Маршрут полета БЛА. Характеристики и визуализация
Дипломная работа - Транспорт, логистика
Другие дипломы по предмету Транспорт, логистика
?ится текущий номер (индекс) в списке маневров. Номер в списке начинается с единицы и увеличивается на единицу при переходе на следующий маневр из списка.
Каждый маневр имеет ХТТ входа и ХТТ выхода из маневра. Траекторный переход между маневрами осуществляется с ХТТ выхода текущего маневра до ХТТ входа следующего маневра.
Вид маневра позволяет автоматически (программно) управлять режимами БЛА и работой целевого оборудования в течение выполнения маневра. Например, возможны следующие виды маневра:
-исходный маневр в маршруте;
-посадочный маневр в маршруте.
В одном маневре возможно одновременное задание нескольких видов.
Управление БЛА по скорости происходит путем стабилизации заданной путевой скорости на протяжении выполнения маневра. Управление БЛА по скорости также может происходить автоматически по абсолютному времени прохождения маршрута. В этом случае вводится заданное абсолютное время входа (начала) маневра, которое может рассчитываться при формировании маршрута с учетом летно-технических характеристик БЛА. В этом случае БЛА автоматически рассчитывает и отрабатывает путевую скорость при траекторном переходе на маневр. При отсутствии задания абсолютного времени входа в маневр, при переходе между маневрами происходит стабилизация заданной путевой скорости следующего маневра.
Для уменьшения объемов передаваемой информации на повторяемых участках маршрута БЛА для группы ХТТ маневра задается тип повтора и количество повторов.
Проход группы ХТТ маневра осуществляется последовательно с учетом расположения ХТТ в маневре (рис. 3.1). С точки зрения повтора группа ХТТ может быть пройдена двумя способами:
-возвратно-поступательно повтор группы ХТТ (рис. 3.2);
-круговой повтор группы ХТТ (рис. 3.3).
Рисунок 3.1.1 Разовое последовательное прохождение группы ХТТ
Рисунок 3.1.2 Возвратно-поступательный повтор группы ХТТ
Рисунок 3.1.3 Круговой повтор группы ХТТ
Для каждой ХТТ в маневре существует возможность задать способ прохождения, например (рис. 3.4) и тип разворота (плоский или с креном):
-с упреждением (2), задается по умолчанию;
-с упреждением вправо (2);
-с упреждением влево (4);
-без упреждения (1);
-без упреждения вправо (1);
-без упреждения влево (3).
Рисунок 3.4. Варианты прохождения ХТТ
Во время исполнения маневра существует необходимость автоматического, специфичного для вида маневра управления режимами БЛА (например, разрешения/запрещения передачи разведывательной информации). Для этого в описании ХТТ задается параметр, определяющий действия БЛА при прохождении ХТТ.
Управление БЛА по высоте происходит путем стабилизации заданной высоты ХТТ, к которой происходит движение БЛА.
Маневр можно представить двумя группами параметров, которые полностью его идентифицируют: описание (заголовок) маневра и группа ХТТ, входящих в маневр.
В заголовок маневра входят параметры:
-номер маневра;
-вид маневра;
-специальные параметры для каждого вида маневра;
-заданная путевая скорость прохождения маневра;
-заданное абсолютное время входа в маневр;
-количество ХТТ, входящих в маневр;
-номер ХТТ входа в маневр;
-номер ХТТ выхода из маневра;
-тип прохождения группы ХТТ;
-количество повторов группы ХТТ (при повторе группы ХТТ);
-тип координатной системы, в которой представлены ХТТ.
В описание каждой ХТТ, входят параметры:
-координаты ХТТ в системе координат, используемой в КВР;
-способ прохождения ХТТ;
-тип разворота;
-действие БЛА при прохождении ХТТ.
Для визуализации маршрутов полетов БЛА на ЦКМ разработан класс QRoutеPaintеr, который предоставляет необходимые поля и методы, позволяющие представить маршруты в виде последовательности графических примитивов, образующих графическое представление их на ЦКМ. Помимо этого класс QRoutеPaintеr позволяет установить соответствие между составными частями маршрута и их графическим отображением, благодаря чему пользователь может видеть как изменения графического образа маршрута на ЦКМ при редактировании его параметров посредством диалоговых окон, так и изменения характеристик маршрута в диалоговых окнах посредством редактирования маршрута, путем перетаскивания его элементов мышью.
.1.3.2 Специальные маневры
Разработка маршрута состоит из последовательного создания всех маневров маршрута. Формирование маневра может производиться двумя способами: ручным и автоматизированным. В первом случае, группа ХТТ и параметры заголовка маневра задаются вручную (с помощью органов управления автоматизированного рабочего места оператора). Во втором случае траектория маневра является специальной, при этом количество и параметры ХТТ рассчитываются автоматически.
При автоматизированном построении разработка маневра происходит следующим образом:
-выбирается специальный маневр из перечня;
-вводится набор параметров, позволяющий построить траекторию маневра;
-автоматически происходит построение траектории маневра (группы ХТТ);
-происходит полное или частичное заполнение параметров заголовка маневра;
Таким образом, разработка маршрута с помощью специальных маневров позволяет автоматизировать работу операторов.
Перечень возможных специальных маневров БЛА представлен в Таблице 3.1.
Таблица 3.1. Перечень специальных маневров
НаименованиеНазначение маневраОтрезокРазведк?/p>