Разработка гидравлического привода манипулятора
Дипломная работа - Разное
Другие дипломы по предмету Разное
?рению по длине трубопроводов линии напора и слива.
Расчёт потерь давления на трение жидкости в трубопроводах производится для линий нагнетания и слива:
;
,
где и - потери давления на трение жидкости в трубопроводе напора и слива, МПа;
- плотность рабочей жидкости, кг/м3;
и - коэффициенты сопротивления трению по длине трубопроводов линии напора и слива;
и - длины трубопроводов напора и слива, мм;
и - расходы рабочей жидкости в линиях нагнетания и слива при рабочем ходе, л/мин;
и - внутренние диаметры трубопровода линии напора и слива, мм.
Подставляя в данное выражение требуемые значения, получим:
МПа;
МПа;
Расчёт потерь давления на местные сопротивления производим в процентном отношении от величины линейных потерь.
В итоге потери на местные сопротивления для линий нагнетания и слива:
МПа;
МПа;
Расчёт потерь давления в гидролиниях и аппаратах
При расчётах рабочего давления в гидросистеме должны определяться потери давления в гидравлических аппаратах при протекании через них рабочей жидкости.
Напорная линия:
Расчёт потерь ведётся по формуле:
,
где - фактически проходящий расход, л/мин;
- номинальный расход, л/мин;
- потери давления, л/мин.
Гидрораспределитель.
Фактическое изменение перепада давления гидрораспределителя:
МПа;
Определяем потери давления в напорной и сливной линиях по формулам:
;
;
где и - потери давления на трение в трубопроводах напора и слива, МПа;
и - потери давления на местные сопротивления в трубопроводах напора и слива, МПа;
и - потери давления в аппаратах в трубопроводах напора и слива, Мпа.
МПа;
МПа;
МПа;
МПа;
Определение наибольшего рабочего давления:
Поворотный гидродвигатель, обеспечивающий поворот схвата
Число Рейнольдса:
;
,
где и - числа Рейнольдса для линии напора и слива;
и - расходы рабочей жидкости в линиях нагнетания и слива при рабочем ходе, л/мин;
и - внутренние диаметры трубопровода линии напора и слива, мм;
- кинематическая вязкость рабочей жидкости, мм2/с.
Если , то коэффициент сопротивления трению по длине
трубопроводов линии напора и слива рассчитывается по формуле:
где и - числа Рейнольдса для линии напора и слива;
и - коэффициенты сопротивления трению по длине трубопроводов линии напора и слива.
Расчёт потерь давления на трение жидкости в трубопроводах производится для линий нагнетания и слива:
;
,
где и - потери давления на трение жидкости в трубопроводе напора и слива, МПа;
- плотность рабочей жидкости, кг/м3;
и - коэффициенты сопротивления трению по длине трубопроводов линии напора и слива;
и - длины трубопроводов напора и слива, мм;
и - расходы рабочей жидкости в линиях нагнетания и слива при рабочем ходе, л/мин;
и - внутренние диаметры трубопровода линии напора и слива, мм.
Подставляя в данное выражение требуемые значения, получим:
МПа;
МПа;
Расчёт потерь давления на местные сопротивления производим в процентном отношении от величины линейных потерь.
В итоге потери на местные сопротивления для линий нагнетания и слива:
МПа;
МПа;
Расчёт потерь давления в гидролиниях и аппаратах
При расчётах рабочего давления в гидросистеме должны определяться потери давления в гидравлических аппаратах при протекании через них рабочей жидкости.
Напорная линия:
Расчёт потерь ведётся по формуле:
,
где - фактически проходящий расход, л/мин;
- номинальный расход, л/мин;
- потери давления, л/мин.
Гидрораспределитель.
Фактическое изменение перепада давления гидрораспределителя:
МПа;
Определяем потери давления в напорной и сливной линиях по формулам:
;
;
где и - потери давления на трение в трубопроводах напора и слива, МПа;
и - потери давления на местные сопротивления в трубопроводах напора и слива, МПа;
и - потери давления в аппаратах в трубопроводах напора и слива, Мпа.
МПа;
МПа;
МПа;
МПа;
Определение наибольшего рабочего давления:
Определение объемных потерь и производительности насосной установки
Рассчитываем объёмные потери, то есть внутренние утечки для напорной линии каждого гидравлического исполнительного органа. При этом суммируются объёмные потери не только на работающем участке системы, но и на аппаратах, соединённой с напорной линией рассматриваемого участка. При проектных предварительных расчётах объёмные потери могут определяться для гидравлических аппаратов:
Гидромотор, обеспечивающий выдвижение-втягивание руки манипулятора
для гидромотора:
;
для гидрораспределителя:
для регулятора расхода:
Суммарные потери: л/мин.
Гидромотор, обеспечивающий вертикальное перемещение руки манипулятора
для гидромотора:
;
для гидрораспределителя:
для регулятора расхода:
Суммарные потери: л/мин.
Поворотный гидродвигатель, обеспечивающий захват заготовки
для гидродвигателя: