Шавуров Геннадий Анатольевич Мельников Сергей Рафаэяьевшч геотроника. Наземные и спутниковые средства и методы выполнения геодезических работ учебное пособие

Вид материала

Учебное пособие

Содержание 86 Глобальные системы позиционирования 7.1.1. Кодовые псевдодальности 7.1.2. Фазовые измерения 7.6. Режимы наблюдений Глобальные системы позиционирования 7.1.3. Интегральный допплер 7.1.4. Изоповерхности, геометрический фактор

Подобный материал:

• Сергей Мельников: Точность распознавания речи доходит до 90%, 86.38kb.
• Рекомендовано к изданию решением секции организации строительного производства цнииомтп, 1660.36kb.
• Реферат отчет 213 с., 12 ч., 63 рис., 18 табл., 223 источников, прил, 258.47kb.
• Наименование программы Виды работ* Курсы по строительству бс-01, 118.49kb.
• Учебное пособие Челябинск Издательство юургу 1999, 543.67kb.
• Глинка Николай Леонидович. Общая химия: учебное пособие, 501.78kb.
• Регламентирующие методы управления, 75.96kb.
• Г. Р. Державина академия управления и сервиса кафедра менеджмента и маркетинга учебное, 1147.35kb.
• Правила выполнения и оформления экзаменационной работы по дисциплине Используемая литература, 10.3kb.
• Курс считается освоенным при условии успешного прохождения итогового теста., 378.91kb.

Геотроника

ления местоположения необходимо, чтобы на антенну прием­ника одновременно приходили сигналы не менее чем от четы­рех спутников системы. Созвездие спутников системы обеспе­чивает это требование.

Фазовый режим — это режим высокоточных геодезических измерений. В нем одновременно участвуют по крайней мере два приемника. В этом режиме получают координаты вектора базы, то есть разность координат пунктов, на которых установлены антенны спутниковых приемников. Ошибка определения век­тора базы составляет от нескольких миллиметров до несколь­ких сантиметров. Измерения выполняют на несущей частоте сигнала спутника, освобожденного от кода процедурой квадра-тирования. Измеряемой величиной является мгновенная раз­ность фаз сигнала спутника и сигнала генератора приемника.

Здесь уместно сказать о терминах абсолютные и относи­тельные определения. По более или менее сложившейся тер­минологии под абсолютными определениями понимают опре­деление координат пункта, то есть работу в кодовом навигаци­онном режиме. Под относительными определениями понима­ют определение местоположения одного пункта относительно другого — твердого, исходного пункта. Таков разностный фа­зовый режим геодезических измерений. Относительными оп­ределениями можно также назвать дифференциальный нави­гационный кодовый режим, когда местоположение и вектор скорости подвижного носителя определяют относительно диф­ференциальной станции.

Допплеровский режим, точнее режим интегрального доп-плера, является как бы побочным по отношению к фазовому. Допплеровская частота пропорциональна скорости изменения фазы, поэтому допплеровскую частоту получают попутно с из­мерением фазы, без каких-либо дополнительных затрат. Не­смотря на «бесплатность» этот режим дает богатую информа­цию о местоположении пункта. Следует напомнить, что первые спутниковые радионавигационные системы были исключитель­но допплеровскими.

Как сказано, режимы наблюдений неразрывно связаны друг с другом. Геодезиста более всего интересует высокоточный фа­зовый режим, однако приближенные значения координат пун­ктов, необходимые для уравнивания, он получает из кодовых и допплеровских измерений. Перемещение по объекту и поиск исходных пунктов также очень облегчает использование кодо-

86

Глобальные системы позиционирования

ников. Двигаться необходимо по достаточно открытой местно­сти, минуя препятствия, чтобы не сорвать приема сигнала дос­таточного числа спутников. Если такое все же случается, при­емник сообщает об этом звуковым сигналом, а надписью на дис­плее предлагает вернуться на предшествующий пункт. Быва­ет, например, что до следующего пункта ведет шоссе и проезд проблем не составляет, но с двух сторон шоссе растут высокие деревья, закрывающие небосклон. При работе в кинематике ехать по шоссе бесполезно, необходимо ехать или идти по от­крытой местности, иногда по бездорожью. В таких случаях пути и способы перемещения необходимо отрекогносцировать зара­нее.

