Разработка автоматизированного участка обработки детали "Вал"
Курсовой проект - Разное
Другие курсовые по предмету Разное
?ного устройства РПЛ 2. Данное устройство является аналоговым коммутатором всех устройств управления участком, оно принимает сигналы запрашивающие разращения на выполнения задачи и передает ответ запрашиваемому устройству, если ответ приходит положительный, то устройство начинает работать по собственной программе. В состав управляющих устройств входят: устройство числового программного управления станками; устройство программного управления роботом SCARA-Portal Robots. Устройство программного управления роботов серии SCARA-Portal Robots представляет собой микропроцессорную систему, построенную на основе модулей и унифицированных механических узлов и деталей. Система управления является устройством позиционного типа и предназначено для управления перемещениями руки робота. Объем программной памяти устройства позволяет вводить до 99 управляющих программ с длиной до 999 кадров каждая, хранить до 500 точек позиционирования, содержать программные комплексы обеспечения работы 5 палет. При этом общее число кадров программной памяти не должно превышать 1500 кадров. Для расширения объема памяти в устройстве предусмотрена возможность работы с внешним запоминающим устройством (ВЗУ). С помощью одного магнитного диска можно достичь 8-кратного увеличения объема программной памяти.
Управляющее устройство обеспечивает связь с внешним оборудованием посредством 32 релейных выходов и 32 цифровых входов. Эти возможности гарантируют легкую организацию и быструю переналадку управления.
Система управления обеспечивает работу промышленного робота в режимах: обучение и редактирование, воспроизведение, диагностика, работа с ВЗУ; Управляющие устройство координатно-измерительной машины осуществляет управление при помощи вычислительного устройства, позволяет работать в автоматическом режиме с высокой экономичностью. Посредством обучающей программы при измерении первой детали производится программирование, специфическое для данной детали.
Устройство выполнено в виде электрического шкафа 780 910 1970 мм.
2.5 ЗАХВАТНЫЕ УСТРОЙСТВА, ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ
Захватные устройства промышленных роботов и манипуляторов служат для захватывания и удержания в определенном положении объектов манипулирования. Эти объекты могут иметь различные размеры, форму, массу и обладать разнообразными физическими свойствами, поэтому захватные устройства относятся к числу сменных элементов промышленных роботов. К захватным устройствам предъявляются требования общего характера и специальные, связанные с конкретными условиями работы. К числу обязательных требований относятся надежность захватывания и удержания объекта, стабильность базирования, недопустимость повреждений или разрушения объектов. Прочность захватного устройства должна быть высокой при малых габаритных размерах и массе.
.5.1 Разработка конструкции и расчет механического захватного устройства
Проектирование захватного устройства производят в следующей последовательности:
а) определяют усилие захвата;
б) усилие привода;
в) выбирают тип привода;
д) рассчитывают размеры кинематических элементов захватного устройства
а)Определение усилия двух шарнирного клещевого захвата.
Усилие захватывания определяют по формуле :
[1]
где m - масса объекта манипулирования;- максимальное ускорение центра масс объекта манипулирования, м/с2
(а=2...3g); K1 - коэффициент, зависящий от положения заготовки по отношению к губкам ЗУ и направления действия силы тяжести; выбирают по таблице 1.1 , схема закрепления груза 2 поэтому K1= , , ; K2=1,3...2,0 - коэффициент запаса; большие значения K2 берут для захватных устройств, в которых отсутствует самоторможение. [1]
Усилие удерживания заготовки:
H.
б) Усилие привода определяют из условия соотношения между силой Р привода, силами F или моментом М (рисунок 2.1).
автоматизированный токарный робот механический
рисунок 2.1 Условие соотношения
Для рассмотренного на рис.2.1 захвата сила привода может
быть определена также через наибольший момент Mj по формуле :
, [1]
где: ? модуль зубчатого сектора; ? полное число зубьев
сектора; ? КПД реечной передачи.
Наибольший момент Mj по формуле:
, [1]
Из конструктивных соображений принимаем L=50 мм.
Угол q определим исходя из максимального перемещения, максимальное перемещение определим по формуле:
, [1]
где d1=55 мм - максимальный диаметр заготовки; Sдоп=2 мм - дополнительный ход, необходимый для выхода призмы от поверхности заготовки.
Максимальное перемещение:
Определим угол:
.
Радиус зубчатого колеса определяется из расчета зубчато - реечной передачи на изгиб:
, [1]
где z=17- число зубьев; =4,26 - коэффициент формы зуба; - коэффициент ширины венца; - коэффициент, учитывающий распределение нагрузки по ширине венца;МПа - допустимое напряжение при расчете зубьев на изгибную прочность (сталь 40XH, термообработка поверхностная токами высокой частоты), тогда
мм.
Принимаем m=5 мм, тогда усилие привода будет равно:
Н.
в) Тип привода ЗУ выбирают исходя из элементной базы, наличия энергоносителя, требований производства. Выбираем гидравлический привод.
Диаметр поршня привода определяют по формуле (мм):
, [1]
где - усилие ЗУ, H; P - давление энергоносителя: для гидропривода 3...12,5 МПа; ,- К.П.Д. привода и ЗУ: =0,85...0,95, = 0,9...0