Модернизация робототехнического комплекса "Ритм-01"
Дипломная работа - Компьютеры, программирование
Другие дипломы по предмету Компьютеры, программирование
nbsp;
Ограничения компоновки
Редактор LAD определяет сегмент в соответствии с принципом главного звена. Это самая верхняя ветвь, которая начинается непосредственно на левой несущей (питающей шине) и должна завершаться катушкой или блочным элементом. В этомзвене могут быть расположены все элементы LAD. В параллельных ветвях, которые не берут начало на левой несущей (питающей шине), иногда действуют ограничения в зависимости от тех или иных программных элементов. Дополнительные ограничения определяют следующее: элемент LAD не может быть замкнут накоротко с пустой параллельной ветвью, и ток не может протекать через элемент справа налево (параллельная ветвь должна быть замкнута на ветвь, в которой она была разомкнута). Все остальные правила, применяемые к компоновке особых элементов LAD, обсуждаются в соответствующих главах. При использовании блочных элементов в качестве программных элементов можно: программировать единственный в сегменте блочный элемент;
скомпоновать блочные элементы в Т-ветви в ветвях, которые начинаются на левой несущей (питающей шине);
сгруппировать блочные элементы в последовательности путем подключения выхода ENO блочного элемента к входу EN следующего блочного элемента;
включить блочные элементы параллельно в ветвях на левой несущей (питающей шине) посредством выхода ENO.
С помощью компоновки блочных элементов вы можете определять сигнальные состояния выходов ENO: если выходы ENO закрываете (заделываете) катушкой, то ток течет в катушке при условии, что все блочные элементы сработали без ошибок в последовательном соединении, или один из блочных элементов закончил обработку без ошибок в случае параллельного соединения.
Разработка прикладной программы пользователя
Рассмотрим методику создания прикладной программы пользователя для созданной системы управления на базе контроллера серии серии S7-200 и текстовый дисплей TD - 200.
В качестве примера рассмотрим последовательность создания программы, в ходе выполнения которой робототехнический комплекс Ритм - 01 выполняется следующий набор действий:
- по нажатии клавиши F1 на текстовом дисплее, РТК Ритм - 01 поднимается вверх;
- нижняя рука робота выдвигается в перед;
- поворот захвата кисти нижней руки робота по часовой стрелке;
сжатие захвата нижней руки;
поворот захвата нижней руки робота против часовой стрелки;
поворот РТК Ритм - 01 против часовой стрелки (вправо);
опускание РТК Ритм - 01 вниз;
разжатие захвата нижней руки;
нижняя рука робота задвигается назад;
поворот РТК Ритм - 01 по часовой стрелке (влево);
Дополнительно поставим следующие требования к программе: по нажатию клавиши F2 на текстовом дисплее TD - 200 необходимо остановить выполнение программ. Для дальнейшего перевода робота в исходное положение необходимо нажать клавишу F3.
Для дальнейшего решения необходимы данные об исходном положении РТК Ритм - 01 и соответствие выхода Qij контроллера и выполняемые роботом действия.
Итак РТК Ритм - 01 занимает следующее исходное положение:
РТК Ритм - 01 в нижнем положении (опущен);
РТК Ритм - 01 повернут влево
руки (верхняя и нижняя) задвинуты назад;
захваты рук робота разжаты;
упор не поднят;
Таблица соответствия выходов контроллера выполняемых роботом действий приведена в ПРИЛОЖЕНИИ (Г )
Для написания прикладной программы пользователя составим ее блок - схему алгоритма по сформулированному выше условию.
Блок-схема алгоритма программы приведена в ПРИЛОЖЕНИИ (Д)
Описание алгоритма программы
Согласно блок-схеме алгоритма программы сначала проверяется нажатие клавиши F1 текстового дисплея TD - 200.
Если клавиша не нажата, то система остается в режиме ожидания. При условии нажатия клавиши F1 последовательно выполняются команды, реализующие заданную последовательность действий. В БСА программы присутствуют блоки задержки времени. Наличие блоков задержки обусловлено конечной длительностью технологической операции, (например, подъем, поворот РТК Ритм - 01 и т.д. выполняемой РТК Ритм - 01 ).
В ходе выполнения указанной последовательности действий, программа должна также постоянно контролировать нажатие клавиши F2 - клавиша остановки программы. Если клавиша F2 не нажата, то программой выполняются данные, если нажата - то робот останавливается в предыдущем положении и остается не подвижным.
Как видно из БСА, для перевода РТК Ритм - 01 в исходное положение следует нажать клавишу F3 на текстовом дисплее TD - 200.
В соответствии с БСА программы, теперь можем разработать прикладную программу пользователя.
Разрабатываем программу в среде Step 7 MicroWin (программное обеспечение фирмы SIEMENS позволяющее программировать контроллеры фирмы SIEMENS серии S7 - 200).
Для программирования текстового дисплея используется утилита TD - 200 Designer.
Листинг разработанной программы приведен в ПРИЛОЖЕНИИ (Ж)
Работа программы заключается в следующем.
Программа проверяет какие клавиши на текстовом дисплее нажаты. Если нажата клавиша F1, то программа выполняет действия, приведенные в условии примера на БСА программы.
Если нажата клавиша F2, то происходит остановка робота, а на выходы Q контроллера подаются сигналы низкого логического уровня (уровень логический ноль).
Если после этого нажать клавишу F3, то РТК Ритм - 01 перейдет в исходное положение.
Из особенностей програм?/p>