Модернизация робототехнического комплекса "Ритм-01"
Дипломная работа - Компьютеры, программирование
Другие дипломы по предмету Компьютеры, программирование
длине: а/l в = 1. По таблице определяем ?в = 0,59.
n = 10/0,59 = 17.
. Определяем расчетное сопротивление растеканию тока при принятом числе стержней n:
расч.в = R в / (n*?в ) = 39,65/(17*0,59) = 3,95 (Ом).
. Определяем длину горизонтальной полосы:
lг =1,05*а*(n-1),
где n - количество вертикальных стержней;
а - расстояние между вертикальными стержнями.
lг = 1,05*2,5*(17-1) = 42 (м).
- Сопротивление растеканию тока горизонтальной полосы равно:
Rг = 0.366 * rрасч. / lг *( lg (2* lг2 )/ (t1 * b п)),
где r расч - расчетное удельное сопротивление грунта, Ом*м;
lг - длина горизонтальной полосы, м;
t1 - расстояние от поверхности грунта к середине ширины горизонтальной полосы, м. t1 = 0,525 м.п - ширина горизонтальной полосы, м. b п = 0,05 м.
Rг = 0.366 * 130/42*(lg(2*422)/(0,525*0,05)) = 5,81 (Ом).
. Определяем коэффициент экранирования hп для соединяющей полосы при отношение расстояний между вертикальными электродами к их длине равном 1 и числе вертикальных стержней равном 17 (таблица 1.4 [ ]).
hп = 0,48.
. Определяем расчетное сопротивление растеканию тока в соединяющей полосе (с учетом коэффициента экранирования):
расч.г = R г / (n п * hп),
где n п - количество соединительных полос;
hп - коэффициент экранирования соединяющей полосы.
расч.г = 5,81/(1*0,48) = 12,1 (Ом).
. Определяем эквивалентное сопротивление группового заземлителя:
R = 1/ (R расч.в-1 + R расч.г-1)= 1/((1/3,95) + (1/12,1)) = 2,98 3 (Ом).
Откуда видно, что условие R R з выполняется. Следовательно, подобранные стержни (их количество, геометрические размеры, глубина заложения в грунт, порядок размещения) и соединительная полоса отвечают требованиям, при которых сопротивление растеканию тока группового заземлителя будет не большим от нормативного значения.
Заключение
Робототехнический комплекс Ритм - 01 в общем случае предназначен для автоматизации технологических процессов в листоштамповке и механосборке
В нашей работе робототехнический комплекс Ритм - 01 используется в учебных целях для проведения лабораторных работ по предмету системы программного управления. Причем программирование выполняемых роботом действий и управление роботом осуществлялось при помощи морально устаревшей системы управления МКП - 1.
В ходе выполнения дипломной работы была поставлена задача замены старой системы управления на более новую, современную. Входе работы в качестве основных структурных элементов системы управления были выбраны: программный контроллер серии S7 - 200, коммуникационный модуль EM 277 для связи с контроллером через сеть PROFIBUS, текстовый дисплей TD - 200 для связи с оператором.
Программируемые контроллеры SIMATIC S7-200 помог решить задачу управления и регулирования системы автоматизации. На его основе была создана эффективная система управления , робототехническим комплексом Ритм01.
Одним из преимуществ S7 - 200 является невысокая стоимость. SIMATIC S7-200 позволил решать широкий спектр задач управления от замены простых релейно-контактных схем до построения автономных систем управления.
Устройство человеко-машинного интерфейса (текстовой дисплей TD200 ) - маленькое, компактное устройство, которое обеспечивает все необходимые компоненты для связи с помощью интерфейса с S7-200 CPU. Программирование дисплея TD200 было произведено с помощью пакетов STEP 7 Micro/Win. Реализована новая СУ, которая позволяет эффективно управлять роботом.
Список литературы
1.Техническая документация Siemens. Каталог ST 70 2003/2004. Комплексная автоматизация производства.
2.Техническая документация робототехнического комплекса Ритм 01
.ГОСТ 7.1-84. Библиографическое описание документа. Общие требования и правила составления. - Взамен ГОСТ 7.1-76; Введ. 01.01.86. - М.: Изд-во стандартов, 1984. - 78 с.
4.Основи охорони праці: Навчальний посібник / За ред. Я. І. Бедрія.?3-тє вид., переробл. і доп. ? Львів: Магнолія плюс ,видавець СПД ФО В.М.Піча, 2004. ? 240 с.
5.Охрана труда в машиностроении / Под ред. Е.Я.Юдина, С.В.Белова - М: Машиностроение, 1983.
6.Электротехнический справочник: В 3 т. /Под общ. ред. В.Г.Герасимова и др. Т.1. Общие вопросы. Электротехнические материалы- М.: Энергоатомиздат, 1985.- 488с.
7.Экономика предприятия. Учебное пособие для студентов высших учебных заведений. /Под редакцией А. А. Фастовец/ - К.: НМЦ, 2000.
.Экономика предприятия. С. И. Мельник. Киев-1999.
.Экономика предприятия: уч. под ред. проф. О. И. Волкова. Москва. ИНФРА-М, 1998.
.Экономика предприятия. Под общей редакцией доктора экономических наук, профессора Л. Г. Мельника. Сумы Университетская книга 2002.