Анализ и синтез автоматической системы регулирования электропривода углового перемещения
Курсовой проект - Разное
Другие курсовые по предмету Разное
°с устойчивости по амплитуде (расстояние от оси частот ЛАЧХ до значения усиления на частоте, где фаза становится равной -?).
В Matlab определить запас устойчивости по фазе и амплитуде можно с помощью функции
>>margin()
Рис 4.3. Определение запасов устойчивости по амплитуде и по фазе.
.2 Анализ результатов исследования устойчивости
Проанализировав устойчивость системы двумя методами мы пришли к выводу, что система является устойчивой.
4.3 Построение амплитудной частотной характеристики замкнутой нескорректированной системы
Построим АЧХ нескорректированной замкнутой системы.
Рис.4.4. Структурная схема замкнутой нескорректированной системы
Рис 4.5. АЧХ замкнутой нескорректированной системы
4.4Построение переходных процессов в замкнутой нескорректированной системе по основной и вспомогательным регулируемым величинам при отработке задающего воздействия
Построим график переходного процесса замкнутой нескорректированной системы:
Рис.4.6. Структурная схема замкнутой нескорректированной системы
Рис. 4.7. График переходного процесса замкнутой нескорректированной системы
5. СИНТЕЗ СИСТЕМЫ РЕГУЛИРОВАНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДА ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА
5.1 Синтез контура регулирования тока
Построим структурную схему контура регулирования тока:
Рис.5.1. Схема контура регулирования тока
.1.1 Расчетная модель объекта в контуре тока
Рис 5.2. Расчетная модель объекта в контуре тока
Посчитаем передаточную функцию объекта
где
5.1.2 Выбор метода синтеза и расчет параметров настройки регулятора тока
Так как контур не содержит интегральных звеньев, то для расчетов будем использовать метод модального оптимума.
Постоянные времени ТП и ТЭ соизмеримы значит необходимо применять интегральный регулятор:
Рис. 5.3. Упрощенная схема
Напишем передаточные функции разомкнутой и замкнутой системы:
Здесь Воспользуемся условием оптимизации и определим Tи:
Найдем передаточную функцию регулятора тока:
5.1.3 Вывод эквивалентной передаточной функции контура тока
Посчитаем передаточную функцию замкнутой системы:
Найдем эквивалентную передаточную функцию контура тока 1-го порядка:
.1.4 Построение переходных процессов в контуре тока и эквивалентном контуре тока при отработке задающего воздействия
Для построения переходных процессов в контуре тока и эквивалентном контуре воспользуемся Simulink Matlab.
Рис. 5.4. Структурная схема контура тока и эквивалентного контура тока
Рис. 5.5. Переходной процесс в контуре тока и в эквивалентном контуре тока
5.1.5 Определение прямых показателей качества переходных процессов
Определим прямые оценки качества для переходного процесса основной регулируемой величины I?t) в Simulink:
Рис. 5.6. Переходной процесс в контуре тока
1.Перерегулирование переходного процесса системы:
.Времени регулирования находим из графика:
tp=0,793с.
3.Время нарастания:
tн=0,652 c.
5.2 Синтез контура скорости
Рис. 5.7. Контур регулирования скорости
.2.1Расчетная модель объекта в контуре скорости без учета внутренней обратной связи
Рис 5.8. Расчетная модель объекта в контуре скорости
Посчитаем передаточную функцию объекта
где
5.2.2 Выбор метода синтеза и расчет параметров настройки регулятора скорости
Так как контур не содержит интегральных звеньев, то для расчетов будем использовать метод модального оптимума.
Объект включает n инерционных звеньев, одно из которых имеет существенно большую постоянную времени.
В данном случае мы будем использовать пропорционально интегральный регулятор с передаточной функцией:
Возьмем ТИ=Т1=ТМ
Рис. 5.9. Упрощенная схема
Найдем передаточные функции разомкнутой и замкнутой системы:
Здесь Воспользуемся условием оптимизации и определим Tм:
2
Найдем передаточную функцию регулятора тока:
.2.3 Вывод эквивалентной передаточной функции контура скорости
Посчитаем передаточную функцию замкнутой системы:
Найдем эквивалентную передаточную функцию контура скорости 1-го порядка:
5.2.4 Построение переходных процессов в контуре скорости без учета внутренней обратной связи, с учетом внутренней обратной связи и эквивалентном контуре при отработке задающего воздействия
Для построения переходных процессов в контуре скорости и эквивалентном контуре воспользуемся Simulink.
Рис. 5.10.Структурная схема контура скорости без учета внутренней обратной связи, с учетом внутренней обратной связи и эквивалентного контура скорости.
Рис. 5.11. Переходные процессы в контуре скорости без учета внутренней обратной связи, с учетом внутренней обратной связи и эквивалентном контуре скорости.
5.2.5 Определение прямых п?/p>