Разработка конструкции робототехнологического комплекса для снятия отливок с термопластоавтомата
Дипломная работа - Разное
Другие дипломы по предмету Разное
? рабочей зоны установлены механические упоры.
Рисунок 1.5 - Механизм вертикального перемещения
Прокладка электрокабелей и пневмотрубок к подвижным частям выполнена в гибких кабельных цепях фирмы "Igus" с разделением внутренних полостей кабельных цепей сепараторами (перегородками) на отдельные каналы. Электрокабели и пневмотрубки на входе и выходе кабельных цепей крепятся бандажными стяжками к концевым звеньям цепи.
Балка траверсы механизма продольного перемещения (координата X) стальная сварная (рисунок 1.6). Механизм продольного перемещения установлен на каретках и перемещается по двум направляющим качения фирмы "HIWIN".
Продольное (горизонтальное) перемещение осуществляется посредством реечно-шестеренчатой передачи с приводом от серводвигателя с редуктором фирмы "Rexroth". На механизме установлены два аварийных микровыключателя, которые должны сработать при выходе за пределы возможной max величины перемещения. Для предотвращения выхода механизма за пределы рабочей зоны установлены механические упоры. На траверсе предусмотрены дополнительные отверстия (смотри рисунок 1.6 вид А) для переустановки механических упоров при необходимости ограничения величины хода.
Рисунок 1.6 - Механизм продольного перемещения
Прокладка электрокабелей и пневмотрубок к подвижным частям выполнена в гибких кабельных цепях фирмы Igus с разделением внутренних полостей кабельных цепей сепараторами (перегородками) на отдельные каналы. Электрокабели и пневмотрубки на входе и выходе кабельных цепей крепятся бандажными стяжками к концевым звеньям цепи.
Поперечное перемещение (координата Z) осуществляется зубчатым ремнем с приводом от электродвигателя с редуктором фирмы "Rexroth". Прокладка электрокабелей и пневмотрубок к подвижным частям выполнена в гибких кабельных цепях фирмы "Igus" как в вертикальном и горизонтальном механизмах перемещения. Электродвигатели привода вертикального, продольного и поперечного перемещений оснащены встроенными датчиками абсолютного положения, позволяющими системе управления постоянно отслеживать местонахождение механизмов.
1.4.2 Блок захватов
Блок захватов с механизмом поворота показан на рисунке 1.7.
Рисунок 1.7 - Блок захватов
- механизм поворота, 2 - блок захватов, 3 - плита механизма поворота, 4 - пневматический цилиндр, 5 - плита блока захвата, 6 - съемный упор, 7 - винт, 8 - вентиль
Блок захватов (рисунок 1.7 поз. 2) крепится к плите (рисунок 1.7 поз. 3) механизма поворота (рисунок 1.7 поз. 1) при помощи упоров. Плита блока захвата (рисунок 1.7 поз. 5) зажимается между неподвижным упором и двумя съемными упорами (рисунок 1.7 поз. 6). Блок захвата легкосъемный, для его демонтажа необходимо в режиме Наладка перевести механизм поперечного перемещения в крайнее положение (2843 мм по оси Z) над транспортером, опустить механизм вертикального перемещения вниз (1888 мм по оси У). Затем отсоединить трубки подвода воздуха. Для демонтажа блока захватов необходимо отвернуть на несколько оборотов два винта (рисунок 1.7 поз. 7), демонтировать блок захватов.
Механизм поворота имеет две плиты для установки блока захвата, что обеспечивает возможность съема детали с подвижной и неподвижной плит ТПА. Приводом механизма поворота является пневмоцилиндр (рисунок 1.7 поз. 4), он осуществляет поворот на угол - 90.
Рисунок 1.8 - Блок захватов, общий вид
- присоска, 2 - зажим, 3 - трубка, 4 - винт, 5 - захват пневматический, 6 - присоска (для удержания литников)
Блок захватов (смотри рисунок 1.8 а) предназначен для съема деталей:
Крышка,
Панель передняя,
Панель передняя,
Панель внутренняя,
Панель наружная.
Блок захватов (рисунок 1.8 б) входит в комплект сменных запасных частей, он необходим для съема детали Панель управления.
Захват отливки осуществляется вакуумными присосками (смотри рисунок 1.8 поз. 1) с возможностью регулировки положения каждой присоски по трем координатам. Вакуумные присоски сильфонного типа (двухгофровые). Регулировка положения присосок осуществляется передвижением зажимов (смотри рисунок 1.8 поз. 2) по трубкам (рисунок 1.8 поз. З), а также осевым перемещением адаптера (резьбового стержня) присоски в зажиме. Данная регулировка используется только после выполнения ремонтных работ - при необходимости выставки рабочих кромок в одну плоскость.
На трубках (смотри рисунок 1.8 поз. З) блока захвата, нанесены риски. При переналадке необходимо совмещать, край зажима с соответствующими рисками на трубках.
Фиксация зажимов на трубках производиться при помощи винтов (рисунок 1.8 поз. 4). Предусмотрена возможность захвата неотделяемой литниковой системы и отделяемой (тоннельной) механическим способом с приводом от пневмозахвата (рисунок 1.8 поз. 5) или вакуумной присоской (рисунок 1.8 поз. 6). Для создания вакуума необходимо закрыть вентиль (рисунок 1.7 поз. 8).
Переналадка блока захватов в зависимости от снимаемой детали производиться в соответствии с таблицей переналадки. Для удобства оператора карта переналадки выполнена в виде табличке и закреплена на стойке в непосредственной близости от зоны обслуживания блока захвата.
Стойка
Таблица
переналадки
Рисунок 1.9 - Схема расположения таблицы переналадки
2. Конструкторский раздел
.1 Расчёт привода вертикал