Исследование систем управления манипулятором MR-999Е
Диссертация - Компьютеры, программирование
Другие диссертации по предмету Компьютеры, программирование
; q1, q2 - количество тепла, поступающего в помещение в июле, через остекление светового проема, Вт/м2, в расчетный час суток для освещенной части и части, находящейся в тени;
Считаем, что световые проемы не затенены, значение F2 принимаем равным нулю.
Значения q1 и q2 (СНиП II-33-75):
(5.7)
(5.8)
1 - коэффициент, учитывающий затенение остекления и загрязнения атмосферы;2 - коэффициент, учитывающий загрязнение стекла;п - количество тепла от прямой солнечной радиации;р - количество тепла от рассеянной солнечной радиации.
Значения прямой и рассеянной солнечной радиации qвп, qвр из таблицы 5.5.
Таблица 5.5 - Значения прямой и рассеянной солнечной радиации
Географическая широтаqпqр4842711252448114п = (427+ 448)/2 = 437.5 Втр = (112+ 114)/2 = 113 Вт
Всз = 0.15 для штор из светлой ткани (СНиП II-3-79);1 = 12 м2;1 = 0.45 для остекления в двойных деревянных переплетах, с учетом загрязнения атмосферы, промышленного района и географической широты (СНиП 2.0Д.05-86);2 = 0.95 для незначительного загрязнения вертикального остекления (СНиП 2.0Д.05-86).
Таким образом, рассчитаем количество тепла от солнечной радиации:
Определим поступление тепла в помещение по формуле Д.3:
Произведем расчет воздухообмена по избыткам тепла в лаборатории по формуле:
(5.9)
где 3600 - коэффициент для перевода м3/с в м3/час;
?=1.2 кг/м3 - плотность воздуха;уд - температура удаляемого воздуха;пр - температура приточного воздуха;
Разница температур приточного и удаляемого воздуха находится в пределах 5-8?С.
Рассчитаем воздухообмен по избыткам тепла в лаборатории:
Таким образом, для поддержания установочных параметров микроклимата лаборатории достаточно подавать 247,055м3/час воздуха.
Раздача обработанного воздуха в помещении осуществляется по воздуховодам через потолочные диффузоры (рисунок Д.3.). Количество воздуха распределяется по помещению, пропорционально выделяемому теплу.
Рабочее место организовано в соответствии с требованиями ГОСТ 12.2.032-78 и ДСанПиН 3.3.2.007-98. Конструкция рабочего места и взаимное расположение всех его элементов соответствуют антропометрическим, физиологическим и психологическим требованиям, а также характеру работы. Учитывая вредность работы и нагрузку, установлен восьми часовой рабочий день. Рабочая неделя состоит из 5 дней.
Рисунок 5.3 - Схема системы кондиционирования
На рисунке 5.4 показано размещение рабочих мест и оборудования в данной лаборатории.
Рисунок 5.4 - Схема размещения рабочих мест и маршрут эвакуации при пожаре
5.4 Пожарная профилактика лаборатории исследовательского бюро
Согласно СНиП 2.09.02-85 помещение лаборатории, в котором расположен персонал, имеет категорию пожарной опасности. Оно, согласно СНиП 2.01.02-85 имеет II степень огнестойкости. По пожароопасности данное помещение классифицируется как помещение класса П-IIа по ПУЭ, так как это помещение в котором имеется мебель из дерева и ДВП. Горючими компонентами в лаборатории являются: строительные материалы для акустической и эстетической отделки помещений, перегородки, двери, полы, изоляция кабелей и др.
В соответствии с ГОСТ 12.1.004-91 пожарная безопасность объекта обеспечивается: система предотвращения пожара, системы противопожарной защиты. Предотвращение пожара обеспечивается: максимально возможным применением негорючих и трудно-горючих веществ в помещении; применением в электрооборудовании быстродействующих средств защитного отключения возможных источников зажигания; устройством молниезащиты здания.
Противопожарная защита обеспечивается: 1) применением средств пожаротушения и соответствующих видов пожарной техники; углекислотные огнетушители ОУ-2-7 шт (из расчета 2 огнетушителя на 20 м2); эти огнетушители предназначены для тушения электроустановок находящегося под напряжением; 2) применение автоматической установки пожарной сигнализации, а именно использование 7-ми автоматических дымовых пожарных извещателя ИП-105.01 (1 извещатель располагается на 20м2). Они располагаются под потолком в помещения и собраны на основе магнитоуправляемого герметизированного контакта (геркона), что позволяет быстро реагировать на появления дыма; 3) телефон установленный в легкодоступном месте; 4)ящик с песком V = 0,15 м3; 5) организации эвакуации людей (эвакуация организовывается согласно СНиП 2.01.02-85); схема эвакуации представлена на рисунке 5.4.
ВЫВОДЫ
В данной магистерской аттестационной работе основное внимание уделено рассмотрению методов распознавания и идентификации объектов в системах технического зрения роботов.
В первой части магистерской аттестационной работы были проанализированы методы обработки информации в системах технического зрения роботов. Процесс идентификации объектов, находящихся в рабочей зоне робота, включает два этапа, такие как выделение характерных признаков объектов и распознавание объектов по найденной совокупности характерных признаков. Основными методами обработки информации являются сегментация (процесс подразделения сцены на составляющие части или объекты), определение порогового уровня, областно-ориентированная сегментация, дескрипторы границ и областей изображений, описание трехмерных сцен и структур, обработка визуальной информации
Во второй части проанализированы методы идентификации объектов в робототехнических системах и построена теоретико-множественная модель распознавания и идентификации.
Основными методами являются: