Проект дорожно-транспортной машины на базе автомобиля КамАЗ-43101
Дипломная работа - Транспорт, логистика
Другие дипломы по предмету Транспорт, логистика
ески во взаимно перпендикулярных плоскостях обеспечивает при работе манипулятора возможность отклонения грейфера от вертикали в любой из этих плоскостей. Пульт управления расположен непосредственно на стойке и включает в себя стеллаж с трапами, сиденье оператора 7, рычаги и педали управления. Гидроманипулятор снабжен двумя аутригерами 6, которые закреплены на основании. Во время погрузки они опускаются вниз, и гидроманипулятор устанавливается в горизонтальное положение. Управление аутригерами осуществляется распределителем 16, расположенным на балке основания. Гидроманипулятор имеет одноконтурную гидравлическую систему, работающую от одного гидравлического насоса. При помощи трехходового крана 17 рабочая жидкость подается либо на гидрораспределитель аутригеров, либо на гидрораспределители управления гидроманипулятором 15.
.3 Разработка конструкции захвата
Схема захватного устройства - двухрычажная с гидроманипулятором двухстороннего действия.
Максимальный вес поднимаемого щита - 2000 кг; Давление жидкости в гидросистеме - 17 МПа; Расход масла - 80 л/мин; Мощность - 20 кВт; Частота вращения вала - 1500 мин -1;
Материал захватного устройства - сталь марки 15 ХСНД; Толщина листовой стали захватных рычагов - 8 мм.
.3.1 Схема и раiёт привода захвата
После выбора типа захвата разрабатываем в выбранном масштабе компоновочно-кинематическую схему захвата, которая позволяет определить геометрические размеры основных конструктивных элементов и даёт представление о работоспособности проектируемого захвата.
Схема захватного устройства, изображённая на рисунке 2.2, по принципу обжатия щита подачей жидкости в бесштоковую полость. Масштаб 1:4. Раiётная схема необходима для определения нагрузок, действующих на рычаг.
Плечи действия сил l и L, а также угол ?, замеряем на масштабно-компоновочной схеме захвата.
1 = 0,124м; L = 0,416м; ?=18.
Рисунок 10 - Раiётная схема захватного устройства
По методу кинетостатики (принцип Даламбера) запишем:
?хi = х0 - Fтр - Fy = 0; (2.1)
?yi = y0 - NA = 0; (2.2)
?M0 = Fy l cos? - Fтр L- Mин = 0, (2.3)
где Fтр - сила трения скольжения стали по бетону;
Мин - главный момент инерции сил.
Мин = JoтАвЕо, (2.4)
Na = Nb = 0,5G, (2.5)
где G - вес плиты;
Jo - момент инерции рычага;
Ео - угловое ускорение поворота рычага.
G = mg, (2.6)
где m - масса плиты, m = 2000 кг;
g - ускорение свободного падения, g = 9,81 м/с2.
G = 2000 тАв 9,81 = 19620 Н.
iитаем рычаг сплошным однородным стержнем, тогда:
Jо = mpL2/3, (2.7)
где mp - масса рычага, mp = 52 кг;
Jо = 52тАв0,4162/3 = 2,9 кгтАвм2
iитаем поворот рычага равноускоренным, Е = const. Тогда, по известным формулам механики:
? = ?0 + Е t, (2.8)
? = ?0 t + (2.9)
(2.10)
где ? - угол поворота рычага,
t - время поворота рычага, t = 8 с;
(2.11)
(2.12)
где f - коэффициент трения стали по бетону, f = 0,8;
(2.13)
По полученным формулам расiитываем значение усилия гидроцилиндра:
(2.14)
(2.15)
(2.16)
2.3.2 Внутренний диаметр гидроцилиндра
(2.17)
где dшт - диаметр штока, мм;
dвн - внутренний диаметр гидроцилиндра, мм.
(2.18)
где Р - давление в гидросистеме, Р = 17МПа;
Р0 - давление подпора, Р0 = 0,7 МПа.
(2.19)
Рисунок 11 - Сечение гидроцилиндра
(2.20)
(2.21)
Принимаем dвн = 170мм.
Соответственно: dшт = 0,6 тАв 170 = 102 мм, принимаем dшт = 102 мм.
.3.3 Толщина стенки штока
Раiет стенки штока ведем по допускаемому напряжению на растяжение:
(2.22)
где [?р] - допускаемое нормальное напряжение на растяжение,
[?р] = 220 МПа.
Получаем квадратное уравнение:
(2.23)
(2.24)
Принимаем толщину стенки штока ? = 7 мм.
Рисунок 12 - Сечение штока
.3.4 Раiет рукояти манипулятора
Рукоять манипулятора изготавливается из листовой стали марки 09г2с.
Раiет рычага ведем по допускаемым нормальным напряжениям на изгиб:
(2.25)
где [?и] - допускаемое нормальное напряжение на изгиб, [?и] = 80МПа;
Ми - изгибающий момент, НтАвм;
Wх - момент сопротивления сечения зуба, м3.
Из конструктивных соображений принимаем:
В = 0,12 м;
? = 0,008 м.
Определяем высоту Н:
(2.26)
(2.27)
Рисунок 12 - Сечение рукояти манипулятора
(2.28)
(2.29)
(2.30)
Принимаем Н = 224 мм.
.3.5 Раiет пальца
Выбираем материал для изготовления пальца - сталь 08 (ГОСТ 1050 - 88)
Изгибающий момент, действующий на палец в горизонтальной плоскости равен:
(2.31)
Изгибающий момент, действующий на палец в вертикальной плоскости равен:
(2.32)
Суммарный изгибающий момент, действующий на палец равен:
(2.33)
(2.34)
где [?И] - допускаемое нормальное напряжение на изгиб, для стали 08 (ГОСТ 1050 - 88) [?И] = 98МПа;
МИ - изгибающий момент, НтАвм;
Wх - момент сопротивления сечения зуба, м3.
(2.35)
(2.36)
Принимаем диаметр пальца d = 65 мм.
Произведем проверочный раiет пальца на срез:
(2.37)
где F - усилие, прилагаемое к пальцу, Н
d - диаметр пальца, м
[?ср] - допускаемое нормальное напряжение на срез, для стали 08
Copyright © 2008-2014 geum.ru рубрикатор по предметам рубрикатор по типам работ пользовательское соглашение