Разработка методов и средств снижения вибрации и шума гидравлических приборов систем управления техническими средствами

Вид материала

Автореферат

Содержание I. общая характеристика работы. Цель и задачи исследования. Методика выполнения исследований. Научная новизна. Практическая ценность работы. На защиту выносятся Апробация работы. Структура и объем работы. Основное содержание работы В первой главе Во второй В третьей главе В четвертой главе В главе шесть В главе семь В заключении Основные публикации по теме диссертации

Подобный материал:

• Комплекс методов и средств содержит в себе развитие теории и новые разработки по: акустической, 135.93kb.
• 6 Защита от шума и вибрации, 59.37kb.
• Практикум тест №12 Защита от вибрации, шума, ультра- и инфразвука, 40.58kb.
• Расчет звукоизолирующего кожуха промышленного оборудования и уровня шума производственного, 306.09kb.
• Разработка методов и средств управления процессом производства капитального ремонта, 331.52kb.
• Программы учебной дисциплины «Промышленная акустика» Цели и задачи дисциплины, 18kb.
• Учебная программа профилирующей дисциплины «Управление техническими системами», 47.38kb.
• Разработка методов и средств поверки и калибровки геодезических приборов для измерения, 277.54kb.
• Лекция 17 Тема 5: Прочие виды обеспечения, 30.71kb.
• Список вопросов к экзамену по курсу «Системы управления техническими средствами корабля», 30.51kb.

На правах рукописи


Берестовицкий Эрлен Григорьевич


РАЗРАБОТКА МЕТОДОВ И СРЕДСТВ

СНИЖЕНИЯ ВИБРАЦИИ И ШУМА

ГИДРАВЛИЧЕСКИХ ПРИБОРОВ СИСТЕМ

УПРАВЛЕНИЯ ТЕХНИЧЕСКИМИ СРЕДСТВАМИ


Специальность 01.04.06.

Акустика.


АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание учёной степени

доктора технических наук


Санкт-Петербург

2011 г.

Работа выполнена в открытом акционерном обществе

«Концерн «Научно-производственное объединение «Аврора».


Официальные оппоненты:


доктор технических наук, доцент

Горин Сергей Васильевич


доктор технических наук, доцент

Крючков Александр Николаевич


доктор технических наук, профессор

Майзель Александр Борисович


Ведущая организация: федеральное государственное унитарное предприятие, государственный научный центр «Центральный научно-исследовательский институт имени академика А.Н. Крылова», г. Санкт-Петербург


Защита состоится 22 сентября 2011 года в 16⁰⁰ в аудитории 167 на заседании диссертационного совета Д212.228.04 Санкт-Петербургский Государственный Морской Технический Университет по адресу: г. Санкт-Петербург, Ленинский проспект, дом 101.


С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке СПбГМТУ.


Автореферат разослан 2011 г.


Учёный секретарь диссертационного совета

Д 212,228.04.

кандидат технических наук, профессор Васильев Б.П.

I. ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ.


Актуальность темы. Одной из важнейших проблем современной промышленности и транспорта является необходимость постоянного снижения вибрации и шума поставляемого оборудования, среди которого особое место занимают гидравлические приборы (ГП) систем управления (СУ). Снижение шума и вибрации этих приборов существенно улучшает условия работы обслуживающего персонала, что является особенно важным при управлении кораблями, судами , объектами общепромышленного назначения и атомной энергетики. Кроме этого шум и вибрация приборов вносят свой вклад в формирование подводной шумности кораблей ВМФ, ухудшая их скрытность.

Исследования в области снижения виброактивности ГП в нашей стране начались в 60-ых годах, после того как первые результаты работ по снижению вибрации механизмов привели к тому, что их вклад в формирование шума и вибрации стал сопоставим с шумом, обусловленным работой трубопроводных систем. В этих исследованиях принимали участие специалисты ОАО «Концерн «НПО «Аврора», ЦНИИ им. акад. А.Н. Крылова, ЦКБ МТ "Рубин", СПМБМ "Малахит" и другие организации.

Исследования показали, что снижение акустической энергии, формирующейся в самих элементах трубопроводных систем при течении в них рабочей среды, возможно только путем совершенствования их проточных частей, а решение проблемы создания малошумных приборов СУ не возможно без создания специализированного стенда с низким уровнем собственных акустических помех. Только наличие экспериментально-стендовой базы позволяет обеспечить:

- экспериментальное выявление связи между гидравлическими и виброакустичесеими характеристиками ГП СУ;

- определение конструктивного исполнения малошумных приборов, в которых исключена кавитация;

- минимизацию влияния турбулентности потока за счет уменьшения скорости струи при дросселировании жидкости;

- исключение образования крупномасштабных вихрей;

- минимизацию влияния волновых процессов при нестационарных режимах работы.

В силу отсутствия такой базы не удавалось создать достоверные методы расчета виброактивности ГП, что не позволяет однозначно выбрать наиболее предпочтительные с точки зрения малошумности компановочные и схемно-режимные решения как для ГП так и для самих СУ.

Поэтому тема исследования «Разработка методов и средств снижения вибрации и шума ГП СУ техническими средствами (ТС)» является несомненно актуальной.

Диссертация написана по результатам исследований, выполнявшихся в НПО «Аврора» в период с 1980 по 2010 год непосредственно автором, либо под его научным руководством, либо при его творческом участии.


Цель и задачи исследования.

Целью настоящей работы является разработка методов и средств снижения вибрации и шума ГП СУ ТС по результатам исследований выполненных на созданной экспериментальной стендовой базе и научное обоснование полученных результатов.

Для достижения поставленной цели необходимо решение следующих задач:

1. Создать экспериментально-стендовую базу для отработки ГП СУ ТС с низким уровнем собственных акустических помех.
   
2. Разработать научно-методические основы проектирования малошумных ГП, позволяющие:
   

1. определить оптимальный принцип дросселирования для заданного режима работы прибора;
   

1. получить основные гидравлические параметры проточной части;
   

1. выполнить расчет вибрации и шума ГП на стационарных и нестационарных режимах работы.
   

3. Обосновать основные принципы конструктивного исполнения проточных частей ГП СУ.

4. Создать методики проведения экспериментальных исследований по снижению шума и вибрации ГП.

Методика выполнения исследований.

Работа выполнена на основе комплексных теоретических, экспериментальных и расчетных исследований, а также конструкторских разработок.

Поиск и выбор вариантов конструктивного исполнения малошумных приборов осуществлялся посредством вариантных расчетов разработанных математических моделей.

Научная новизна.

1. Разработаны методы и средства снижения вибрационных и гидродинамических помех, передаваемых на измерительные участки стенда,определен частотный диапозон применимости этих средств и получены аналитические выражения для расчета их конструктивных параметров.

2. Впервые разработана структура программного управления заданием и поддержанием параметров рабочей среды, позволяющая обеспечить минимальный уровень вибрации, передаваемой от регулирующих органов(РО) на измерительный участок стенда, разработана математическая модель автоматизированного стенда, проведены динамические исследования, показавшие возможность технической реализации предложенной структуры.

3. Впервые экспериментально определены коэффициенты местного гидравлического сопротивления, кавитации и расхода для РО СУ, работающих в переходной области чисел Рейнольдса. Проведена аппроксимация экспериментально определенных основных параметров РО и получены математические выражения, позволяющие выполнить сравнительный анализ результатов с количественной их оценкой на стадии проектирования;

4. Впервые обоснованы научно-методические основы проектирования малошумных ГП СУ, разработан акустический метод расчета, позволяющий выбрать безкавитационный режим работы ГП и произвести расчеты параметров проточной части обеспечивающие заданные трабования по виброакустическим характеристикам( ВАХ.)

Практическая ценность работы.

Практическая ценность работы заключается:

- в разработке научно-методических основ проектирования малошумных ГП СУ, что позволяет на стадии проектирования оценить ВАХ прибора и определить оптимальные характеристики средств акустической защиты, необходимых для каждой конкретной системы,

- в предложенных основных принципах конструктивного исполнения проточных частей малошумных ГП СУ, что позволяет обеспечить заданные акустические характеристики,

- в разработке основ проектирования комплексно-автоматизированных стендов и методов снижения уровней их собственных помех, использование которых позволяет значительно уменьшить вибрацию, передаваемую на измерительный участок.


Реализация работы.

Результаты работы реализованы:

1. при модернизации стендовой базы ОАО «Концерн «НПО «Аврора»;
   

1. при модернизации стенда ЦКБ «Армас»;
   

1. при проектировании малошумной арматуры НПО «Аврора», «ЦКБА», ЦКБ «Армас»;
   

1. в гидравлических приборах, изготавливаемыех заводами «Варяг», «Армалит-1», «Нептун».
   

За создание уникальной стендовой базы и на ее основе малошумных приборов СУ техническими средствами коллектив ученых под научным руководством автора настоящей работы удостоен премии правительства РФ в области науки и техники в 2007 году.

За создание новой техники, внедрение ее в производство и улучшение виброакустических характеристик кораблей автор настоящей работы награжден медалями «300 лет флоту России» и «100 лет подводного флота России».


На защиту выносятся:

1. Методы снижения уровней собственных акустических помех комплексно-автоматизированных стендов за счёт применения известных и вновь разработанных средств виброгашения, методики расчета этих средств и результаты экспериментального исследования, подтверждающие их эффективность.
   

2. Научно-методические основы проектирования малошумных ГП, позволяющие:
   

1. определить оптимальный принцип дросселирования для заданного режима работы;
   

1. получить основные гидравлические параметры проточной части, включая профиль дросселирующего элемента;
   

1. выполнить расчет вибрации изделия на стационарных и нестационарных режимах работы.
   

3. Основные принципы конструктивного исполнения проточных частей ГП СУ.

4. Методики и результаты экспериментальных исследований подтверждающие эффективность разработанных методов снижения шума и вибрации ГП.


Достоверность

Достоверность результатов выполненных теоретических и экспериментальных исследований, использованных при обосновании всех основных положений научно-методических основ проектирования малошумных ГП, подтверждена данными виброакустических испытаний созданных ГП.


Апробация работы.

Основные результаты, выводы и практические рекомендации, полученные в процессе выполнения настоящей работы, докладывались на заседаниях научно-технических советов НПО «Аврора», на отраслевых, межотраслевых российских и всесоюзных семинарах и конференциях.

Результаты работ, положенные в основу диссертации, представлялись автором на 21 Российских и Международных конференциях и симпозиумах по шуму и вибрации. Шум и вибрация на транспорте 1994, 1996, 1998, 2002, NSN’2003 годах, Санкт-Петербург; Международный симпозиум по системам трубопроводов ISOPE EUROMS, Москва 1999 г.; Механика неоднородных деформируемых тел: методы, модели, решения, Севастополь 2005 г.; Самара 2006 г., Экологический конгресс ELPIT, Тольятти 2007 и 2009 г.г.; Transport noise and vibration, Таллин 1998 г.; Международный акустический конгресс, Берлин 1999 г.; Internoise – 2001, Гаага 2001 г.; Форум акустиков, Севилья 2002 г.; International Congress on sound and Vibration, Стокгольм 2003 г.; Международный конгресс по шуму и вибрации ICSV12, Лиссабон 2005 г.; ICSV13, Вена 2006 г.; ICSV14, Ливон 2007 г.; ICSV17, Каир 2010 г.


Публикации.

По проблеме, представленной в диссертации, опубликовано 52 научных работы, в том числе 28 статей, 11 докладов, 1 тезисы доклада, 9 авторских свидетельств, 1 патент РФ, 2 коллективных монографии. Доля автора составляет от 50 до 80 %. В изданиях, опубликованных в перечнях ВАК, 9 статей, все статьи написаны лично автором ,его доля составляет от 65 до 75%.


Структура и объем работы.

Диссертационная работа состоит из введения, семи глав, заключения, списка цитированной литературы и приложения. Основное содержание работы изложено на 315 страницах текста, включает 150 рисунков и 13 таблиц. Список литературы состоит из 158 наименований, приложение на 5 страницах.


ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении приводится общая характеристика состояния вопроса по созданию модели динамического взаимодействия потока с обтекаемыми внутренними поверхностями ГП СУ и разработке методов расчета их виброакустических характеристик.

Обосновывается актуальность проблемы снижения шума и вибрации СУ путем снижения виброактивности определяющего источника - ГП.

Проводится анализ опубликованных работ в области динамического взаимодействия потока с обтекаемыми поверхностями, формулируются цели и задачи исследований.

В первой главе конкретизируются задачи исследования. Показано, что ГП современных СУ характеризуются исключительным разнообразием параметров и выполняемых ими функций, в силу чего проточные части практически всех приборов с точки зрения гидродинамики являются плохообтекаемыми.

При течении рабочей среды в них формируется акустическая энергия, которая проявляется в виде вибрации, гидродинамического (ГДШ) и воздушного шума (ВШ). Источником этой энергии является процесс взаимодействия рабочей среды, проходящей через проточную часть, с обтекаемыми поверхностями корпуса прибора.

Решение задачи о колебаниях и излучении упругих конструкций при воздействии произвольной нагрузки обычно определяется методом импульсных характеристик. Точное математическое представление с использованием этих соотношений может быть получено для достаточно ограниченного класса задач, т.е. для тех задач, для которых известна функция Грина. Кроме этого необходимо знать характеристики внешнего воздействия, которые в настоящее время получены только для случая наружного обтекания. Таким образом, строгое математическое решение задачи об акустическом возмущении внутренним потоком конструкций с произвольными конструктивными неоднородностями в настоящее время невозможно.

Имеющиеся данные по коэффициентам кавитиции Кс и коэффициентам гидравлического сопротивления определены исключительно для случаев течения рабочей среды в зоне развитой турбулентности, т.е. в той области чисел Рейнольдса, где они не зависят от скорости потока, а потеря давления на рассматриваемых элементах прямо пропорциональны квадрату скорости, рекомендуемые коэффициенты гидравлических сопротивлений также относятся к квадратичной области.

Из изложенного следует необходимость проведения экспериментальных и теоретических исследований, позволяющих создать методологию проектирования безкавитационных малошумных приборов, отвечающих предъявляемым к ним требованиям во всём диапазоне их возможной работы. В том числе:

- разработать требования, предъявляемые к стендам для исследования ВШХ ГП и доработать стенды в соответствии с этими требованиями;

- разработать и апробировать методы выявления источников стендовых помех и средства их снижения;

- разработать методики экспериментального исследования ВШХ ГП с различными рабочими средами;

- провести экспериментальные исследования и сформулировать рекомендации по снижению виброактивности ГП с различными рабочими средами.

Во второй главе рассмотрены проблемы создания специализированного стенда для проведения испытаний ВШХ ГП

Формулируются требования, предъявляемые к стендам.

Дается описание процесса распространения колебательной мощности по трубопроводам.

При этом рассматриваются все виды колебаний собственно трубопровода (два изгибных, продольные и крутильные колебаний). Кроме этого учитываются также акустические колебания в рабочей среде.

Выделяется участок, на котором отсутствуют различные посторонние элементы, такие как фланцы или штуцера, колена, тройники, подвески трубопровода, гибкие вставки и т.п., т.е. выделенный участок трубопровода представляется прямым стержнем кругового поперечного сечения. При стремлении длины этого участка к нулю получаем мощность, проходящую через выделенное сечение.

(1)

Первый член в выражении (1) описывает колебательную мощность, переносимую продольными колебаниями стенок трубопровода. Второй и третий - мощности, переносимые изгибными колебаниями трубопровода в плоскости XOY и XOZ, четвертый – мощность, переносимую крутильными колебаниями трубопровода, пятый - мощность, переносимую плоскими акустическими волнами, распространяющимися в рабочей среде.

Таким образом, зная параметры акустических колебаний как собственно трубопровода, так и его рабочей среды, с использованием известных геометрических характеристик трубопровода можно рассчитать поток полной колебательной мощности, проходящий через любое сечение трубопровода.

Теоретически обоснована возможность экспериментального определения места источников акустического возбуждения в системе трубопроводов. Это базируется на том факте, что поток излучаемой активной колебательной мощности всегда направлен от источника колебаний.

Показано, что место расположения источника должно характеризоваться максимальной величиной фазы колебаний.

Предложен метод обнаружения источников акустической мощности в трубопроводах. На нем произвольно выбираются две контрольные точки. В этих точках измеряются фазы колебаний (интересующего нас типа колебаний) относительно какой-либо произвольной опорной точки. В соответствии с вышесказанным та точка, в который фаза колебаний больше, расположена ближе к источнику колебаний. Эта точка оставляется, следующая точка выбирается по направлению ближе к возможному источнику колебаний. После этого процесс измерений фазы повторяется до того момента, пока не будет определено место с максимальной фазой колебаний.

В третьей главе рассмотрены вопросы, связанные с разработкой методов и средств снижения стендовых помех и их реализация при модернизации стенда ВШХ ОАО «Концерн «НПО «Аврора»

На основе разработанных методов были определены источники стендовой помехи и разработаны средства её снижения.

Применительно к модернизированному стенду потери колебательной энергии при ее распространении от источника акустического возмущения по длине трубопровода определяются выражением:

, где L_H - уровень вибрации источника;

- затухание вибрации на j -том участке трубопровода;

- количество участков трубопровода.

Величина затухание вибрации на каком-либо j -том прямолинейном участке трубопровода определяется по формуле:


(2)

где: - наружный диаметр, H_j- толщина стенки,

- плотность материала , l_j - длина j -того участка,

- модуль упругости материала стенок трубопровода;

- круговая частота; η- коэффициент потерь, учитывавший наличие рабочей среды.

Полученные аналитические выражения позволили выполнить расчет падения уровня вибрации для трубопроводов различных диаметров и построить графически зависимость .

По графикам, изображенным на рис.1, можно определять соотношения длины и диаметра трубопроводов, обеспечивающие минимальные уровни вибрации, передаваемые по трубопроводам.





Рис. 1. Расчетное снижение уровня вибрации по длине трубопровода, в зависимости от его конструктивных размеров на частотах 50, 315, 1000, 10000 Гц.


Одним из наиболее доступных и эффективных способов снижения низкочастотных вибраций является использование виброзадерживаюших масс (ВЗМ).

Если представить массу в виде массива, охватывающего трубопровод со всех сторон и разрезать его вместе с трубопроводом по образующей, то полученную конструкцию можно считать пластиной с некоторой толщиной h, длиной а и высотой b.

Тогда виброизоляция поля изгибных колебаний ВЗМ, установленной на пластине, может быть представлена уравнением (3):

(3)

где , - масса пластины и ВЗМ;

, - волновые числа изгибных и крутильных колебаний ВЗМ;

- волновое число изгибных колебаний пластины;

а - длина ВЗМ;

Эффективность применения железобетонного ВЗМ размерами , , с хомутовым креплением стального трубопровода диаметром 0,15 м, заполненного водой под давлением 5 МПа и объемным расходом в час иллюстрирует рис. 2.


L, дБ


f, Гц


Рис. 2. Третьоктавные спектры вибрации трубопровода диаметром 0,15 м: спектр 1- до ВЗМ, спектр 2 - после ВЗМ.


Для снижения высокочастотных пульсаций в потоке рабочей жидкости, генерирующих высокочастотные вибрации трубопровода, весьма эффективно использование гибких развязок. Развязки представляют собой коллекторы, соединенные между гибкими шлангами, проходное (суммарное) сечение которых больше или равно проходному сечению трубопровода.

Известно, что акустическая мощность, излучаемая источником, пропорциональна квадрату расхода, т. е. или проходному сечению. Если источник имеет «n» проходных каналов с суммарным сечением S, то акустическая мощность одного канала , а суммарная мощность n - каналов - и , таким образом, наличие n - трубопроводов вместо одного, большей площади, уменьшает излучаемую энергию пропорционально 1/n.

При замене одного трубопровода на n - трубопроводов с равной суммарной площадью сечения и, введя коэффициент m , учитывающий снижение уровня вибрации, передаваемой по трубопроводу, получаем падение уровня вибрации на развязке:

, (4)

На рис. 3 представлены результаты расчета и экспериментальные данные для гибкой развязки из 40 шлангов с радиусом R = 0,01 м, скоростью потока = 2 м/с, m = 5 и подводящим трубопроводом диаметром 0,2 м с жидкостью (водой), объемный расход – . Показана эффективность на средних и высоких частотах.



Рис. 3. Эффективность гибкой развязки на рабочем режиме: 1 - перепад вибрации расчетный, 2 - перепад вибрации экспериментальный


Для снижения уровня ГДШ, источником которого на ряду с насосными агрегатами является подпорный клапан, на сливном трубопроводе, в районе подпорного клапана, установлена гибкая вставка. Эффективность этого мероприятия показана на рис. 4.


L, дБ


f, Гц


Рис. 4. Третьоктавные спектры ГДШ до (1) и после (2)

установки гибкой вставки.

Предложена структура системы программного управления заданием и поддержанием параметров рабочей среды, позволяющая обеспечить минимальный уровень вибрации, передаваемой от регулирующих органов на измерительный участок стенда. Разработана математическая модель автоматизированной установки и выполнены динамические исследования, показавшие возможность технической ее реализации.

Разработан и реализован оригинальный способ программного управления заданием и поддержанием параметров рабочей среды с использованием ЭВМ.

Способ основан на поддержании бескавитационного перепада давления на всех клапанах, которые регулируют параметры рабочей среды

Все необходимые стендовые регулировки производятся так, чтобы гарантированно обеспечивалось отсутствие кавитационнных явлений в регулирующих клапанах.

В результате внедрения разработанных мероприятий достигнуто значительное снижение общего уровня вибрационной помехи стенда (рис. 5).




Рис. 5. Изменение спектрального состава вибрационной помехи на измерительном участке при скорости потока рабочей среды 1 м/с

1 – 2007 год, 2 – 1982 год.


Впервые, с учетом разработанных и внедренных мероприятий создан уникальный стенд, обеспечивающий возможность проведения гидравлических и виброакустических испытаний ГП на соответствие современным и перспективным требованиям по ВАХ.

В четвертой главе рассмотрены результаты экспериментальных исследований регулирующих органов (РО) СУ пароэнергетическими установками (СУ ПЭУ). Сформулированы основные требования, предъявляемые к гидравлическим устройствам СУ ПЭУ.

Показано, что для создания РО необходимо критически проанализировать известные соотношения для определения местных гидравлических сопротивлений, в том числе: коэффициент гидравлического сопротивления ξ, потери при внезапном изменении сечения, потери в диафрагмах, коэффициент сжатия струи, потери в конфузорном переходе.

Проведен всесторонний анализ конструктивных, гидравлических и вибрационных характеристик РО корабельных СУ ПЭУ. Для экспериментальных исследований были выбраны следующие варианты РО:

односедельные и двухседельные плунжерные клапана с линейной и равнопроцентной пропускными характеристиками; двухступенчатый РО; клетковые макеты разной конфигурации; регулирующий орган с цилиндрическим затвором и профилированными окнами.

Проверка большинства из перечисленных РО в едином корпусе позволила выполнить сравнительный анализ их кавитационных характеристик с исключением возможного влияния на эти характеристики параметров самого корпуса.

Структурная схема проточной части клапана представлена на рис. 6 .



Рис. 6. Схема проточной части прибора.


С целью определения кавитационных и виброакустических характеристик раздельно ступеней двухседельных корабельных РО были изготовлены специальные макеты различных вариантов седел и затворов, отличающихся углами кольцевых конфузоров и их количеством. За счет профилировки элементов проточной части обеспечивалась возможность определения искомых характеристик при различном направлении подачи рабочей среды.

Показано, что известные эмпирические зависимости для расчетов ζ не учитывают специфических особенностей корабельных РО.

В то же время знание характера и особенностей зависимостей типа ζ=ƒ(Rе) и их математических выражений для расчетов коэффициентов ζ корабельных РО необходимы как при проектировании, так и при выявлении зависимости акустических параметров от основного параметра - гидравлического сопротивления.

Приводятся результаты экспериментальных исследований общего характера зависимостей ζ=ƒ(h), ζ=ƒ(Rе) от гидравлических параметров корабельных РО, а также сравнительный анализ полученных результатов с аналогичными данными РО общепромышленного назначения.

Общий характер зависимостей Кv=f (h) РО, реализующих равнопроцентные характеристики за счет выполнения профиля в виде линейного конфузора и коноидальной части приведен на рис. 7.




Рис. 7. Зависимости Кv=f(h) ряда РО.


Пропускные характеристики анализируемых РО достаточно близки по характеру, линейны в пределах конфузоров, а наклон их соответствует углам конусности конфузоров. Полученные зависимости используются в ходе проектирования ГП.

Методика обработки экспериментальных данных и характер исследуемых зависимостей ζ=ƒ(Rе) показаны на примере типового корабельного РО.