Разработка конструкции робототехнологического комплекса для снятия отливок с термопластоавтомата
Дипломная работа - Разное
Другие дипломы по предмету Разное
жения в заданное по наиболее выгодной траектории).
Для захватывания и удержания заготовок ПР оснащают захватным устройством. Захватные устройства являются составной частью захватной системы в которую входят: привод, передаточный механизм и сенсорный измерительный преобразователь.
Захватные устройства бывают:
) простыми: имеют только губки с захватным движением;
) захватные устройства с приспособлениями для выполнения дополнительных операций, т.е. измерение, клеймение;
) адаптивные, оснащены преобразователями усилия зажима, контроля и базирования заготовок.
Захватные устройства делят на:
однозахватные;
многозахватные.
В зависимости от способа взаимодействия с объектом манипулирования захватные устройства делят на:
) механические;
) вакуумные;
) магнитные.
Механизмы захватных устройств бывают управляемые и неуправляемые. Неуправляемые в виде пинцета или клещей удерживают заготовку благодаря упругости зажимного элемента. Применяются в массовом производстве.
Губки управляемых захватных устройств приводятся в движение пневматическим, гидравлическим или электрическим приводом.
Вакуумные захватные устройства основаны на принципе присасывания схвата поверхности заготовки и обычно используются для манипулирования деталей из стекла, керамики, при этом захватывается только одна поверхность. Захват осуществляется одной большой присоской или несколькими маленькими.
3.2 Захват промышленного робота
Изобретение относится к области машиностроения, роботостроения и предназначено для использования в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов.
Конструкция захватного устройства манипулятора робота приведена на рисунке 3.1.
Рисунок 3.1 - Захватное устройство
Захватное устройство содержит крепежный механизм 1 своей поверхностью, обращенной к объекту захвата, приведенный в механический и тепловой контакт с первыми спаями ТЭБ 2, вторые спаи которые контактируют с одной из поверхностей емкости 3, заполненной легко испаряющимся теплоносителем 4. При этом внутреннюю поверхность емкости 3 может иметь оребрение. На противоположную поверхность емкости 3 нанесено пластичное губчатое вещество 5. Манипулятор и крепежный механизм 1 внутри имеют каналы 6 с возможностью прокачки через них охлаждающей жидкости.
Устройство работает следующим образом.
Посредством манипулятора устройство устанавливается над перемещаемым объектом и затем опускается до тех пор, пока не будет осуществлен плотный механический контакт объекта захвата с пластичным губчатым веществом 5.
Далее осуществляется подача на ТЭБ 2 постоянного электрического тока такой полярности, чтобы поглощение теплоты осуществлялось на ее вторых спаях, приведенных в контакт с емкостью 3, содержащей легкоиспаряющийся теплоноситель 4. За счет отвода теплоты от емкости 3 с теплоносителем 4 последний конденсируется и стекает в область емкости 3, имеющую тепловое сопряжение с пластичным губчатым веществом 5, которое в свою очередь контактирует с объектом захвата. Вследствие испарения теплоносителя 4 осуществляется интенсивный отвод тепла от пластичного губчатого вещества 5, температура которого снижается. При этом объект захвата примерзает к пластичному губчатому веществу 5.
Далее происходит перемещение манипулятора в необходимое место и установка объекта на необходимую рабочую позицию. После этого производится изменение полярности ТЭБ 2, прогрев пластичного губчатого вещества 5 и соответственно съем объекта захвата с манипулятора.
При работе ТЭБ 2 в режиме охлаждения (вторые спаи - холодные, первые спаи -горячие) отвод тепла от горячих спаев осуществляется за счет прокачки жидкости в каналах 6, выполненных в манипуляторе и крепежном механизме 1.
Формула изобретения:
Данное захватное устройство манипулятора робота, содержащее крепёжный механизм, отличается от блока захватов, имеющего разработанный нами робототехнологический комплекс, тем, что оно снабжено термоэлектрической батареей (ТЭБ), запитанной постоянным электрическим током, и емкостью, заполненной легко испаряющимся теплоносителем. Первые спаи ТЭБ находятся в тепловом и механическом контакте с поверхностью крепежного механизма, а вторые спаи - с одной из поверхностей упомянутой емкости, на противоположную поверхность которой нанесено пластичное губчатое вещество. Причем ТЭБ работает в режиме охлаждения при захвате, перемещении и позиционировании объекта и в режиме нагрева при съеме объекта захвата, а манипулятор и крепежный механизм выполнены с каналами для прокачки через них охлаждающей жидкости. Также внутренняя поверхность емкости может быть выполнена с оребрением.
В нашем случае захват детали (отливки) осуществляется вакуумными присосками, с возможностью регулировки положения каждой присоски по трём координатам. Данная возможность позволяет переналадить блок захватов под различные типы деталей, что является особым преимуществом перед другими видами захватных устройств.
4. Экономический раздел
.1 Исходные данные
Производственная программа изделия = 5000 шт. в год,
Режим работы - односменный,
Нормативный коэффициент загрузки оборудования = 0,2
Таблица 4.1 - Характеристика используемого оборудования
Тип станка Количество станков, шт.Цена одного станка, тыс. руб.Площадь, занимаемая станками, Мощность станков, кВтТок