Автоматизированный участок изготовления детали "Водило" для редуктора МРМЗ–355Щ для завода "Тамбовполимермаш"
Дипломная работа - Разное
Другие дипломы по предмету Разное
?асти пантографа.
Механизм поворота руки относительно вертикальной оси II - II (см. рис.), установленный на верхней платформе механизма подъема, представляет собой редуктор с цилиндрическими зубчатыми и червячными передачами.
Механизм выдвижения руки относительно ее продольной оси выполнен в виде двухступенчатого редуктора с цилиндрическими зубчатыми колесами и зубчато-реечной передачи.
В состав руки манипулятора входят механизмы качания и поворота кисти со схватом. Корпус 1 руки выполнен в виде полой гильзы, внутри которой размещены пневмоцилиндры качания и поворота кисти 2. На корпусе руки крепится зубчатая рейка 3 и три стальные направляющие 4 для опорных роликов, установленных в корпусе каретки 5, которая монтируется на механизме поворота руки.
Привод качания кисти 2 состоит из пневмоцилиндра 6, шток 7 которого с помощью тяги 8 жестко связан с зубчатой рейкой 9, зацепляющейся с валом - шестерней 10. Подача воздуха в цилиндр 6 (в левую или правую полость) осуществляется через штуцеры 11 и 12. Ограничение вращения вала-шестерни 10 происходит посредством упора, регулируя который можно получить разные углы качания кисти или полностью заблокировать это движение.
Для обеспечения плавности движения предусмотрено демпфирующее устройство, состоящее из поршня 13, который перемещается вместе со штоком 7 в цилиндре 14, заполненном маслом. В поршне 13 имеется калиброванное отверстие, через которое масло выжимается из одной полости в другую при перемещениях поршня 13.
Механизм вращения кисти 2 включает в себя правую часть общего с механизмом качания пневмоцилиндра 6, шток 15 которого жестко связан при помощи соединительной втулки и дополнительного полого штока 16 с ползуном 17. Ползун 17 представляет собой полый толстостенный цилиндр, в котором прорезан двухзаходный винтовой паз с шагом 130 мм. В паз входят два шарикоподшипника 18, сидящие на осях водила 19.
При поступательном движении ползуна 17 подшипники 18, копируя винтовой паз, поворачивают водило 19 и шарнирно связанную с ним кисть 2, которая установлена на подшипниках 20 в корпусе 1 руки. Ползун 17 удерживается от поворота роликами 21, катящимися по дополнительным пазам на стенках гильзы 1. Ролики 21 установлены консольно на осях, одним концом запрессованных в тело ползуна 17.
Угол вращения кисти 2 руки можно регулировать, закладывая шарики диаметром 8 мм в кольцевой канал круглого сечения в стыке между фланцами гильзы 1 и крышки 22. Внутрь этого канала, запертого двумя упорными винтами 23, через кольцевой паз входит палец 24, жестко запрессованный одним концом в хвостовой части кисти 2.
Плавность движения кисти руки обеспечивается демпфирующим устройством в виде поршня с калибрующим отверстием, выполненным заодно со штоком 14. Поршень демпфера перемещается в замкнутой полости, внутрь которой залито масло.
С целью расширения технологических возможностей ПР предусмотрена возможность закрепления захватного механизма на кисти в четырех различных положениях, которые точно фиксируются штифтом в корпусе 25 схвата по отверстиям в крышке 22 кисти 2.
Привод губок 26 схвата осуществляется от пневмоцилиндра 27, закрепленного на корпусе 25. Для зажима схвата воздух подается в рабочую полость цилиндра 27, шток которого посредством проушины 28 и оси 29, запрессованной в нее, поворачивает фигурные рычаги 30, шарнирно связанные с корпусом 25, и губки 26. Разжим губок 26 схвата осуществляется пружинами 31 после сброса давления воздуха в цилиндре 27.
Техническая характеристика
1.Грузоподъемность, кг50
2.Число степеней подвижности 6
3.Наибольшая величина перемещения;
3.1.вокруг вертикальной оси I-I, град340
3.2.вдоль оси I-I, мм400
3.3.вдоль горизонтальной оси III-III, мм630
.4.вокруг вертикальной оси II-II, град.240
3.5.вокруг оси III-III, град......180
3.6.вокруг оси IV-IV, град180
4.Наибольшая скорость:
4.1.вокруг оси I-I. поворота, град/с. 84
4.2.вертикального ходаруки, вдольоси I-I, м/с0,27
.3.выдвижения руки вдоль оси III-III, м/с1,08
4.4.поворота руки вокруг оси II-II,град/с.132
5.Точность позиционирования, мм., 1
6.Масса (вместе с устройством управления),кг690
Промышленный робот Универсал - 5
.6 Проектирование механического участка
.6.1 Назначение и описание участка
Механический участок состоит их технологического оборудования, предназначенного для механической обработки детали Водило.
Тип производства - крупносерийный.
Участок находится в одноэтажном здании цеха, в цехе имеются подсобные помещения, расположенные в двухэтажной пристройки.
Расчет качества основного технологического оборудования, основных и вспомогательных рабочих (см. в организационно-экономической части)
Численность основных рабочих: Чосн=11 чел.
Численность вспомогательных рабочих : Чвп.=2 чел.
Определяем количество младшего обслуживающего персонала:
% от (Чосн + Чвп)
Количество ИТР и счетно-контролного персонала:
% от (Чосн + Чвп)
Rитр = 1 чел.Rскп = 1 чел
Таблица № 6
Категория работающихВсего% к производственным рабочим% от общего количестваПроизводственные рабочие22Вспомогательные рабочие640МОП12Служащие:217из них:ИТР1Счетно-конторский персонал1Итого:31
3.6.2 Расчет площадей
Площадь участка складывается из основных площадей, занимаемых оборудованием для основных технологических операций и площади вспомогательных отделен?/p>