Прибыв на очередной пункт, оператор роверной станции устанавливает (центрирует и нивелирует) над центром штатив с трегером, закрепляет в трегере антенну и переключает при­емник в режим наблюдений на пункте (а1;аМс). Приемник на­чинает сбор информации, а оператор тем временем измеряет высоту антенны, вводит в приемник ее значение, также как и название пункта. После этого работа на пункте заканчивается, оператор переключает приемник в роверный режим и начина­ет движение к очередному пункту. Перемещаются чаще всего на автомобиле, антенну укрепляют на крыше с помощью мощ­ного магнита. При пешем перемещении антенну укрепляют на специальной вешке, эту вешку зачастую используют вместо штатива при установки антенны на пункте. Кинематика - очень производительный режим работы. Основное время тратится на переезды, неизбежные при любом способе наблюдений. В день можно определить десятки пунктов.

Что же позволяет ограничиваться столь коротким временем наблюдения? Дело в том, что нет необходимости каждый раз вновь разрешать многозначность на каждом пункте. Разрешив многозначность в процессе инициализации оператор как бы ♦несет» или «везет» ее с собой на последующие пункты. Поте­ря сигнала четвертого спутника означает «обрыв» этого процес­са. Восстановить его можно, вернувшись на предшествующий пункт и двигаясь затем по более открытой местности. Допол­нительную экономию времени дает разрешение многозначнос­ти способом «в полете» — оп-4пе-Яу (ОТР). Если оператор ро­верной станции уверен в том, что захват сигнала достаточного числа спутников не прервется в течение 20-30 минут, он мо­жет начинать работу в кинематике, вообще не выполняя ини-

119

Геотроника

Приемник, который в данное время находится на твердом пункте, называют референцным. Приемник, который устанав­ливают на вновь определяемых пунктах, перевозят чаще; его называют роверным. В процессе работы роль приемника может меняться: тот приемник, что в предшествующую сессию был роверным, в следующую сессию может стать референцным и наоборот. Различие функций приемников более отчетливо про­является при работе в кинематическом режиме — наиболее «быстром» режиме работы.

7.6.2. Кинематика, другие режимы

При работе в кинематике функции приемников четко раз­делены. Референцный приемник находится на твердом пунк­те, роверный приемник перемещают с пункта на пункт. Кине­матический режим, который иногда называют динамичес­ким, — широкое понятие. В этом режиме, например, работает непрерывно перемещающийся в процессе работы приемник, ус­тановленный на борту самолета, выполняющего аэрофотосъем­ку. Приемник определяет координаты самолета в момент сра­батывания затвора аэрофотоаппарата. Есть и другие примеры работы приемника, находящегося в движении непрерывно. Нас же интересует случай, когда приемник перемещают с пункта на пункт, совершая краткие остановки на каждом пункте. Та­кой режим называют в1юр-апд-§о — «стой и иди», именно его будем называть кинематическим.

В классическом варианте наблюдения выполняют следую­щим образом. Референцный приемник устанавливают на опор­ном пункте, роверный приемник устанавливают на первом из определяемых пунктов. Выполняют сессию наблюдений в ста­тическом режиме длительностью час-полтора для определения вектора базы и для изначального разрешения многозначности; эту процедуру называют инициализацией. Затем оба приемни­ка переключают в кинематический режим. Оператор референ-цной станции после включения не вмешивается в работу при­емника вплоть до его выключения, но следит за работой и за­меняет аккумуляторы.

Оператор роверной станции переключает приемник в режим движения — гоуе (роверныйрежим) и начинает движение к сле­дующему пункту. Тут наступает самое сложное в кинематичес­ком режиме: перемещаться надо так, чтобы на антенну одно­временно приходили сигналы как минимум от четырех спут-

118

Глобальные системы позиционирования

вого навигационного режима. Далее рассмотрим измеряемые величины более детально.

7.1.1. Кодовые псевдодальности

Каждый спутник системы излучает несущие колебания с длиной волны около 20 сантиметров, манипулированные по фазе кодовыми последовательностями. О структуре сигнала подробнее написано в разделе 7.3. Здесь скажем, что все спут­ники ОР8 работают на одних и тех же несущих частотах, но каждому спутнику присущ его индивидуальный код. Спутни­ковый приемник генерирует копии кода каждого спутника и идентифицирует спутники именно по форме кода. Сразу после включения приемника он начинает захват сигналов спутни­ков. Другими словами, приемник выполняет корреляционную обработку сигнала спутника и генерируемых этим приемником копий кодов, перебирая эти копии. Отличие функции корре­ляции от нуля означает, что спутник идентифицирован, а его сигнал - захвачен.

После захвата сигнала первого же спутника приемник на­чинает скачивать кодовую информацию, содержащуюся в на­вигационном спутниковом сообщении. В частности, скачива­ется альманах. Об этом подробнее написано в разделе 7.3.2. Иногда приемник самостоятельно принимает решение перей­ти к скачиванию информации с другого, более «удобного», по его мнению, спутника, как правило, находящегося ближе все­го к зениту пункта наблюдения. Вся процедура отражается на дисплее, оператор может это наблюдать, но не может вмешать­ся. После захвата сигналов достаточного количества спутников приемник начинает определять навигационные координаты своей антенны по измеренным кодовым псевдодальностям. Для определения всех трех координат антенны необходимо работать с четырьмя спутниками. Такой режим обозначают ЗБ (3 Бхгаеп-81опа1) — трехмерный. В навигационных приемниках предус­мотрена возможность работы в двумерном режиме 2Т>. Прием­ник, пока он успел захватить сигнал только трех спутников/ определяет плановые координаты пункта. После захвата сиг­нала четвертого спутника приемник переходит в режим ЗБ.

Кодовые псевдодальности определяют из корреляционной обработки кодового сигнала спутника, и копии этого сигнала, генерируемой приёмником. С/А-кодовый и Р-кодовый сигна­лы спутника сопровождаются временными метками, генерируе-

87

Геотроника

Глобальные системы позиционирования


мые спутниковым стандартом частоты и времени - часами спут­ника. Аналогично кодовые сигналы приёмника сопровождают­ся временными метками, генерируемыми часами приёмника. В ходе корреляционной обработки осуществляют поиск макси­мума коэффициента корреляции двух сигналов. В результате получают относительную временную задержку двух сигналов как временной интервал между одноимёнными временными метками. Этот временной интервал, исправленный за задерж­ки сигнала в атмосфере и еще за влияние ряда факторов и ум­ноженный на скорость сигнала, дает псевдодальность. Ее вы­числяют по формуле для случая однократного прохождения сигнала по дистанции. Отличие в том, что результат искажен поправкой часов приемника относительно часов спутника. По физической сути измерение кодовых псевдодальностей выпол­няют, реализуя временной метод измерений с кодовой модуля­цией сигнала, проходящего дистанцию однократно. Зная из навигационного сообщения координаты спутников в момент наблюдений и используя измеренные псевдодальности, прием­ник определяет координаты антенны. Задача аналогична ли­нейной пространственной засечке. Отличие в том, что в допол­нение к координатам антенны получают поправку часов при­емника. Ошибку измерений характеризует 1ША (11вег Кап&е Ассигасу) — точность измерения дальностей (до каждого спут­ника) для данного пользователя. Ошибка определения коорди­нат и поправки часов зависит также от геометрии наблюдений. Вся эта информация также выдается на дисплей. О геометри­ческом факторе написано в разделе 7.1.4.

В кодовом режиме работают все спутниковые приемники — от недорогого чисто кодового навигационного приемника, по­мещающегося на ладони, до самого совершенного и дорогого геодезического фазового приемника.

7.1.2. Фазовые измерения

В геодезическом приемнике измеряют мгновенную разность фаз сигнала спутника и колебания приемника. Напомним, что фазовые измерения являются наиболее точными. За высокую точ­ность приходится расплачиваться усилиями, потраченными на разрешение многозначности фазовых измерений. Сигнал спутни­ка не является гармоническим, как это необходимо для фазовых измерений. Напротив, он модулирован по фазе сложным псевдо­шумовым кодом. Чтобы выполнить фазовые измерения, необхо-

88

убывает либо на следующий пункт, либо в офис (камералку), если работа на данный день завершена. При создании обычной (не уникальной, не геодинамической) сети пребывание на пун­кте длится от часа до нескольких часов. Несколько часов на­блюдают тогда, когда запланировано, что данный приемник должен работать совместно с несколькими приемниками, пос­ледовательно размещаемыми на других пунктах. Иными сло­вами, если данный пункт играет роль связующего, то наблюде­ния могут длиться рабочий день и более.

При работе в кинематическом режиме оператор может ус­петь выполнить работу на пункте за одну-две минуты.

7.6.1. Статика

Статический режим — это прямой подход к созданию геоде­зической сети спутниковым методом. Он наиболее прост в смыс­ле организации работы по заранее составленному графику и позволяет получать наиболее точные результаты. Все точные и высокоточные опорные геодезические сети создают этим мето­дом. При работе в этом режиме оператору требуется час-полто-ра, чтобы гарантировать успех разрешения многозначности и получить результат с ошибкой в пределах сантиметра. Чтобы повысить точность необходимы более длительные наблюдения. Все эти временные интервалы несопоставимы с тем временем, которое наблюдатель, использующий традиционные наземные методы, проводил на пункте раньше. Например, если наблю­дателю удавалось отнаблюдать пункт триангуляции за трое су­ток, то это считалось успехом. Все зависело от искусства наблю­дателя, от квалификации членов бригады и от погодных усло­вий, то есть от наличия видимости. И ранее и сейчас очень мно­гое зависит от транспорта. Под термином «транспорт» можно понимать все, что угодно: от оленя до вертолета. Перемещение с пункта на пункт занимает время, существенно превышающее время самих наблюдений. Поэтому наблюдателю, имеющему опыт работ с теодолитом, например, в горно-таежной местнос­ти иногда трудно понять проблему выбора метода наблюдений с целью сократить время пребывания на пункте на 10-20 ми­нут. Спутниковые методы качественно ускорили процесс на­блюдений, поэтому вопрос об экономии времени на каждом пун­кте стал актуальным. Если работа ведется в обжитой местнос­ти с разветвленной сетью дорог, то экономия времени наблюде­ний играет существенную роль в успехе работ.

117

Геотроника

привести к катастрофическим последствиям. На дифференци­альной станции непрерывно вычисляют координаты этой стан­ции, получаемые из наблюдений спутников. Они отличаются от твердых координат станции вследствие ошибок измерений, вследствие влияния внешней среды и ошибок эфемерид спут­ников. Следующим шагом является вычисление разностей не­прерывно получаемых и твердых координат дифференциаль­ной станции. По этим разностям вычисляют разности практи­чески измеренных и «твердых» псевдодальностей. Разности координат и разности псевдодальностей и называют дифферен­циальными поправками. Их транслируют в эфир. Аппаратура пользователя, оборудованная соответствующими приемными устройствами, способна принимать эти поправки. Пользова­тель, находящийся на расстоянии в несколько десятков кило­метров, также непрерывно или с какой-то дискретностью оп­ределяет свои «спутниковые» координаты. Координаты и псев­додальности искажены такими же ошибками, что и на диффе­ренциальной станции. Поэтому введение дифференциальных поправок прямо в ходе навигации позволяет уменьшить ошиб­ку определения местоположения подвижного носителя с уров­ня в несколько десятков метров до уровня в несколько деци­метров. Такой режим работы называют дифференциальным.

