Анализ и обобщение опыта и тенденций создания промышленных роботов в отечественной и зарубежной робототехнике показывает, что все большее распространение получает электромеханический привод промышленных роботов. Впоследние год
| Вид материала | Документы |
- Дипломная работа студента, 601.76kb.
- Исать собственные приложения для управления роботами на примере Lego nxt, а также использовать, 76.9kb.
- С применением grid-технологий, 81.79kb.
- История роботов, написанная роботом, 101.24kb.
- Sdfield> Самостоятельная подготовка, 455.42kb.
- Вдокладе описывается технология обучения распределенной системы автономных мобильных, 45.47kb.
- Внушающих уверенность жилищ люди живут в обличии роботов-суррогатов сексуальных, физически, 367.79kb.
- Возможное участие родителей, 108.84kb.
- Анализ работы шмо учителей физики, химии, биологии за 2010-2011 учебный год, 113.58kb.
- Лега В. П. Наука и вера, 152.3kb.
3.5. Электромеханический привод
Анализ и обобщение опыта и тенденций создания промышленных роботов в отечественной и зарубежной робототехнике показывает, что все большее распространение получает электромеханический привод промышленных роботов. В последние годы применяют электромеханические приводы с высокомоментными двигателями постоянного тока, асинхронными двигателями с частотным управлением, бесколлекторные двигатели постоянного тока и силовые шаговые двигатели. Электроприводы этих серий обеспечивают регулирование скорости в большом диапазоне и имеют хорошие показатели по габаритным размерам и массам.
Особенности электроприводов — расширенный (до 0,05 Н м) диапазон малых моментов, повышенная (до 15 * 108 об/мин) максимальная частота вращения, уменьшенная инерция двигателей, возможность встраивать в двигатели электромагнитные тормозы и различные датчики, а также механические и волновые передачи.
Основные достоинства электромеханического привода следующие:
— высокое быстродействие;
— широкий диапазон регулирования частоты вращения;
— компактная конструкция двигателей и возможность встраивать датчики скорости и положения;
— равномерность вращения;
— большой крутящий момент на максимальной скорости;
— высокая надежность;
— высокая точность позиционирования за счет применения цифровой измерительной системы с высокоточными датчиками в цепи обратной связи;
— низкие уровни шума и вибрации;
— широкие возможности взаимозаменяемости двигателей;
— компактная конструкция преобразователей;
— удобство подвода энергии (по стандартным проводам). К недостаткам можно отнести:
— наличие щеток в коллекторах двигателей постоянного тока;
— ограниченность использования во взрывоопасных средах;
— наличие дополнительной кинематической цепи между электродвигателем и рабочим органом робота.
Основной элемент, непосредственно преобразующий электрическую энергию в механическую, в электроприводе — электрический двигатель. Управляется последний чаще всего с помощью соответствующих преобразовательных и управляющих устройств, которые формируют статические и динамические характеристики электропривода, отвечающие требованиям производственного механизма. Речь идет не только о сообщении вращательного или поступательного движения, но главным образом об обеспечении оптимального режима работы механизма или машин, при котором достигается наибольшая производительность при высокой точности.
По степени управляемости электропривод может быть:
1) нерегулируемый — для приведения в движение исполнительного органа рабочей машины с одной рабочей скоростью; параметры привода изменяются только в результате возмущающих воздействий;
2) регулируемый — для сообщения переменной или постоянной скорости движения исполнительному органу машины; параметры привода могут изменяться под воздействием управляющего устройства;
3) программно-управляемый — управляемый в соответствии с заданной программой;
4) следящий — автоматически отрабатывающий перемещение исполнительного органа рабочей машины с определенной точностью в соответствии с произвольно изменяющимся задающим сигналом;
5) адаптивный — автоматически избирающий структуру или параметры системы управления при изменении условий работы машины для достижения оптимального по выбранным критериям режима.
Электроприводы можно классифицировать и по роду передаточного устройства. В этом соответствии они делятся на:
1) редукторные — электродвигатель передает вращательное движение рабочему органу через редуктор ;
2) безредукторные — передача движения от электродвигателя осуществляется непосредственно рабочему органу либо через передаточное устройство, не имеющее редуктора.
По уровню автоматизации различают следующие электроприводы:
1) неавтоматизированный с ручным управлением; в настоящее время такой привод встречается редко, преимущественно в установках малой мощности, бытовой и медицинской технике и т. п.;
2) автоматизированный, управляемый автоматическим регулированием параметров;
3) автоматический, в котором управляющее воздействие вырабатывается автоматическим устройством без участия оператора.
Два последних типа электропривода применяются в подавляющем большинстве случаев. В настоящее время различают замкнутый электропривод (охваченный обратными связями) и разомкнутый.
В структурной схеме замкнутого автоматизированного электропривода (рис. 3.15, а) можно выделить три основные составные части:
1) механическую часть привода МЧ, включающую в себя рабочий механизм, или исполнительный орган ИО, и передаточное устройство ПУ (редуктор), предназначенное для передачи механической энергии от электродвигателя к исполнительному органу рабочей машины, для изменения вида, скорости движения и усилия (момента вращения);
2) электродвигатель ЭД, предназначенный для преобразования электрической энергии в механическую;
3) систему управления СУ, состоящую из силовой преобразовательной части П, управляющего устройства У, задающего устройства ЗУ и датчиков обратных связей ДОС1, ДОС2.
Преобразователь предназначен для питания двигателя и создания управляющего воздействия. Он преобразует род тока, напряжение или частоту либо изменяет иные показатели качества электрической энергии, подводимой к двигателю. Устройство У, управляющее преобразователем, командные сигналы получает от задающего устройства, а информацию о текущем состоянии электропривода и технологического процесса — от датчиков обратных связей. С помощью этих датчиков ток, напряжение, скорость вращения, момент и положение (перемещение) исполнительного органа преобразуются в пропорциональные этим параметрам электрические сигналы, которые и подаются в управляющее устройство. В нем текущие состояния электропривода и технологического процесса сравниваются с заданными, и при наличии рассогласования вырабатывается управляющий сигнал, воздействующий через преобразователь на электропривод в направлении устранения возникшего рассогласования с требуемыми точностью и быстродействием.
В промышленных роботах достаточно широко применяется автоматизированный электропривод замкнутого типа с двигателями постоянного тока.
Рис. 3.15. Структурные схемы замкнутого (а) и разомкнутого (б) автоматизированных электроприводов
В структурной схеме разомкнутого электропривода (рис. 3.15, б) можно выделить три основные составные части:
1) механическую часть привода МЧ, включающую в себя рабочий механизм, или исполнительный орган ИО, и передаточное устройство ПУ (редуктор). В некоторых случаях в механическую часть привода включают дополнительно гидроусилитель ГУ моментов. Это делают тогда, когда электродвигатель имеет малую мощность. Однако такую схему следует относить к электрогидравлической;
2) электродвигатель ЭД; в данном случае показан шаговый дискретный электродвигатель, применяющийся в разомкнутых схемах электропривода;
3) систему управления СУ, которая состоит из электронного коммутатора ЭК, преобразующего входной сигнал в соответствующее по числу фаз напряжение, и усилителя мощности У, обеспечивающего соответствующий ток по фазе.
Шаговый дискретный разомкнутый привод с различными типами шаговых двигателей достаточно широко применяется в промышленных роботах. Этот привод не имеет датчиков обратных связей, что значительно упрощает структуру и функциональную схему привода и устройства управления. Шаг двигателя можно выбрать по условиям требуемой точности произвольно малым, поэтому шаговый привод воспроизводит все виды механического движения, доступные непрерывным системам приводов.
Перечисленные особенности позволяют определить дискретный приводе шаговым двигателем как синхронно-импульсный следящий привод, сочетающий в себе возможности глубокого частотного регулирования угловой скорости (до 0) с возможностями числового задания пути.
Остальные типы разомкнутых электроприводов пока в промышленных роботах применения не нашли.
Замкнутый электропривод в последние годы все шире применяется в промышленных роботах благодаря своим очевидным преимуществам перед другими типами приводов.
Для промышленных роботов необходимы малогабаритные электродвигатели мощностью 100 Вт ... 2 кВт. В настоящее время создаются двигатели с печатным ротором, гладким ротором и т. д. Весьма желательно иметь в таком двигателе встроенный датчик скорости — тахогенератор, что позволяет получить более компактную конструкцию привода.
В приводе роботов можно применять отечественные электродвигатели постоянного тока серий ДП, ДПУ, ДК1, ДК2 и ПБВ. Данные этих двигателей приведены в табл. 3.4...3.6, данные электродвигателей переменного тока — в табл. 3.7.
Особого внимания заслуживает создание обратной связи в электроприводе замкнутого типа.
Обратную связь по скорости осуществляют, как правило, с помощью датчика обратной связи — тахогенератора, установленного на валу электродвигателя. Наличие такой обратной связи позволяет стабилизировать скорость вращения электродвигателя, а, следовательно, и скорость перемещения исполнительного органа робота. Схемные решения этой задачи подробно рассмотрены в учебниках по электроприводу и поэтому не описывается тут.
Таблица 3.4. Характеристика электродвигателей постоянного тока серий ДП и ДПУ (СССР)
| Тип двигателя | Схема | Номинальный момент, Н*м | Номинальная мощность, кВТ | Перегрузка по моменту | Момент инерции, г*м2 | Размеры, мм | Масса, кг | |
| L | D | |||||||
| ДП-35 |  | 0,06 | 0,025 | 3,6 | 0,008 | 136 | 35 | 0,9 |
| ДП-40 | 0,09 | 0,04 | 4,5 | 0,019 | 145 | 40 | 1,1 | |
| ДП-50 | 0,24 | 0,06 | 5,8 | 0,025 | 167 | 50 | 2,0 | |
| ДП-60 | 0,21 | 0,09 | 7,5 | 0,055 | 187 | 60 | 2,0 | |
| ДПУ-160 |  | 0,5 | 0,18 | 5,0 | 0,17 | 172 | 130 | 13,0 |
| ДПУ-200 | 1,7 | 0,55 | 5,0 | 0,81 | 180 | 180 | 18,0 | |
| ДПУ-240 | 3,5 | 1,1 | 5,0 | 1,33 | 170 | 230 | 23,0 | |
Таблица 3.5. Характеристика электродвигателей постоянного тока серий ДК1 и ДК2 (СССР)
| Тип двигателя | Схема | Номинальный момент, Н*м | Номинальная мощность, кВТ | Перегрузка по моменту | Момент инерции, г*м2 | Размеры, мм | Масса, кг | |
| L | D | |||||||
| ДК1-1,7 |  | 1,7 | 0,17 | 4,1 | 1,1 | 375 | 140 | 12,7 |
| ДК1-2,3 | 2,3 | 0,23 | 4,1 | 1,55 | 408 | 140 | 15,5 | |
| ДК1-3,5 | 3,5 | 0,35 | 5,2 | 1,95 | 441 | 140 | 18,2 | |
| ДК1-5,2 | 5,2 | 0,5 | 6,0 | 2,0 | 507 | 140 | 23,77 | |
| ДК2-1,7 |  | 1,7 | 0,17 | 4,1 | 1,0 | 390 | 123 | 12,5 |
| ДК2-2,3 | 2,3 | 0,23 | 4,1 | 1,2 | 430 | 128 | 17,0 | |
| ДК2-3,5 | 3,5 | 0,35 | 5,2 | 2,0 | 470 | 132 | 21,0 | |
| ДК2-5,2 | 5,2 | 0,5 | 6,0 | 2,8 | 510 | 143 | 25,0 | |
Таблица 3.6. Характеристика электродвигателей постоянного тока серии ПБВ (СССР)
| Тип дви-гателя | Номинальный момент, Н*м | Номинальная мощность, кВТ | Номинальная частота вращения, об/мин | Перегрузка по моменту | Момент инерции, г*м2 | Темпера-турная постоян-ная, мин | Размеры, мм | Масса, кг | |
| L | D | ||||||||
| ПБВ-1000М | 7.16 | 0,75 | 1000 | 9 | 10 | 60 | 476 | 192 | 29 |
| ПБВ-100L | 10.5 | 1,1 | - | 9 | 13 | 70 | 536 | 192 | 35 |
| ПБВ-112S | 14.0 | 1,1 | 750 | 9 | 35 | 60 | 515 | 220 | 45 |
| ПБВ-112M | 17,5 | 1,1 | 600 | 10 | 42 | 70 | 555 | 220 | 51 |
| ПБВ-112L | 21,0 | 1,1 | 500 | 10 | 49 | 80 | 595 | 220 | 57 |
Таблица 3.7. Характеристика асинхронных двигателей серии 4А (СССР)
Рис. 3.16. Датчики обратной связи:
а — импульсный фотоэлектрический; б — кодовый
Сложнее обстоит дело с обратной связью по положению, призванной обеспечить остановку исполнительного органа в заданной точке зоны обслуживания и с требуемой точностью. Датчик обратной связи по положению следует устанавливать в конце кинематической цепи исполнительного органа. Это позволит корректировать все ошибки механической части, включая мертвые ходы механизма, люфты и упругие деформации. Привод датчика обратной связи не должен иметь люфтов. Достаточно хорошо в этих условиях работает привод с тонким стальным тросом, обеспечивающий безлюфтовую передачу движения на относительно большие расстояния.
Датчики обратной связи по положению бывают трех типов: импульсные, кодовые и аналоговые.
Импульсные датчики применяются в системах отсчета координат по приращениям, так как не могут дать информацию в неподвижном состоянии. Естественно, что в устройстве управления должен быть счетчик для регистрации поступающих от датчика импульсов и их хранения. Импульсные датчики могут быть различного принципа действия, в том числе фотоэлектрические, индуктивные и т. д. Наиболее распространены фотоэлектрические датчики (рис. 3.16, а), состоящие из диска с нанесенными на периферии делениями и фотоэлектрического устройства, которое формирует импульсы и выдает их в устройство управления. Датчик этого типа должен быть рассчитан так, чтобы один импульс соответствовал элементарному перемещению исполнительного органа, обеспечивающему заданную точность остановки. Рекомендуемое элементарное перемещение — 0,1...0,2 мм. Конструкции импульсных датчиков обратной связи многочисленны. / Кодовый датчик обратной связи отличается тем, что на его выходе формируется код, позволяющий с необходимой точностью определять положение исполнительного органа в любой точке заданного перемещения, в том числе и в неподвижном состоянии. Кодовый датчик обратной связи (рис. 3.16, б) состоит из специального диска (одного или нескольких, соединенных передачей), на котором нанесен соответствующий код, в данном случае код Грея.
К достоинствам фотоэлектрических датчиков следует отнести! малую инерционность, определяемую только инерционностью фотоэлементов и переходными процессами в выходной электрической цепи; пригодность этого принципа для преобразования как очень больших, так и очень малых перемещений (10-3 мм и менее); возможность обходиться ничтожными усилиями на входе.
Преимущественное распространение получили кодирующие диски с разновидностями двоичного кода, исключающими возникновение ошибок при переходе через границы различных дискретных участков, когда некоторые разряды могут считываться по одну сторону границы, а некоторые — по другую (из-за неточной установки считывающего устройства или из-за неодновременного считывания кода в процессе вращения).
Разрядность кодового диска должна соответствовать требованиям точности остановки исполнительного органа. Так, при среднем значении перемещения исполнительного органа робота 1000 мм и необходимой точности остановки Δ= 0,1 мм нужно иметь 14-разрядный датчик, так как 214 = 16 384 и
Δ=1000/16 384=0,061 мм
что отвечает требованиям. Если же установить 13-разрядный датчик, то
Δ=1000/213=1000/8192=0,122 мм
т. е. в этом случае элементарный шаг будет больше заданной точности остановки, что неприемлемо.
В последние годы появились кодовые датчики небольшого диаметра, в которых вместо одного диска большого размера установлены несколько маленьких, соединенных точной механической передачей.
Существует несколько типов аналоговых датчиков, выпускаемых серийно в СССР. К ним нужно отнести многооборотный потенциометр типа ППМЛ, имеющий следующие характеристики: разрешающую способность — не менее 0,01 %; быстродействие— не менее 200 об/мин; надежность — 1000 ч при вероятности отказа 0,92.
Для определения перспективы развития отечественных потенциометрических датчиков сравним их параметры с зарубежными аналогами. Разрешающая способность последних модификаций датчиков "Heliport" (США) — 0,003...0,002 %, а датчиков «Ariport (ЧССР) — 0,002...0,004 % при идентичных с ППМЛ показателях по надежности и быстродействию. Разрешающая способность таких датчиков составляет 216 дискрет при цене дискреты 0,4 мм, измеренной на схвате робота при максимальном выдвижении руки. Такую точность обеспечивает также индуктивный датчик, работающий в ре жиме фазовращателя и имеющий электрическую редукцию фазы точного отсчета 32. Его разрешающая способность 0,5'.
Рис. 3.17. Электрическая схема включения тиристора в сеть переменного тока
Следует отметить, что подавляющее большинство устройств управления промышленных роботов относится к цифровым. Поэтому применение дискретных датчиков обратной связи предпочтительнее, так как отпадает необходимость в преобразовании сигнала из аналоговой формы в цифровую. Несмотря на то что существует очень большое количество преобразователей «аналог — код», такой процесс, как правило, приводит к некоторой потере точности измерения.
Тиристорные преобразователи, широко применяемые как мощные усилители в электроприводах с двигателями постоянного тока, являются управляемыми выпрямителями, выходное напряжение которых в широких пределах пропорционально входному управляющему сигналу постоянного тока. Основной элемент любого тиристорного преобразователя — тиристор. Это мощный полупроводниковый управляемый вентиль, в котором с помощью импульса тока Uу, подаваемого на управляющий электрод, можно изменять момент начала прохождения через него тока при условии подачи напряжения Ес (рис. 3.17). Изменяя этот момент, можно изменять среднее значение выпрямленного тока iн в нагрузке Rн. Ток через тиристор может протекать не только при подаче управляющего импульса, но и без него — при достаточно высоком напряжении питания, которое называется напряжением переключения.
Тиристоры характеризуются рядом параметров, главные из которых следующие: номинальный ток — среднее значение выпрямленного тока; номинальное напряжение — максимально допустимое напряжение, которое длительно прикладывается к тиристору в прямом и обратном направлениях; ток управления — наименьший постоянный ток в цепи управления, обеспечивающий открытие тиристора. Кроме этих параметров используются и другие: падение напряжения в прямом направлении при номинальном токе; ток включения, т. е. прямой ток при разомкнутой цепи управления, ниже которого тиристор выключается; время включения и выключения; допустимые скорости нарастания тока и напряжения и т. д.
Отечественные тиристоры серии ПТЛ (тиристор лавинный) выпускаются на токи 100, 150 и 200 А при прямом падении напряжения на нем около 1 В и при рабочем (обратном) напряжении 300...1000 В. При этом отпирающий ток составляет 0,15... 1,3 А, что соответствует напряжению отпирания 0,3...0,8 В. Характеристики тиристоров и режимы их работы приводятся в соответствующих справочниках.
Рассмотрим схему тиристорного преобразователя ТПЗР, разработанную в ЭНИМСе (рис. 3.18). Она состоит из двух групп вентилей (VI...V3 и V4...V6), образующих трехфазные управляемые выпрямители, которые могут работать как инверторы. Вентили включены последовательно с дросселями L1 и L2, работающими на один двигатель, который подключен между средней точкой А дросселей и общей точкой В вторичной обмотки трехфазного трансформатора.
Рис. 3.18. Схема тиристорного преобразователя ТПЗР:
БУ — блок управления; БПН — блок пилообразных напряжений! УПТ - усилитель постоянного тока; ВТО — блок токоограничения! БЗС — блок задания скорости; БП — блок питания; БПДТ — блок питания обмоток возбуждения двигателей и тахогенератора
При небольшом открытии вентилей обоих выпрямителей через дроссели идет уравнительный постоянный ток 2...4 А. Переменная составляющая этого тока ограничивается дросселями. При увеличении открытия вентилей одной группы и одновременном уменьшении открытия другой (за счет управляющего сигнала) на выходе тиристорного преобразователя между точками Л и В возникает напряжение вследствие разности напряжений выпрямителей. Двигатель начинает вращаться в ту или иную сторону в зависимости от того, у какого из выпрямителей напряжение больше. Если при установившейся скорости двигателя снизить управляющий сигнал на входе, то одна из групп вентилей (в зависимости от направления вращения двигателя в этот момент) переходит в инверторный режим вследствие того, что ЭДС двигателя больше выпрямленного напряжения. При этом направление тока, проходящего через двигатель, меняется, и он начинает тормозиться до скорости, соответствующей заданной для нового значения управляющего сигнала.
В настоящее время разработано несколько схем тиристорных преобразователей, обеспечивающих управление различными двигателями. Управляющий сигнал, подаваемый на схему тиристорного преобразователя, равен ±10 В.
Разомкнутый шаговый электропривод промышленных роботов Как уже было показано (см. раздел «электрогидравлический шаговый привод»), разомкнутый шаговый электропривод имеет определенные преимущества. Это простота структурной схемы, отсутствие датчиков обратной связи и большой диапазон регулирования по скорости. Вместе с тем такой тип привода имеет некоторые недостатки. В том числе невозможность устранить методическую ошибку в пределах одного цикла, малую мощность шагового двигателя, что, кар правило, приводит к необходимости вводить промежуточные усилители.
В настоящее время наша промышленность серийно выпускает шаговый двигатель ШД-5Д1, описание которого, технические данные и схема управления приведены ранее (см. разд. «Электрогидравлический шаговый привод»), и шаговый двигатель ШД-5Д1 МУЗ (рис. 3.19).
