Анализ и синтез автоматической системы регулирования электропривода углового перемещения
Курсовой проект - Разное
Другие курсовые по предмету Разное
?казателей качества переходных процессов
Определим прямые оценки качества для переходного процесса без внутренней обратной связи основной регулируемой величины ??t):
Рис. 5.12. Переходной процесс в контуре скорости без учета обратной связи
1.Перерегулирование переходного процесса системы:
.Времени регулирования находим из графика:
tp=1.59с.
3.Время нарастания:
tн=1.29c.
5.3 Синтез контура положения (угловое перемещение)
Рис. 5.13. Контур регулирования положения
5.3.1 Расчетная модель объекта в контуре положения
Рис 5.14. Расчетная модель объекта в контуре тока
Посчитаем передаточную функцию объекта
=
где
5.3.2 Выбор метода синтеза и расчет параметров настройки регулятора положения
Так как контур содержит интегральное звено, то для расчетов будем использовать метод симметричного оптимума.
Используем ПИ - регулятор.
Рис. 5.15. Упрощенная схема
Найдем передаточные функции разомкнутой и замкнутой системы:
Здесь
=
Подставим полученные значения в передаточную функцию замкнутой системы.
Данная передаточная функция АСР.
.3.3 Построение переходных процессов в синтезированной системе углового перемещения при отработке задающего и возмущающего воздействий
Построим график переходного процесса в системе при отработке задающего воздействия:
Рис. 5.16.Структурная схема
Рис. 5.17. Переходной процесс при отработке задающего воздействия
Далее построим график передаточной функции при отработке задающего и возмущающего воздействий
Рис. 5.18.Структурная схема
Рис. 5.19. Переходной процесс при отработке задающего и возмущающего воздействий
5.3.4 Определение прямых показателей качества переходных процессов
Определим прямые показатели качества с помощью переходного процесса при отработке только задающего воздействия:
Рис. 5.20. Переходной процесс при отработке задающего воздействия
Синтезируемая система имеет большое время перерегулирования. Для того чтоб уменьшить его необходимо поставить фильтр, который будет сглаживать задающее воздействие.
Рис. 5.21. Структурная схема системы с фильтром
Рис. 5.22. Переходной процесс системы с фильтром
Найдем перерегулирование в системе с установленным фильтром:
1.Перерегулирование переходного процесса системы:
.Времени регулирования находим из графика:
tp=6.62с.
3.Время нарастания:
tн=5.58c.
6. СРАВНИТЕЛЬНЫЙ АНАЛИЗ КАЧЕСТВА СИНТЕЗИРОВАННОЙ И НЕСКОРРЕКТИРОВАННОЙ СИСТЕМ РЕГУЛИРОВАНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДА
В данной работе мы определили двумя методам, что нескорректированная система является устойчивой и определили ее запас устойчивости по фазе и амплитуде.
Используя метод поконтурной оптимизации, мы выбрали и обосновали типы регулятора положения, скорости и тока АСР, а также рассчитали параметры настройки этих регуляторов. Синтезировали АСР методами модального и симметричного оптимумов. Определили прямые показатели качества для переходных процессов. Для уменьшения перерегулирования при отработке задающего воздействия мы установили фильтр.
Скорректированная АСР имеет прямые показатели качества (время нарастания (tн=5.58c), время регулирования (tp=6.62с), перерегулирование ()) соответствующие СР высокого качества.
Литература
1.Методическое пособие к лабораторным работам по курсу ТАУ
2.Анхимюк В.Л., Опейко О.Ф., Михеев Н.Н.. Теория автоматического управления. Мн.: Дизайн ПРО, 2000. - 352.: ил.
.Конспект лекций по курсу ТАУ
.Анхимюк В.Л., Опейко О.Ф., Михеев Н.Н.. Проектирование систем автоматического управления электроприводами. - Мн.: Выш. Шк., 1986. - 143 с.: ил.