7.6. РЕЖИМЫ НАБЛЮДЕНИЙ

Существует несколько геодезических режимов наблюдений, во по сути имеется два основных режима: статика (а1аИс зигуеуш) и кинематика (ктетаИс яигуеуиц?). Часто кинема­тический режим называют динамическим (ёупаппс зигуеут§). Прежде, чем идти дальше, необходимо пояснить смысл терми­на зигуеут§. Чаще всего его переводят как съемка. На самом деле, это понятие включает то, что называется топографичес­кой съемкой, но сюда входят также и работы по созданию гео­дезической сети, необходимой для выполнения съемки. Так что, наиболее приемлемым эквивалентом здесь будут топогра-фо-геодезические работы. Режим статики и режим кинемати­ки — это как бы два полярных режима, существуют и проме­жуточные. При наблюдениях в статическом режиме оператор прибывает на пункт с выключенной аппаратурой, устанавли­вает ее, включает, ждет, пока аппаратура накопит достаточный по его мнению объем информации, выключает аппаратуру и

116

Глобальные системы позиционирования

димо убрать кодовую модуляцию. Так и делают, используя опе­рацию квадратирования (см. раздел 1.3). Принимаемый сигнал умножают на самого себя. В результате получается сигнал, ча­стота которого равна удвоенной несущей частоте сигнала спут­ника. Это колебание усиливают и именно на нем выполняют фазовые измерения. При этом кодовую информацию не игно­рируют. Ее в полной мере используют для получения навига­ционных координат пунктов и для приема навигационного со­общения.

В спутниковых системах принято обозначать дальность до спутника буквой р. С учетом этого запишем формулу, связыва­ющую дальность до спутника с измеренной разностью фаз.. Ос­новой служит формула для беззапросного фазового метода. Для случая спутниковых измерений она имеет вид:

(7.1)

Здесь р(0 — мгновенное расстояние до спутника в момент <; ф(0 — мгновенное измеренное значение разности фаз; 5ф* — на­чальная фаза колебаний спутника; 8ф_г — начальная фаза коле­баний приемника.

Таким образом, при кодовых измерениях играет роль несин­хронность показаний часов спутника и приемника, а при фазо­вых измерениях играет роль несинфазность колебаний опор­ных генераторов спутника и приемника. Аппаратурно, то есть путем организации каких-то дополнительных каналов связи между приемником и спутником, эти параметры определить невозможно. Поэтому несинхронность определяют так, как сказано в разделе 7.1.1, а несинфазность исключают из резуль­татов обработки путем формирования разностей фазовых изме­рений, как описано в разделе 7.4.2.

В формуле (7.1) измеряемая величина разности фаз меняет­ся со временем из-за изменения дальности до спутника. Вслед­ствие эффекта Допплера со временем меняется значение часто­ты / принимаемого сигнала.

7.1.3. Интегральный допплер

Допплеровские измерения в режиме интегрирования доп-плеровской частоты позволяют получать разность расстояний от определяемого пункта до двух исходных пунктов. В случае

89

Геотроника

Глобальные системы позиционирования


спутниковых измерений роль исходных пунктов выполняют спутники. Напомним, что в разностных наземных системах определяемый пункт получают как точку пересечения изоли­ний — гипербол. В случае спутниковых измерений, когда ре­шается не плоская, а пространственная задача, речь идет не о изолиниях, но об изоповерхностях. В случае допплеровеких из­мерений такой поверхностью является гиперболоид; местопо­ложение пункта определяют как точку пересечения гипербо­лоидов. Их должно быть как минимум три, следовательно, од­новременно необходимо наблюдать три пары спутников. Гео­метрия наблюдений в этом случае такова, что гиперболоиды пе­ресекаются под довольно острыми (тупыми) углами. Это гораз­до хуже, чем при дальномерных измерениях, когда изоповер­хности — сферы могут пересекаться под углами, близкими к 90°. Тем не менее, гиперболическую засечку, раз она уже есть, используют при обработке результатов в качестве полезного дополнительного материала.

