Система управления движения беспилотного транспортного средства
Дипломная работа - Транспорт, логистика
Другие дипломы по предмету Транспорт, логистика
Система управления движения беспилотного транспортного средства
Список обозначений и сокращений
? - угол тангажа;- высота полета, м;- ускорение свободного падения, м/с;
р - массовая плотность воздуха, кг/м3; - скорость полета, м/с;
? - проекция угловой скорости на ось z связанной системы координат, рад/с;
а - угол атаки, рад;- площадь крыльев, м2;
?рв - угол отклонения руля высоты, рад;- масса ЛА, кг;
Ха - сила лобового сопротивления, Н;а - подъемная сила, Н;
Р - сила тяги двигателя, Н;
Су - коэффициент подъемной силы;
Сх - коэффициент лобового сопротивления;- момент инерции по оси О2, кг*м2;- коэффициент момента аэродинамической силы по оси ОZ;
Мz - момент по оси ОZ, кг*м /с;
?а- угол наклона траектории, рад;г - секундный расход горючего; в - секундный расход топлива;
А, В, С, D - матрицы состояния, управления, наблюдения соответствующих размерностей;
Х- вектор состояния;
СУ - система управления;
ЛА - летательный аппарат;
Р - сила тяги двигателя, Н;
Су - коэффициент подъемной силы;
Сх - коэффициент лобового сопротивления;- момент инерции по оси О2, кг*м2;- коэффициент момента аэродинамической силы по оси ОZ;
Мz - момент по оси ОZ, кг*м /с;
?а- угол наклона траектории, рад;г - секундный расход горючего; в - секундный расход топлива;
А, В, С, D - матрицы состояния, управления, наблюдения соответствующих размерностей;
Х- вектор состояния;
СУ - система управления;
ЛА - летательный аппарат;
ТЗ - техническое задание;
ВУ - вычислительное устройство;
РВ - руль высоты;
СП - сервопривод;
ММ - математическая модель;
АФЧХ - амплитудо-фазочастотная характеристика;
ЛАЧХ - логарифмическая амплитудо-частотная характеристика;
ЛФЧХ - логарифмическая фазо-частотная характеристика;
ЭНП - экстраполятор нулевого порядка;
САУ - система автоматического управления;
ЗУ - задающее устройство;
У - усилитель;
ДУС - датчик угловой скорости;
МГВ - малогабаритная гировертикаль;
СК - система координат;
ТП - технологический процесс.
Содержание
Список обозначений и сокращений
Введение
. Состояние проблемы и постановка задач проектирования
.1 Исследование предметной области
.2 Анализ технического задания
.3 Осмотр технических источников
. Анализ и синтез цифровой системы продольного канала автопилота
.1 Формирование структурной схемы системы
.2 Получение линеаризованной математической модели
.3 Формирование функциональной схемы системы
.4 Статический расчёт системы
.5 Динамический расчёт системы
.6 Определение показателей качества системы
.7 Определение показателей качества системы
.8 Информационное и приборное обеспечение цифровой системы продольного канала автопилота
. Конструкторская часть
.1 Разработка принципа функционирования микропроцессорного блока
.2 Разработка функциональной схемы управляющего вычислителя
.3 Выбор функциональных элементов контролера системы
.4 Создание принципиальной электрической схемы управляющего вычислителя
.5 Разработка программного обеспечения
. Разработка технологического процесса сборки платы управляющего вычислителя
.1 Анализ технологичности
.2 Разработка технологической схемы сборки
.3 Разработка единичного ТП
. Экономическое обоснование разработки
.1 Расчет себестоимости и цены изготовления платы МБ
. Безопасность м жизнедеятельность
.1 Анализ вредных и опасных факторов на производстве
.2 Мероприятия по уменьшению и ликвидации вредных факторов
Заключение
Список использованных источников
Введение
В настоящее время проектирование систем автоматического управления летательными аппаратами (ЛА) занимает одно из наиважнейших мест в задаче самолетостроения. Достижение конечной цели и эффективность ее реализации невозможно без применения высокотехнологичных систем автоматического управления (САУ).
Современный этап развития САУ характеризуется широким внедрением принципов адаптации, применением бортовых цифровых устройств для формирования алгоритмов управления и контроля, применением систем встроенного контроля состояния техники в полете, повышением надежности средств получения и переработки информации и исполнения команд управления. При использовании синтеза и технической реализации системы управления (СУ) полетом учитываются требования надежности и эксплуатационной пригодности. При синтезе СУ учитываются также динамические свойства ЛА, описываемые их математическими моделями (ММ), и возмущения, близкие к реальным. Для анализа и синтеза систем используются различные методы (метод приближения передаточных функций, частотные методы, интегральные критерии и т.д.).
Исходя из того, что ЛА является сложным объектом управления и при этом он должен обладать такими качествами как надёжность, устойчивость, нечувствительность к возмущающим воздействиям, быстродействием, именно поэтому, при проектировании необходимо применение передовых технологий, а также цифровых САУ.
1. Состояние проблемы и постановка задач проектирования
.1 Исследование предметной области
При управлении самолетом будем исходить из положения, что самолет это техническое средство, выполняющее некоторую летну