Модернизация робототехнического комплекса "Ритм-01"
Дипломная работа - Компьютеры, программирование
Другие дипломы по предмету Компьютеры, программирование
укции или реализации новых технологических процессов) производства - цехов автоматов, в которых все технологические и транспортные операции возложены на машины и робототехнические системы.
Промышленные роботы разделяют на вспомогательные и технологические. Вспомогательные промышленные роботы предназначены преимущественно для выполнения вспомогательных операций - загрузка и разгрузка станков. Наибольшее применение они получили на операциях штамповки и механической обработки деталей. Промышленные роботы называют технологическими, если их используют на основных технологических операциях. Это роботы предназначенные для сварки, окраски, сборки узлов машин.
2. Лабораторный пневматический робот РИТМ-01
2.1 Назначение робототехнического комплекса Ритм-01
Роботы промышленные Ритм 01 предназначены для автоматизации технологических процессов в листоштамповочном и механосборочном производствах на оптических и приборостроительных предприятиях.
Промышленный робот Ритм 01 применяется при механообработке в листоштамповочном производстве . Промышленные роботы используются при несложной сборке.
а).Промышленный робот может выполнять следующие функции :
- транспортирование заготовки или полуфабриката из подающего устройства к месту выполнения технологической операции ;
- разгрузку основного технологического оборудования и транспортирования полуфабриката или изделия в приемное, приемно-передающее устройства и т.д.;
- управление рабочими циклами основного и вспомогательного технологического оборудования .
б) Промышленные роботы предназначены для роботы в цеховых закрытых помещениях промышленных предприятий.
2.2 Устройство и работа пневматического робота
Робот промышленный Ритм-01 представлен в дополнении А представляет собой комплекс, состоящий из манипулятора и устройства программного управления соединенных между собой кабелями: силовыми кабелем датчиков.
Принцип роботы промышленных роботов Ритм-01 заключается в следующем:
на устройстве производится набор программы путем запаивания диодов на соответствующие позиции печатной платы задания программы ;
при поступлении команды с устройства коммутируются электромагниты соответствующих пневмораспределителей дополнение Б
Пневмораспределители открывают доступ воздуху в пневмоцилиндр соответствующих механизмов проводов, и схват совершает определитель движение; по приходе схвата в заданное положение срабатывают датчики положения сигнал от которых поступает в блок управления устройства , и дается команда на выполнение следующего движения ; конец отработки команд на поворот схвата и зажим-разжим схвата фиксируется по окончанию отработки заданных выдержек времени , формируемых в блоке управления устройства .
Конструкция манипулятора Ритм 01 представлена на рисунке. Манипулятор Ритм 01 состоит из следующих сборочных единиц :
рука двухстепенная; механизм сдвига, механизм поворота и подъема, модуль силового управления
Модуль силового управления конструктивно выполнен в виде отдельного блока. Он предназначен для подготовки сжатого воздуха , поступающего из заводской сети и распределения его по пневмоцилиндрам исполнительных механизмов.
Механизм поворота и подъема предназначен для осуществления поворота рук вокруг вертикальной оси манипулятора и перемещения рук в вертикальном направлении .
Механизм сдвига предназначен для перемещения руки в горизонтальной плоскости в направлении, перпендикулярном продольной оси руки манипулятора. Перемещение производится вправо от исходного положения, при котором ось руки пересекается с осью вращения манипулятора. Ход регулируемый. Максимальная величина хода - 50 мм.
2.3 Описание основных узлов робота
Манипулятор Ритм 01 состоит из следующих сборочных единиц:
- модуль силового управления
механизм поворота и подъема
консоль
рука двухстепенная
рука одностепенная
Модуль силового управления конструктивно выполнен в виде отдельного блока.
Он предназначен для подготовки сжатого воздуха, поступающего из заводской сети и распределения его по пневмоцилиндрам исполнительных механизмов
Механизм поворота и подъема предназначен для осуществления поворота рук вокруг вертикальной оси манипулятора и перемещения рук в вертикальном направлении
Сборочная единица Консоль предназначена для крепления рук манипулятора Ритм 01
Сборочные единицы Рука двухстепенная и Рука одностепенная предназначена для захвата, удержания и ориентации в пространстве объектов обработки.
3. Система управления пневматическим роботом на базе контроллера SIMATIC S7-200
3.1 Структурная схема СУ РТК Ритм-01
Рис.1 Структурная схема СУ ПР
На структурной схеме представлены следующие элементы, модуль ЦП CPU 226 и текстовый дисплей TD - 200. Работа всей системы заключается в приёме информационных сигналов от РТК Ритм 01 и выдача управляющих сигналов на исполнительные механизмы РТК Ритм 01. Модуль ЦП CPU 226 и текстовый дисплей TD - 200 могут обмениваться между собой информацией в ходе процесса управления и сигналами управления.
3.2 Центральный процессорный модуль CPU - 226
Компактный центральный процессор повышенной производительности служит для ?/p>