7.1.4. Изоповерхности, геометрический фактор

Пусть с использованием дальномерного устройства необхо­димо определить местоположение пункта относительно исход­ных пунктов. Местоположение вновь определяемого пункта невозможно определить с точностью, которая выше точности измерений. В лучшем случае ошибка определения местополо­жения равна ошибке измерений. Сказанное можно выразить в виде формулы, связывающей ошибку т_0Щ) определения место­положения и ошибку измерения т_иам:

Здесь БОР — БНгШоп О Ргейзшп — падение точности, размы­вание точности из-за геометрии наблюдений, геометрический фактор. Применительно к спутниковым наблюдениям — это ко­эффициент, определяющий, во сколько раз ошибка определе­ния больше ошибки измерения. БОР не может быть меньше единицы, но чем он меньше, тем лучше. Величина БОР зави­сит от того, под какими углами пересекаются изоповерхности, то есть от геометрии наблюдений.

Существует несколько видов БОР. ВОР по плановому поло­жению называют НБОР (Ног1зоп1;а1 БОР). БОР по высоте (вер­тикали) называют УБОР(Уег*1са1 БОР). Сумма квадратов этих БОР дает квадрат РБОР, то есть БОР по положению — РозШоп

90

километров, то сигнал от спутника проходит до приемников по близким путям и испытывает на этих путях примерно одина­ковые задержки. Считают, что учет задержек сигнала в атмос­фере на таких базах особых проблем не составляет, хотя этот вопрос изучен недостаточно. Можно считать, что влияние это­го источника ошибок лежит в пределах сантиметра.

Ошибки координат спутника как исходного пункта впрямую входят в ошибки координат приемника. Поэтому, если точность эфемерид такова, что геоцентрические координаты спутника получаются с ошибкой 10 метров, то и навигационные (абсо­лютные) координаты приемника невозможно получить с мень­шей ошибкой. Иначе обстоит дело с определением разностей координат пунктов, расстояние между которыми гораздо мень­ше, чем расстояние до спутника. Этот источник ошибок влияет на разности координат пунктов гораздо слабее, чем на коорди­наты самих пунктов. Ошибка т_о определения вектора базы во столько раз меньше ошибки т_к координат спутника, во сколь­ко раз длина В базы меньше высоты Я орбиты спутника над поверхностью Земли. Напомним, что высота эта составляет 20 тысяч километров. В виде формулы: т_о/В=т_к/Н. Например, на базе длиной 20 километров ошибка т_о определения вектора этой базы будет составлять примерно одну тысячную от ошиб­ки т_к координат спутника. При т_к=10 м т₀ составит один сан­тиметр. Если пользователя не устраивает такая точность, то он будет вынужден использовать не широковещательные, а точ­ные эфемериды.

То обстоятельство, что разности координат пунктов полу­чаются гораздо точнее, чем координаты самих пунктов исполь­зуют не только в геодезии, но и в навигации, когда аппаратура определяет кодовые псевдодальности и интерес представляют в основном плановые координаты носителя, чаще всего судна. На берегу судоходного залива или вблизи порта устанавлива­ют дифференциальную станцию. Это — пункт с известными твердыми координатами. На нем установлен непрерывно рабо­тающий в Р-коде спутниковый приемник. Там же установле­ны передатчики, транслирующие дифференциальные поправ­ки, о которых скажем несколько позже. Имеется комплекс обо­рудования, гарантирующего непрерывность работы, в том чис­ле основные и резервные источники питания. Непрерывность работы важна, поскольку перерыв в обеспечении навигации суд­на, находящегося в узкости или в потоке других судов может

