Разработка и исследование характеристик платформенной инерциальной навигационной системы полуаналитического типа
Курсовой проект - Компьютеры, программирование
Другие курсовые по предмету Компьютеры, программирование
стная ошибка по высотному каналу=3.48e-4; % Углы погрешности =3.48e-4; % построения =3.48e-4; % базового 3-х гранника= 2.42e-8; % Проекции вектора инструментальных= 2.42e-8; % и методических погрешностей измерителей угловой= 2.42e-8; % скорости на оси X,Y,Z= 0.005; % Погрешности измерения = 0.005; % ускорения акселерометрами= 0.005; % по осям X,Y,Z
% Матрица динамики системы (для случая влияния через перекрестные связи вертикального канала)
%A=[ 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
% (OMy^2+OMz^2-om0^2) 0 (dtOMz-OMx*OMy) 2*OMz -(dtOMy+OMx*OMz) -2*OMy 0 -nz ny 1 0 0 0 0 0;
% 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
% -(dtOMz+OMx*OMy) -2*OMz (OMx^2+OMz^2-om0^2) 0 (dtOMx-OMy*OMz) 2*OMx nz 0 -nx 0 1 0 0 0 0;
% 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
% (dtOMy-OMx*OMz) 2*OMy -(dtOMx+OMy*OMz) 2*OMx (2*om0^2+OMx^2+OMy^2) 0 -ny nx 0 0 0 1 0 0 0;
% 0 0 0 0 0 0 0 OMz -OMy 0 0 0 1 0 0;
% 0 0 0 0 0 0 -OMz 0 OMx 0 0 0 0 1 0;
% 0 0 0 0 0 0 OMy -OMx 0 0 0 0 0 0 1;
% 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
% 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
% 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
% 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
% 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
% 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;];
% Матрица динамики системы (для случая отсутствия влияния вертикального канала)=[ 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
(OMy^2+OMz^2-om0^2) 0 (dtOMz-OMx*OMy) 2*OMz -(dtOMy+OMx*OMz) -2*OMy 0 -nz ny 1 0 0 0 0 0;
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
(dtOMz+OMx*OMy) -2*OMz (OMx^2+OMz^2-om0^2) 0 (dtOMx-OMy*OMz) 2*OMx nz 0 -nx 0 1 0 0 0 0;
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 OMz -OMy 0 0 0 1 0 0;
0 0 0 0 0 -OMz 0 OMx 0 0 0 0 1 0;
0 0 0 0 0 OMy -OMx 0 0 0 0 0 0 1;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;];
% Матрица динамики системы
%A = [0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0;...
% 1.3225*10^-10,0,0,0,0,-2.3*10^-5,0,10,0,1,0,0,0,0,0;...
% 0,0,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0;...
% 0,0,-1.56*10^-6,0,0,0,-10,0,0,0,1,0,0,0,0;...
% 0,0,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0;...
% 0,2.3*10^-5,0,0,3.125*10^-6,0,0,0,0,0,0,1,0,0,0;...
% 0,0,0,0,0,0,0,0,-1.15*10^-5,0,0,0,1,0,0;...
% 0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,0;...
% 0,0,0,0,0,0,1.15*10^-5,0,0,0,0,0,0,0,1;...
% 0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0;...
% 0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0;...
% 0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0;...
% 0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0;...
% 0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0;...
% 0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0];
% Вектор состояния {x1,x2,x3,x4,x5,x6,a,b,g,dnx,dny,dnz,dOMx,dOMy,dOMz}
%Y =
%[15;0.1;15;0.1;15;0.1;0.005;0.005;0.005;0.009;0.009;0.009;0.009;0.009;0.009];
% Вектор состояния=[x1;x2;x3;x4;x5;x6;a;b;g;dnx;dny;dnz;dOMx;dOMy;dOMz];
% Матрица влияния шумов системы= [0,0,0,0,0,0;...
,0,0,0,0,0;...
,0,0,0,0,0;...
,1,0,0,0,0;...
,0,0,0,0,0;...
,0,1,0,0,0;...
,0,0,1,0,0;...
,0,0,0,1,0;...
,0,0,0,0,1;...
,0,0,0,0,0;...
,0,0,0,0,0;...
,0,0,0,0,0;...
,0,0,0,0,0;...
,0,0,0,0,0;...
,0,0,0,0,0];[tout, yout, Y]=eller(A, G, t0, tfinal, y0, h) % функция реализации интегрирования методом Эллера =t0; y=y0;=t; yout=y;(t<tfinal)=y+h*(A*y+G*wgn(6,1,20));=t+h;=[tout;t]; yout=[yout,y];=y;