Geum.ru

Теория машин и механизмов

Методическое пособие - Разное

Другие методички по предмету Разное

?шается, а степень его статической неопределимости увеличивается. Иногда используется иное определение: Избыточные связи - это связи, число которых в механизме определяется разностью между суммарным числом связей, наложенных кинематическими парами, и суммой степеней подвижности всех звеньев, местных подвижностей и заданной (требуемой) подвижностью механизма в целом.

Местные подвижности - подвижности механизма, которые не оказывают влияния на его функцию положения (и передаточные функции), а введены в механизм с другими целями (например, подвижность ролика в кулачковом механизме обеспечивает замену в высшей паре трения скольжения трением качения).

 

Классификация кинематических пар

 

Кинематические пары определяют характер относительного движения звеньев и налагают условия связи, т.е. ограничивают движения соединяемых звеньев.

Кинематические пары классифицируются по следующим признакам:

  1. по числу условий связей (согласно этой классификации класс пары равен числу условий связей, или числу ограничений накладываемых на относительные движения звеньев). Классификация кинематических пар по числу подвижностей и по числу связей приведена в таблице 1.1.

 

 

Таблица 1.1 Классификация кинематических по числу условий связей

 

Класс

парыЧисло связей Подвижность Пространственная схема

(пример) Условные

обозначения

 

 

 

I

 

 

 

1

 

 

 

5 z i

 

K5вп

 

 

y x

j

i

 

 

 

K5вп

j

 

 

 

II

 

 

 

2

 

 

 

4 z i

 

B4вп

 

 

y

j x

i

 

B4вп

 

j

 

 

 

 

Ш

 

 

 

 

 

 

3

 

 

 

3 z

 

i

 

C3сф

C

y x

j

i

 

 

C3сф

 

j

 

 

 

 

IV

 

 

 

4

 

 

 

2 z

 

j i

 

x

D2ц

y

 

i

 

 

D2ц

 

j

 

 

 

V

 

 

 

5

 

 

 

1 z

j i

 

x

 

y E1п

Поступательная КП

Вращательная КП

i

E1в

j

Поступательная КП

i

E1п

 

j

Примечание: Стрелки у координатных осей показывают возможные угловые и линейные относительные перемещения звеньев. Если стрелка перечеркнута, то данное движение в кинематической паре запрещено (т.е. на данное относительное движение наложена связь).

  1. по виду места контакта (места связи) поверхностей звеньев:
  2. низшие, в которых контакт звеньев осуществляется по плоскости или поверхности (пары скольжения);
  3. высшие, в которых контакт звеньев осуществляется по линиям или точкам (пары, допускающие скольжение с перекатыванием).

Два твердых тела (звена), соприкасающиеся своими поверхностями и имеющие возможность двигаться относительно друг друга, образуют кинематическую пару. Кинематическая пара допускает не любое движение звеньев относительно друг друга, а только такое движение, которое согласуется с характером соприкосновения и с формой соприкасающихся поверхностей.

Если звенья, образующие КП, в силу характера их соприкосновения, могут совершать только простейшие движения относительно друг друга (вращательное, прямолинейное поступательное или, в общем случае, винтовое), то пара является низшей. Низшая пара - пара, в которой требуемое относительное движение звеньев обеспечивается соприкасанием ее элементов по плоскости или поверхности. В таких парах движение одного звена относительно другого представляет собой чистое скольжение.

Более сложные относительные движения можно реализовать в парах, характер соприкасания звеньев в которых допускает не только относительное скольжение, но и перекатывание. Такие пары называются высшими. Высшая пара - пара, в которой требуемое относительное движение звеньев может быть получено только соприкасанием звеньев по линиям или в точках.

  1. по относительному движению звеньев, образующих пару:
  2. вращательные;
  3. поступательные;
  4. винтовые;
  5. плоские;
  6. сферические.
  7. по способу замыкания (обеспечения контакта звеньев пары):
  8. силовое (за счет действия сил веса или силы упругости пружины, рис. 1.10);
  9. геометрическое (за счет конструкции рабочих поверхностей пары, рис. 1.11).

 

2

 

В