115

Геотроника

Глобальные системы позиционирования


верхностей. Длина волны несущих колебаний составляет при­мерно 0,2 метра, поэтому любая поверхность, размеры шеро­ховатостей которой меньше этой величины, играют для данной волны роль зеркала. Радиоволны отражаются от ровной повер­хности земли и от поверхности расположенного близ антенны препятствия, например, от стены здания. Отраженный сигнал попадает на антенну также как и сигнал, пришедший прямо со спутника. Длина пути, пройденного отраженным сигналом, больше интересующей наблюдателя длины пути прямого сиг­нала. Прямой сигнал, взаимодействуя с отраженным, искажа­ется и это влияет на точность измерений. В наземной радиогео­дезии такое явление известно, это - влияние на результаты ра-диодальномерных измерений отражения радиоволн от подсти­лающей поверхности и окружающих объектов. Чтобы «отсечь» отраженные от земли радиоволны используют граундплейн (4Ггоипар1апе). Это — изображенный на рисунке 7.6 металли­ческий диск диаметром около 0,5 метра со стрелкой, которую и надо направлять на север. Антенна с граундплейном громоз­дка, ее трудно применять в режимах наблюдений, когда аппа­ратура в процессе движения включена. Тем не менее, именно такие антенны используют для получения наиболее точных ре­зультатов, Граундплейн, разумеется, не отсекает сигнал, отра­женный от близрасположенного препятствия. Препятствие не только ухудшает геометрию наблюдений, закрывая часть не­босклона, но и создает условия для многопутности. Поэтому и стремятся располагать пункты на открытых местах. Получа­ется это не всегда. Например бывает, что необходимо опреде­лить пункт, находящийся близ здания. Единственной мерой, также как и мерой по повышению вероятности успешного раз­решения многозначности, является увеличение длительности сессии наблюдений. Дело в том, что влияние многопутности с течением времени носит циклический характер и при достаточ­но длительной сессии в среднем исключается или ослабляется. При особо неблагоприятных условиях приходится находиться на пункте 5-6 часов и затем прикладывать большие усилия на этапе постобработки.

Влияние внешней среды, то есть атмосферы, достаточно под­робно рассмотрено в разделе 5. Учет влияния атмосферы состо­ит в определении задержки сигнала в ионосфере, стратосфере и в тропосфере. Если расстояние между пунктами, на которых установлены приемники, невелико и имеет порядок десятка

114

•■!•

ВОР. Опыт работы говорит, что при высокоточных измерения РЕЮР не должен превышать трех единиц. При рядовых рабо­тах, например при определении координат опознаков, он не должен превышать семи. К сожалению, пока не существует инструкций, регламентирующих предельные значения такого рода параметров, да и вообще других допусков на точность и продолжительность измерений. Сейчас все делается лишь на основе собственного опыта. БОР по определению поправки ча­сов называют Т1ЮР (Типе ШР). Сумма квадратов РБОР и ТШР дает квадрат О1ЮР — геометрический БОР (ОеотеШса1 БОР). Он является наиболее общей характеристикой геометрических условий наблюдений.

РБОР имеет ясный геометрический смысл. Представим пункт наблюдений, из которого направлены на четыре наблю­даемых спутника векторы единичной длины. Если соединить концы векторов, то образуется трехгранная пирамида. Объем этой пирамиды является величиной, обратной Р1ЮР. Ясно, что чем больше объем пирамиды, тем меньше РБОР, тем точнее определяется местоположение приемника. Например, хорошо, если наблюдается спутник вблизи зенита пункта и спутники, находящиеся невысоко над горизонтом и более-менее равномер­но распределенные по азимуту. На самом деле, в области при­ема антенны приемника находятся много спутников, порой до девяти-десяти. Приемник вычисляет и выдает на дисплей РБОР для спутников, наиболее удачно в геометрическом смысле рас­положенных относительно приемника.