Технические данные шагового двигателя ШД-5Д1 МУЗ
Напряжение питания постоянного тока, В 48
Ток в цепи фазовой обмотки, А 3±0,1
Момент нагрузки, Н*м 0,1
Единичный шаг, 0 1,5
Момент инерции нагрузки, кг-ма 4*102
Приемистость (не менее), шаг/с 2000
Максимальный статический
синхронизирующий момент, Н • м 0,4
Максимальная частота отработки шагов, шаг/с:
при резисторной фокусировке 8000
при электронной фокусировке 16 000
Рис. 3.19. Шаговый двигатель ШД-5Д1 МУЗ
Таблица 3.8. Основные данные отечественных силовых шаговых двигателей
| Параметр | Тип двигателя | ||
| Ш-2,65/20-01 | Ш-2,65/50-01 | Ш-2,65/150-01 | |
| Шаг, ° | 2,65 | 2,65 | 2,65 |
| Номинальный ток фазы, А | 3,2 | 4,0 | 8,0 |
| Номинальный вращающий момент, Н • м | 2,0 | 5,0 | 15,0 |
| Максимальный статический синхронизирующий момент при двух включенных фазах, Н • м | 3,5 | 12,0 | 38,0 |
| Момент инерции робота, кг • м2 | 2,58*10-7 | 20,0*10-7 | 33,3*10-7 |
| Номинальная частота управления, Гц | 300 | 130 | 180 |
| Частота приемистости холостого хода, Гц | 550 | 400 | 400 |
| Максимальная частота управления холостого хода, Гц | 850 | 620 | 600 |
| Сопротивление фазы, Ом | 3,0 | 3,1 | 1,9 |
| Постоянная времени фазы | 0,019 | 0,045 | 0,032 |
Рис. 3.20. Отечественные силовые шаговые двигатели
Следует отметить, что двигатель ШД-5Д1 можно применять и без гидроусилителей, но только на механизмах с малым моментом вращения. Опыт показывает, что это такие механизмы, как манипуляторы роботов малой грузоподъемности (до 5 кг) либо вспомогательные, ориентирующие движения роботов средней грузоподъемности. В каждом частном случае решению о применении двигателя ШД-5Д1 должны предшествовать расчеты по моментам и мощности.
Безусловно, интересна и перспективна задача создания так называемых силовых шаговых двигателей, применение которых не требует установки гидроусилителей. В этом направлении в СССР и за рубежом ведутся научно-исследовательские и опытно-конструкторские работы, получены первые результаты. В настоящее время серийно выпускаются отечественные силовые шаговые двигатели (рис. 3.20, табл. 3.8). Дальнейшее развитие шаговых двигателей в направлении увеличения момента и быстродействия откроет благоприятные перспективы в создании разомкнутого шагового привода промышленных роботов.
3.6. Сравнительные данные приводов
В гл. 3 «Приводы промышленных роботов» кратко рассмотрены лишь некоторые вопросы, характерные для робототехники. Задача охватить все возможные аспекты создания и применения приводов автором не ставилась. Интересующихся отсылаем к специальной литературе.
В заключение приведем сравнительные данные (табл. 3.9), позволяющие ориентировочно оценить преимущества и недостатки различных типов приводов промышленных роботов. Эти данные имеют качественный характер и могут быть полезны на первом этапе выбора типа привода. Далее необходимо провести сравнительные расчеты по выбранным критериям оценки и лишь затем можно сделать вывод и окончательный выбор типа привода.
Таблица 3.9. Свойства гидро- и электропривода
| Технические данные и составные части | Гидравлический привод | Электрический привод | |
| Следящий | Шаговый (комбинированный) | ||
| Силовой элемент | Гидроцилиндр | Гидроусилитель | Электродвигатель |
| Габаритные размеры и масса (при той же мощности) | Малые | Малые | Большие |
| КПД системы | Низкий | Низкий | Высокий |
| Редуктор | Нет | Есть | Есть |
| Орган управления | Электрогидравлическнй золотник | Шаговый двигатель с электронным коммутатором | Двигатель постоянного тока с тиристорным усилителем |
| Вспомогательные устройства | Насосная станция со стандартным оборудованием | Нет | |
| Движущиеся части привода | Двигатель гидронасоса, гидронасос, гидромотор, золотник | Двигатель постоянного тока и редуктор | |
| Распределительная сеть | Трубы и шланги высокого давления | Электрические провода | |
| Наличие масла | Есть | Нет | |
| Фильтры | Необходима смена с простоем для промывки системы | Нет | |
| Время готовности | Необходим начальный прогрев | Немедленно | |
| Операции при введении в действие | Промывка гидросистемы | Нет | |
| Обслуживающий персонал | Электрик, механик, гидравлик | Электрик, механик | |
| Уровень шума | Высокий | Низкий | |