Маршрут полета БЛА. Характеристики и визуализация
Дипломная работа - Транспорт, логистика
Другие дипломы по предмету Транспорт, логистика
?ожет рассчитываться при формировании маршрута с учетом летно-технических характеристик БЛА. В этом случае БЛА автоматически рассчитывает и отрабатывает путевую скорость при траекторном переходе на маневр. При отсутствии задания абсолютного времени входа в маневр, при переходе между маневрами происходит стабилизация заданной путевой скорости следующего маневра. Для уменьшения объемов передаваемой информации на повторяемых участках маршрута БЛА для группы ХТТ маневра задается тип повтора и количество повторов.
Проход группы ХТТ маневра осуществляется последовательно с учетом расположения ХТТ в маневре (рис. 2.5). С точки зрения повтора группа ХТТ может быть пройдена двумя способами:
-возвратно-поступательно повтор группы ХТТ (рис. 2.6);
-круговой повтор группы ХТТ (рис. 2.7).
Рисунок 2.5 Разовое последовательное прохождение группы ХТТ
Рисунок 2.6. Возвратно-поступательный повтор группы ХТТ
Рисунок 2.7 Круговой повтор группы ХТТ
Для каждой ХТТ в маневре существует возможность задать способ прохождения, например (рис. 2.8) и тип разворота (плоский или с креном):
-с упреждением (2), задается по умолчанию;
-с упреждением вправо (2);
-с упреждением влево (4);
-без упреждения (1);
-без упреждения вправо (1);
-без упреждения влево (3).
Рисунок 2.3.8 Варианты прохождения ХТТ
Во время исполнения маневра существует необходимость автоматического, специфичного для вида маневра управления режимами БЛА (например, разрешения/запрещения передачи разведывательной информации). Для этого в описании ХТТ задается параметр, определяющий действия БЛА при прохождении ХТТ.
Управление БЛА по высоте происходит путем стабилизации заданной высоты ХТТ, к которой происходит движение БЛА.
Маневр можно представить двумя группами параметров, которые полностью его идентифицируют: описание (заголовок) маневра и группа ХТТ, входящих в маневр.
В заголовок маневра входят параметры:
-номер маневра;
-вид маневра;
-специальные параметры для каждого вида маневра;
-заданная путевая скорость прохождения маневра;
-заданное абсолютное время входа в маневр;
-количество ХТТ, входящих в маневр;
-номер ХТТ входа в маневр;
-номер ХТТ выхода из маневра;
-тип прохождения группы ХТТ;
-количество повторов группы ХТТ (при повторе группы ХТТ);
-тип координатной системы, в которой представлены ХТТ.
В описание каждой ХТТ, входят параметры:
-координаты ХТТ;
-способ прохождения ХТТ;
-тип разворота;
-действие БЛА при прохождении ХТТ.
Для визуализации маршрутов полетов БЛА на ЦКМ разработан класс QRoutePainter, который предоставляет необходимые поля и методы, позволяющие представить маршруты в виде последовательности графических примитивов, образующих графическое представление их на ЦКМ. Помимо этого, класс QRoutePainter позволяет установить соответствие между составными частями маршрута и их графическим отображением, благодаря чему пользователь может видеть как изменения графического образа маршрута на ЦКМ при редактировании его параметров посредством диалоговых окон, так и изменения характеристик маршрута в диалоговых окнах посредством редактирования маршрута, путем перетаскивания его элементов мышью.
.3.3.3 Специальные маневры
Разработка маршрута состоит из последовательного создания всех маневров маршрута. Формирование маневра может производиться двумя способами: ручным и автоматизированным. В первом случае, группа ХТТ и параметры заголовка маневра задаются вручную (с помощью органов управления автоматизированного рабочего места оператора). Во втором случае траектория маневра является специальной, при этом количество и параметры ХТТ рассчитываются автоматически.
При автоматизированном построении разработка маневра происходит следующим образом:
-выбирается специальный маневр из перечня;
-вводится набор параметров, позволяющий построить траекторию маневра;
-автоматически происходит построение траектории маневра (группы ХТТ);
-происходит полное или частичное заполнение параметров заголовка маневра;
Таким образом, разработка маршрута с помощью специальных маневров позволяет автоматизировать работу операторов.
Перечень возможных специальных маневров БЛА представлен в Таблице 2.2.
Таблица 2.2. Перечень специальных маневров
НаименованиеНазначение маневраОтрезокРазведка линейных объектов (мосты, прямолинейные участки дорог, рек)Замкнутая траекторияБарражирование в заданной местности, облет территорииКругБарражирование в заданной местности, БЛА-ретрансляторБабочкаДоразведка точечного объекта, обслуживание стрельбыВосьмеркаБарражирование в заданной местности, БЛА-ретрансляторЗмейкаРазведка нелинейных объектов (непрямолинейные участки дорог, рек)ОбластьРазведка заданной области
ХТТ, полученные при формировании специального маневра, служат для наглядного представления и в общем случае не редактируются. При необходимости оператор может изменить параметры ХТТ в режиме редактирования маневра.
Более подробно специальные маневры рассмотрены ниже. В описании специальных маневров углы наклона отсчитываются от северного направления по часовой стрелке.
.3.3.3.1 Маневр Отрезок
Вид маневра представлен на рисунке 2.9. Для построения данного маневра необходимы следующие параметры:
-Aц, являющаяся центром маневра;
-длина отрезка d;
-у?/p>