Модернизация робототехнического комплекса "Ритм-01"
Дипломная работа - Компьютеры, программирование
Другие дипломы по предмету Компьютеры, программирование
пределах от 0,5 до 2 мм и высокое быстродействие при переходе с одной позиции на другую. Особенно необходимым является быстродействие роботов , обслуживающих прессовое оборудование на операциях штамповки . В этом случае рабочее время пресса составляет от 10 до 20 % всего времени прохождения детали через роботизированную ячейку робот-станок и большая часть рабочего времени затрачивается на операцию перенесения детали .
Промышленные роботы для сборки изделий в последнее время получают все большее применение и отличаются высокой точностью позиционирования деталей. Достижение требуемой точности позиционирования весьма затруднительно из-за погрешностей изготовления деталей, сборки узлов робота, деформаций звеньев под нагрузкой, ошибок системы управления . Сложность исключения таких ошибок ограничивает пока еще применение роботов на сборке мелких узлов. Наиболее перспективным направлением в повышении точности действия роботов является повышение чувствительности схватов на основе применения тактильных (имитирующих осязание) и силовых датчиков .
Простейшие манипуляторы - промышленные роботы или так называемые роботы первого поколения. Их особенностью является действие по наперед заданной программе, изменять которую может лишь человек - оператор путем вмешательства извне в настройку следящих приводов или командо - аппаратов.
Робототехнические системы второго поколения отличаются от роботов первого поколения наличием автоматически управляемой системы, состоящей из комплекта датчиков обратной связи, которые устанавливаются в сочленениях звеньев , а также на деталях схватов, и регистрируя силы взаимодействия, дают возможность имитировать функции органов осязания, а также в соответствии с заранее с заранее разработанными программами и алгоритмами для ЭВМ, которой снабжается робот, обеспечивать приспособляемость робота к внешней обстановке и коррекцию движений руки с помощью этой ЭВМ.
Наконец в отличие от роботов второго поколения роботы третьего поколения имеют еще более сложную систему датчиков и систему управления, которые состоят из устройств:
а) заменяющих органы осязания (как и в роботах второго поколения).
б) дальномерных для измерения расстояний до объектов,
в) для получения визуальной информации в виде телевизионных камер со специальными фильтрами информации для отбора объектов лишь с теми свойствами, которые представляют интерес в связи с конкретными целями применения робота,
г) ориентации в виде специальных навигационных систем, регистрирующих положение робота относительно некоторых фиксированных точки и направления выбранных, например, на полу помещения, в котором эксплуатируется робот. Разумеется, что в роботах третьего поколения переработка всей получаемой от датчиков информации и выдача команд управления осуществляется с помощью ЭВМ.
Манипуляторы с автоматическим управлением могут использоваться не только для работы во вредных условиях, но и для механизации однообразных и утомительных работ на быстро действующих конвейерах, операциях по перестройке деталей, упаковке изделий и т.п. В этих случаях манипуляторы с автоматическим управлением называют промышленными роботами. Они отличаются от обычных машин - автоматов применением механизмов, образованных из замкнутых кинематических цепей, возможностью быстрой переналадки на выполнение другой программы и широким диапазоном различных пространственных движений рабочих органов. Роботы выполняют управляемым оператором , с управлением по жесткой программе, а также с искусственным интеллектом (интегральный робот ).Он действует целенаправленно без вмешательства человека.
Роботы используют в условиях недоступных или вредных для человека, а также для выполнения тяжелых технологических операций.
1.2 Применение робототехнических комплексов в промышленности
Современное промышленное производство отличается высокой автоматизацией технологических процессов и процессов управления.
Повышение производительности труда и качества продукции существенно зависит от автоматизации производства .Наряду с этим все более расширяются сферы, участие в которых человека является опасным для его здоровья или невозможным по разным причинам. К ним относятся процессы, связанные с производством атомной энергии, с исследованием космического пространства, мирового океана, производство химических активных веществ. Поэтому понятно стремление человека в наибольшей мере использовать машины-автоматы, роботы и манипуляторы.
Промышленными роботами называют автономно действующие машины -автоматы, предназначенные для воспроизведения некоторых двигательных и умственных функций человека при выполнении всевозможных производственных операций и управляемые с помощью автоматически изменяемых программ, составляемых с учетом возможных вариантов функционирования. Промышленные роботы имеют следующие составные части: рабочие исполнительные органы с захватными устройствами, приводные устройства и механизмы для осуществления перемещений исполнительных органов робота в целом, система управления и система датчиков для сбора необходимой информации. Создание и применение промышленных роботов в современном производстве, насыщенном машинами-автоматами различного технологического назначения, создает предпосылки для организации так называемого гибкого ( т.е. быстро перенастраивающего на изготовление новой прод