Разработка конструкции робототехнологического комплекса для снятия отливок с термопластоавтомата
Дипломная работа - Разное
Другие дипломы по предмету Разное
литам.
1.2Назначение и технические характеристики робототехнологического комплекса
РТК предназначен для:
а) автоматизации процесса выгрузки из термопластавтомата (далее по тексту - ТПА) крупногабаритных деталей и, сокращения ручного, малоквалифицированного труда во вредных для человека условиях;
б) РТК предназначен для выгрузки из ТПА деталей:
Панель управления,
Панель передняя,
Панель передняя,
Панель внутренняя,
Панель наружная,
Крышка.
Технические характеристики РТК приведены в таблице 1.2
Таблица 1.2 - Технические характеристики
Наименование параметраЕдиница измеренияВеличинаМасса отливки, не болеекг3Скорость линейных перемещений манипуляторам/с1,2...1,7Вертикальный ход манипулятора (ось Y), maxмм2000Продольный ход манипулятора (ось X), maxмм800Поперечный ход манипулятора (ось Z), maxмм3230Ширина ленты транспортерамм800Высота транспортерамм800Скорость движения ленты транспортера3,7Питающая сетьТрехфазнаяНапряжение электропитанияВ380Частота электротокаГц50Суммарная установленная мощность, не болеекВт12Номинальный потребляемый ток, не болееА59Количество установленных электродвигателейшт.4Габаритные размеры, при установке РТК на ТПА: длина ширина высотамм 8622 5500 5770Массакг1400
.3 Состав, устройство и работа РТК
Состав РТК приведен в таблице 1.3
Таблица 1.3 - Состав РТК
ОбозначениеНаименованиеКоличество123БЗК019.000.501Стойка1БЗК019.000.502Стойка1БЗК019.610Манипулятор1БЗК019.617Блок захватов1БЗК019.618Блок захватов1БЗК019.750Пневмооборудование1БЗК019.800Электрооборудование1БЗК019.950Ограждение1БЗК016.620Транспортер1
Общий вид РТК представлен на рисунке 1.3.
Трехкоординатный манипулятор (смотри рисунок 1.3 поз. 1) установлен на неподвижной плите ТПА. Исходное положение манипулятора - положение блока захватов (смотри рисунок 1.3 поз. 2) над зоной смыкания литьевой формы ТПА.
Блок захватов предназначен для съема деталей:
Крышка,
Панель передняя,
Панель передняя,
Панель внутренняя,
Панель наружная.
Блок захватов предназначен для съема детали Панель управления.
Рисунок 1.3 - Общий вид РТК:
- манипулятор, 2 - блок захватов, 3 - транспортер, 4 - ограждение
После размыкания литьевой формы поступает сигнал на начало работы манипулятора. Блок захватов (смотри рисунок 1.3 поз. 2) подводится к отливке, выталкиватели литьевой формы сталкивают отливку к захватам, отливка с литниковой системой (при её наличии) захватывается и выносится из зоны смыкания. ТПА получает команду готовности к началу следующего цикла. Манипулятор (смотри рисунок 1.3 поз. 1) переносит отливку к транспортеру (смотри рисунок 1.3 поз. 3) с поворотом ее в необходимое для укладки положение. После чего манипулятор возвращается в исходное положение, а транспортер перемещает отливку. Если оператор не снимает с транспортера отливки, происходит их накопление в пределах длины участка до соответствующего выключателя на транспортере. Рабочая зона манипулятора защищена ограждением (смотри рисунок 1.3 поз. 4).
.4 Описание и работа составных частей РТК
1.4.1 Манипулятор
Основными механизмами манипулятора являются: Механизм вертикального перемещения (рисунок 1.4 поз. 1), механизм продольного перемещения (рисунок 1.4 поз. 2), механизм поперечного перемещения (рисунок 1.4 поз. 3). Манипулятор устанавливается на кронштейн, который закреплен на неподвижной плите ТПА. Для повышения жесткости конструкции, траверса механизма продольного перемещения дополнительно опирается на стойку.
Рисунок 1.4 - Манипулятор:
- механизм вертикального перемещения, 2 - механизм продольного перемещения, 3 - механизм поперечного перемещения
На каждом механизме установлены таблички с буквенным обозначение оси координат, определяющей направление движения. В соответствии с этим обозначением на экранах мобильной панели задаются хода движений основных механизмов. Величины ходов определяются снимаемой деталью (таблица 1.4).
Таблица 1.4 - Величины ходов механизмов перемещений
Наименование деталиМеханизм вертикального перемещенияМеханизм продольного перемещенияМеханизм поперечного перемещенияСъем деталиК транспортёруВверхВнизМахвперёдназадвперёдназадк транспортерув исходное 1. Панель управления 2. Панель передняя 3. Панель передняя 4. Панель внутренняя132813281888100100459459284328435. Крышка112511251888686827827828432843
Механизм вертикального перемещения (рисунок 1.5) (координата У) установлен на каретках и перемещается по направляющей качения фирмы "HIWIN". Механизм вертикального перемещения имеет балку из пустотелого алюминиевого профиля, что позволяет снизить массу подвижных частей при сохранении высокой жесткости, а также использовать внутреннюю полость для прокладки электрокабелей и пневмотрубок.
Вертикальное перемещение осуществляется посредством реечно-шестеренчатой передачи с приводом от серводвигателя с редуктором ф. "Rexroth". Электродвигатель привода вертикального перемещения оснащен тормозом. Тормоз накладывается при снятии напряжения с электродвигателя и удерживает подвижные части механизма вертикального хода от самопроизвольных перемещений. На механизме установлены два аварийных микровыключателя, которые должны сработать при выходе за пределы возможной max величины перемещения. Дополнительно для предотвращения выхода механизма за предел