Исследование систем управления манипулятором MR-999Е
Диссертация - Компьютеры, программирование
Другие диссертации по предмету Компьютеры, программирование
>
-метод сравнения с эталоном (установление совпадения двух точечных изображений);
-методы теории графов и распознавание (представление сегментов контура в виде графа и поиске на графе пути наименьшей стоимости, который соответствует значимым контурам);
-корреляционный метод (вычисление взаимокорреляционной функции между эталоном и изображением);
-распознавание через связи шаблонов (согласование компонентов изображения как шаблон и определение, какие объекты присутствуют, изучив предложенные связи между найденными шаблонами);
-искусственные нейронные сети (обучение сети по различным образцам образов с указанием того, к какому классу они относятся).
В третьей части работы была рассмотрена практическая реализация методов обработки информации в робототехнических системах. Существуют два основных подхода к предварительной обработке информации. Первый подход основан на методах пространственной области, а второй - на методах частотной области с использованием преобразования Фурье. Вместе эти подходы охватывают большинство из существующих алгоритмов предварительной обработки информации, применяемых в системах технического зрения роботов. Основными библиотеками, работающими с методами распознавания и идентификации являются библиотека Integrated Performance Primitives (IPP), библиотека AviCap, библиотека компьютерного зрения с открытым кодом OpenCV. Рассмотрены основные функции и их реализация в библиотеке OpenCV.
В четвертой части исследованы и программно реализованы методы распознавания и идентификации простых объектов. Базовой библиотекой распознавания выбрана библиотека компьютерного зрения OpenCV. Полученные результаты обеспечивают выделение границ и контуров объектов, определение центров масс. Для простых объектов реализованы функции распознавания и идентификации.
К числу перспективных направлений исследований следует отнести дальнейшее развитие методов распознавания и идентификации, их программную реализацию для промышленных операционных систем реального времени. В комбинации с системой принятия решений такие разработки существенно ускорят реализацию систем управления интеллектуальными роботами.
ПЕРЕЧЕНЬ ССЫЛОК
1.Анисимов Б.В. Распознавание и цифровая обработка изображений [Текст] / Б.В. Анисимов, В.Д. Курганов - М.: Мир, 2007. - 295с.
.Фу К. Робототехника [Текст] / К.Фу, Р.Гонсалес, К. ЛИ, : пер. с англ. - М.: Мир, 2009. - 624 с.
.Катыс Г.П. Техническое зрение роботов [Текст] / Г.П. Катыс. - 2006. - 176 с.
.Хорн Б.К.П. Зрение роботов [Текст] / Б.К.П. Хорн. - М: Мир, 2009. - 488 с.
5.Sung K. K. Learning Human Face Detection in Cluttered Scene [Текст] / K. K. Sung, T. Poggio // Lecture Notes in Computer Science - Computer Analysis of Images and Patterns, 2005. P. 432-439.
.Rosenblum M. Human Emotion Recognition from Motion Using a Radial Basis Function Network Architecture [Текст] M. Rosenblum, Y.Yacoob, L.Davis // IEEE Workshop on Motion of Non-Rigid and Articulated Objects, 2006. - 257 с.
7. Пентланд А.С. Распознавание лиц для интеллектуальных сред [Текст] А.С. Пентланд, Т. Чаудхари // Открытые Системы, №03, 2006.
. Техническое зрение роботов [Текст] : пер с англ. / под ред. А.Пью - М.: Машиностроение, 2006. - 320 с.
.Глазунов, А. Компьютерное распознавание человеческих лиц [Текст] А. Глазунов // Открытые Системы, №03, 2007 - 107 с.
. Абламейко С.В. Обработка изображений: Технология, методы, применение [Текст] / С.В. Абламейко, Д.М. Лагуновский - Мн:, 2009. - 300 с.
.Соломатин, Н.М. Логические элементы ЭВМ [Текст] : учеб. пособие / Н.М. Соломатин, М. Высш. шк. 2007г. 160 с.: ил.
.Якушенков Ю.Г. Техническое зрение роботов [Текст] / Ю.Г. Якушенков - М.: Машиностроение, 2007. - 272 с.: ил.
13.Canny J.F. Finding edges and lines in images. [Текст] / J.F. Canny MIT, Cambridge, USA, 2006.
14.Прэтт У. Цифровая обработка изображений [Текст] / У. Прэтт М.: Мир, 2008. - 784 с.
15.Smith S.M. SUSAN - a new approach to Low Level Image Processing [Текст] / S.M. Smith, J.M. Brady // DRA Technical Report TR95SMMS1b. - 2008. -57p.
.Kaas M. Snakes: Active Contour Models. [Текст] / M. Kaas, A. Witkin, D. Terzopoulos // Int. Journal of Computer Vision. - 2007, N1, -p.312-331.
. Форсайт Компьютерное зрение. Современный подход [Текст] : пер. с англ. / Форсайт, Понс, Девид, Жан - М.: Издательский дом Вильямс. 2006. - 928 с.
. Брагин В.. Системы очувствления и адаптивные промышленные роботы [Текст] / В. Брагин, Ю. Войлов, Ю.Жаботинский : под ред. К.Попова - М.: Машиностроение, 2006. - 256 с.
. Ямпольский Л.С. Промышленная робототехника [Текст] / Л.С. Ямпольский, Е.Г. Вайсман - К.: Техника, 2006. - 264 с.
. Техническое зрение роботов [Текст] / В.И. Мошкин, А.А. Петров, В.С. Титов, Ю.Г Якушенков; под общ. ред. Ю.Г. Якушенкова. - М..: Машиностроение, 2008. 272с.; ил.
. Павлидис Т. Алгоритмы машинной графики и обработки изображений. [Текст] / Т. Павлидис - М.: Радио и связь, 2006. - 399 с.
. Введение в компьютерное зрение. [Электронный ресурс] . - Режим доступа : www/ URL:
. Компьютерное зрение [Электронный ресурс]. - Режим доступа : www/ URL:
24. Цифровое компьютерное зрение [Электронный ресурс]. - Режим доступа : www/ URL :
. Open Source Computer Vision Library [Электронный ресурс]. - Режим доступа : www/ URL :
26. Компьютерное зрение [Электронный ресурс]. - Режим доступа : www/ URL :
dda7cbdbcbd5a45d42 - 29.05.2010.- Загл. с экрана.
. Open Computer Vision Library [Электронный ресурс]. - Режим доступа : www/ URL :
. Интерфейсы программного обеспечения [Электронный ресурс]. - Режим доступа : www/ URL :
. Методичні вказівки з дипломного проектування для студентів спеціальності 7.091402 Гнучкі компютеризовані системи та роб