ гiрорами ?a?.
Задамо вихiднi данi чисельних параметрiв: f = 20 гсмс - коефiцiСФнт в'язкого тертя; fх = 135 гсмс - коефiцiСФнт в'язкого тертя; Н = 4180 гсмс - кiнетичний момент; fx1=fу1 = 40 гсмс - коефiцiСФнт в'язкого тертя; mp = 2000 г - вага рами; lнх = 0.1 см - плече нерiвноваги; тг = 400 г - вага гiроскопа; lну1 = lну = 0,08 см - плече нерiвноваги.
Таким чином, складова вiд повздовжньо-кутового коливання ?a? (?k) буде дорiвнювати:
Пiдставимо в формулу вибране значення S?k з табл.1 i знайдемо значення першоСЧ складовоСЧ похибки a?:
Аналогiчно визначаСФмо складовi вiд горизонтальних кутових коливань:
Для визначення складових вiд лiнiйних вертикальних прискорень скористаСФмось графоаналiтичним способом:
ВизначаСФмо квадрат модуля амплiтудно-фазочастотноСЧ характеристики , для кожного значення частоти ? вiд 0 до 20. Пiсля цього зводимо отриманi результати в табл.2, та вiдображаСФмо залежнiсть на графiку (рис.18)
Таблиця 2
Залежнiсть квадрата модуля амплiтудно-фазочастотноСЧ характеристики вiд значень частоти ?:
?123455,44610-101,36110-106,05110-113,40410-112,17810-11?6789101,51310-111,11110-118,50910-126,72310-125,44610-12?11121314154,50110-123,78210-123,22210-122,77910-122,4210-12?16171819202,12710-121,88410-121,68110-121,50910-121,36110-12
Рис.18. Квадрат модуля аплiтудно - фазочастотноСЧ характеристики.
Для побудови графiка спектральноСЧ щiльностi прискорень задамо СЧСЧ за допомогою нормального закону розподiлення вiдповiдно до теорiСЧ вiрогiдностi занесемо значення у вiдповiдностi до значень частоти ? до табл.3 i побудуСФмо графiк спектральноСЧ щiльностi прискорень (рис. 19):
де ?=4; mo=12 (в залежностi вiд побудови графiка спектральноСЧ щiльностi прискорень).
Таблиця 3
Залежнiсть спектральноСЧ щiльностi прискорень вiд значень частоти ?:
?123452,27310-34,38210-37,93510-30,0130,022?6789100,0320,0460,060,0750,088?11121314150,0970,10,0970,0880,75?16171819200,060,0460,0320,0220,013
Рис. 19. Графiк спектральноСЧ щiльностi прискорень.
Для отримання значень спектральноСЧ щiльностi гiрорами перенесемо графiк спектральноСЧ щiльностi прискорень на графiк квадрата модуля амплiтудно-фазочастотноСЧ характеристики в масштабi. У разi перемноження ординати двох графiкiв на кожному iз значень частоти ? отримаСФмо спектральну щiльнiсть помилки гiрорами (рис. 20). Отриманi значення спектральноСЧ щiльностi гiрорами занесемо до табл.4.
Таблиця 4
Залежнiсть спектральноСЧ щiльностi гiрорами вiд значень частоти ?:
?123451,2410-12610-134,810-134,610-134,710-13?6789104,910-135,110-135,110-135,110-134,810-13?11121314154,410-133,810-133,110-132,410-131,810-13?16171819201,310-138,60510-145,44310-143,25410-141,83810-14
Рис. 20. Графiк спектральноСЧ щiльностi гiрорами.
Методом iнтегрування розрахуСФмо площу, замкнену пiд кривою ?S (аz) i осями координат:
рад2.
Для визначення складовоСЧ похибки вiд лiнiйних вертикальних прискорень ? (аz) обчислимо значення дисперсiСЧ:
де P - площа, замкнена пiд кривою ?S (аz) i осями координат; m - маштаб;
Аналогiчно за допомогою графоаналiтичного способу знайдемо складову ?а (ах) вiд лiнiйних горизонтальних прискорень:
ВизначаСФмо квадрат модуля амплiтудно-фазочастотноСЧ характеристики , для значень частоти ? вiд 0 до 20. Пiсля цього зводимо отриманi результати в табл.5, та зобразимо залежнiсть на графiку (рис.21).
Таблиця 5
Залежнiсть квадрату модуля амплiтудно-фазочастотноСЧ характеристики вiд значень