Выпускной работы

Вид материала

Реферат

Содержание Информатика и вычислительная техника а Перечень принятых сокращений и условных обозначений Обзор предметной области Обзор применения иммобилизаторов и готовых устройств, присутствующих на рынке Постановка задачи Разработка иммобилизатора Разработка структурной схемы Выбор элементной базы Выбор средств разработки Разработка электрической принципиальной схемы Разработка топологии печатной платы Разработка и отладка ПО для микроконтроллера Описание программы Краткое руководство пользователя Экспериментальная проверка системы Предложения по дальнейшему усовершенствованию Список использованных источников ПРИЛОЖЕНИЕ А, Схема электрическая принципиальная УСО Приложение В, Сборочный чертеж Прочие изделия Molex 53048-071 Приложение Д, Список макросов общего назначения ... Полное содержание

Подобный материал:

• Положение о сдаче экзамена в форме защиты выпускной учебно-исследовательской экзаменационной, 39.24kb.
• Методические рекомендации по подготовке выпускной квалификационной работы бакалавра, 573.85kb.
• Методические рекомендации по выполнению выпускной квалификационной работы (дипломной, 525.53kb.
• Выпускной квалификационной работы, 5390.24kb.
• Методические рекомендации по выполнению выпускной квалификационной работы для студентов, 604.91kb.
• Методические рекомендации по выполнению выпускной квалификационной работы для студентов, 555.68kb.
• Приказ №, 1441.82kb.
• Методические указания по выполнению выпускной квалификационной работы для студентов, 551.88kb.
• Методические рекомендации по выполнению выпускной квалификационной работы по специальности:, 132.97kb.
• Методические рекомендации по подготовке и защите выпускных квалификационных работ, 320.02kb.

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования

«САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ
АЭРОКОСМИЧЕСКОГО ПРИБОРОСТРОЕНИЯ»

УТВЕРЖДАЮ

Заведующий кафедрой № _____

_________________________ __________________________ ____________________________

должность, уч. степень, звание подпись, дата инициалы, фамилия


ВЫПУСКНАЯ КВАЛИФИКАЦИОННАЯ РАБОТА БАКАЛАВРА

ВКРБ.44.230100.44. ПЗ


Вид выпускной работы

Бакалаврская работа в

^{(бакалаврский проект или бакалаврская работа)}

Тема выпускной работы

____________________________ Иммобилизатор для автономных мобильных объектов d


____________________________ d


Подготовил Зац Кирилл Валерьевич d

^{(фамилия, имя, отчество студента)}


Направление и профиль бакалаврской подготовки 230100 а

^(код)

Информатика и вычислительная техника а

^{(наименование направления и профиля подготовки)}


Утверждена

приказ №__________ от «_____» ______ г.


Руководитель выпускной работы

________________________ ____________________ ____________________

^{должность, уч. степень, звание подпись, дата инициалы, фамилия}


Cтудент группы № _____ ____________________ ____________________

^{подпись, дата инициалы, фамилия}


Санкт-Петербург 2011

СОДЕРЖАНИЕ

Перечень принятых сокращений и условных обозначений

ОСРВ – операционная система реального времени.

ПЛИС – программируемая логическая интегральная схема.

САПР – система автоматизированного проектирования.

УСО – устройство сопряжения с объектом.

ЦСДУ-2 – цифровая система дистанционного управления – 2.

FIFO – принцип технической обработки очереди или обслуживания конфликтных требований путём упорядочения процесса по принципу: «первым пришёл — первым обслужен».

RX – фаза приема.

RSSI – Received Signal Strength Indicator, индикатор уровня радиосигнала.

TX – фаза передачи.

Введение

Робототехнические изделия находят в наши дни применение во всё большем количестве направлений: от детских игрушек до боевых машин. В том числе роботы применяются для борьбы с чрезвычайными ситуациями. Последнее время все больший научный и практический интерес представляют автономные роботы, способные выполнять задачи без участия человека.

Автономное функционирование этих роботов не обязательно отменяет необходимость ведения информационного обмена с ними. Многие роботы передают телеметрическую информацию в некоторый центр управления, откуда в свою очередь передаются команды управления. Таким образом осуществляется функциональный контроль, настройка и передача экстренных команд при возникновении нештатных ситуаций.

Настоящая работа выполнена в рамках студенческого исследовательского проекта Феникс-3. В рамках проекта проводится экспериментальное изучение возможностей встроенных систем управления на основе нейронных сетей с использованием автономного робота Феникс-3, представленного на рисунке 1 и детально описанного в работах [1-4].



Рисунок 1 – Внешний вид робота Феникс 3

Согласно легенде проекта автономный робот Феникс-3 предназначен для автономного патрулирования в заданном районе с целью обнаружения очагов возгорания. В случае обнаружения источника робот должен приблизиться к очагу возгорания и, используя бортовой огнетушитель, погасить огонь.

Постановка задачи экспериментального изучения подразумевает автономное функционирование робота в реальной обстановке, что создает потенциальную возможность нанесения ущерба как имуществу, так и людям. Для его предотвращения была поставлена задача создать устройство, дистанционно обездвиживающее (иммобилизирующее) робота.

В результате был разработан и изготовлен макет иммобилизатора. Был проведен эксперимент, в ходе которого выяснилось, что устройство не только соответствует заявленным техническим характеристикам, а даже превосходит их. Расстояние, на котором можно производить иммобилизацию, составило 15 метров, что на 5 метров больше требуемого.

Ряд результатов выполненной работы был доложен на 64-й международной студенческой научной конференции ГУАП, посвященной 70-летию Санкт-Петербургского государственного университета аэрокосмического приборостроения и 50-летию полета Ю.А. Гагарина и в настоящий момент готовится к публикации в сборнике докладов этой конференции.

1.