Исследование рабочей зоны робота типа "Версатран" с 4-степенями подвижности
Дипломная работа - Разное
Другие дипломы по предмету Разное
твертого звена, которое совершает вращательное движение вокруг совей оси (-120тАж120).
ФЭП: Encoder300 предназначен для контроля за перемещением, путем преобразования информации, поступающей от фотоэлектрических преобразователей серводвигателей, в цифровой код ЭВМ;
Конечные выключатели (SQ1 ?1+, SQ2 ?1-, SQ3 ?2+, SQ4 ?2-, SQ5 S+,
SQ6 S-, SQ7 ?3+, SQ8 ?3-): отвечают за предельные значения положения каждого звена манипулятора;
Датчики начала отсчета (SQ9 ?10, SQ10 ?20, SQ11 S0, SQ12 ?30):данные датчики определяют положение манипулятора в начальной системе отсчета;
Датчики рабочей зоны (SQ13 ?1р1, SQ14 ?1р2, SQ15 ?2р1, SQ16 ?2р2,
SQ17 Sр1, SQ18 Sр2, SQ19 ?3р1, SQ20 ?3р2): отвечают за значения каждого звена манипулятора;
Датчики схвата (SQ21, SQ22): определяют состояние схвата (зажим / разжим);
Датчик наличия детали в схвате SQ23;
Датчик давления в пневмосети SP1.
4.3 Назначение элементов системы управления
Используем промышленный компьютер Корвет фирмы TC-CKH с процессорной платой PCA-6184E2, предназначенную для управления производственными и технологическими процессами в масштабах производственного участка, цеха или завода, способную круглосуточно работать в условиях запыленности, больших перепадов температуры и влажности, вибрации.
Основные характеристики рабочей станции:
Процессор: Intel Pentium 4 2.8GHz;
Слоты расширения: 10xPCI, 2xISA;
COM порты: 2xRS232;
- Чипсет: Intel 845E 400 MHz FSB;
- Оперативная память: 4 Gb SDRAM;
Жесткий диск: ATA 80Gb;
- Видео: Ati Rage 128, AGP, 8 Mb SGRAM;
LAN: 10/100 Base-T Ethernet;
FDD, CD
- USB: 2xUSB 1.0
- уровень влажности - 5 ~ 85% RH @ 40 C,
рабочая температура - 0 ~ 50 C,
температура хранения -20 ~ 60 C.
4.4 Выбор периферийного оборудования
Выбор сервоприводов
На основе проектировочного расчета мощностей приводов были выбраны серводвигатели серии HF-Sp фирмы Mitsubishi Electric:
7000 Вт, HF-SP702B
5000 Вт, HF-SP502B
Для данных серводвигателей были подобраны сервоусилители серии MR-J3-700A и MR-J3-500A,
MR-J3-A - это универсальный сервоусилитель с аналоговыми входами, импульсным интерфейсом по умолчанию; предназначен для традиционных систем регулирования скорости, положения и вращающего момента. Диапазон мощностей составляет от 100 Вт (MR-J3-10A) до 7 кВт (MR-J3-700A).
Выбор модулей
Подключаемые модули выбираем с интерфейсом PCI и ISA, так как рабочая станция имеет шину PCI и ISA.
ISA модуль трехкоординатного квадратурного шифратора используется для подключения Encoder300.
Encoder300 предназначен для контроля за перемещением, путем преобразования информации, поступающей от фотоэлектрических преобразователей серводвигателей, в цифровой код ЭВМ.
Таким данный модуль замыкает обратные связи по положению следящей системы приводов.
Серводвигатели имеют встроенный энкодер с разрешением 2048 имп/об и отдельно выведенными выходными сигналами A, B, Z. Данные выводы подключаются к модулю, и при подаче питания происходит определения положения вала двигателя.
Конструкция
Конструкция: Адаптер ISA
Интерфейс
Интерфейс: ISA
Количество контролируемых осей
Координатных осей: 3
Импульсные входы шифратора
Импульсных входов на координату: 3
Входные сигналы: Фаза А, Фаза В, Метка (Z)
Тип входов: Дифференциальный, КМОП
Разрядность счетчика: 16 бит
Максимальная входная частота: 1 МГц
Режимы шифратора: Квадратурный, Больше / Меньше, Импульс / Направление
PCI-1710 фирмы Advantech
PCI модуль вывода управляющих сигналов
Модуль вывода дискретных управляющих сигналов предназначен для формирования дискретных сигналов типа вкл./выкл. на исполнительные устройства или управляющих сигналов для приводов.
Манипулятор имеет пневмоцилиндр для зажима\разжима схвата, который имеет два канала дискретного управления, а так же в стойки силовой автоматики находится контактор, управляющий напряжением в сети, он имеет один канал дискетного управления.
Поэтому выбранный модуль вполне подходит для управления данными устройствами.
Конструкция
Конструкция: Адаптер PCI
Интерфейс
Интерфейс: PCI
Дискретные входы
Кол-во каналов: 8
Входные характеристики:
Низкий: 0.8 В макс.
Высокий: 2.0 В мин.
Дискретные выходы
Кол-во каналов: 16
Выходные характеристики:
Низкий: 0.8 В макс. @ 8.0 мА
Высокий: 2.0 В мин. @ -0.4 мА
PCI-720 фирмы Advantech
ISA модуль ввода дискретных сигналов
Модуль вывода дискретных сигналов гальванически развязывает и согласует сигналы ЭВМ с сигналами, приходящими от различных датчиков технологического оборудования или приводов.
В нашей системе находится 19 датчиков, а также кнопка аварийного выключения.
Конструкция
Конструкция: Адаптер ISA
Интерфейс
Интерфейс: ISA
Дискретные входы
Кол-во каналов: 32
Гальваническая развязка: 2500 В
Частота сигнала: до 10 кГц
Работа по прерыванию
PCI-1721 фирмы Advantech
PCI модуль вывода аналоговых сигналов
Основные характеристики PCI-1721
4 канала, 12 разрядов
Буфер FIFO на 1К отсчётов для каждого канала
Диапазоны выходного сигнала PCI-1721: 10, 5, 0тАж10, 0тАж5 В
Скорость выдачи данных PCI-1721: до 10 МГц
16 каналов цифрового ввода-вывода (TTL)
Один 16-разрядный счётчик
Автокалибровка PCI-1721
Шина PCI-1721: PCI
PCI-1724 фирмы Advantech
PCI модуль вывода дискретных управляющих сигналов
Основные характеристики PCI-1724
32 канала, 14 разрядов