Разработка гидравлического привода манипулятора
Дипломная работа - Разное
Другие дипломы по предмету Разное
?вигателя ПГД2
.поворот руки манипулятора гидромотором М3
Обоснование и выбор рабочей жидкости, способов и степени ее очистки
Рабочим жидкостям станочных гидроприводов должны быть присущи хорошие смазочные и антикоррозионные свойства, малое изменение вязкости в широком диапазоне температур, большой модуль упругости, химическая стабильность, сопротивляемость вспениванию, совместимость с материалами гидросистемы, малая плотность, малая способность к растворению воздуха, хорошая теплопроводность, низкое давление их паров и высокая температура кипения, возможно меньший коэффициент теплового расширения, негигроскопичность и незначительная взаимная растворимость с водой, большая удельная теплоёмкость, нетоксичность и отсутствие резкого запаха, прозрачность и наличие соответствующей окраски. Жидкость должна иметь также низкую стоимость и производиться в достаточном количестве. Наиболее подходящей жидкостью является минеральное масло.
По рекомендациям справочной литературы принимаем в качестве рабочей жидкости минеральное масло ИГП-30 ТУ101413-78, которое изготовлено из нефти и достаточной селективной очистке, содержит антиокислительную, противоизносную и противопенную присадки. Данное масло имеет следующие характеристики:
вязкость при температуре 50?С равную 28..31 мм2/с;
плотность 885 кг/м3;
температура вспыхивания 200?С;
температура застывания -15?С.
Обоснование и выбор гидравлической аппаратуры и способа ее монтажа
Контрольно-регулирующая аппаратура подбирается по расчётным значениям рабочего давления и расходов. При выборе гидроаппаратуры необходимо учитывать, на каких участках гидролиний они должны устанавливаться. Имеются участки гидролиний, служащие только для нагнетания или слива и участки, служащие для нагнетания и слива, периодически изменяющие своё назначение. Кроме того, имеются вспомогательные участки, на которых устанавливаются предохранительные клапана, дроссели в ответвлении.
Выбираем контрольно- регулирующую гидравлическую аппаратуру [2]:
Фильтр всасывающий ФВСМ 80-80В:
номинальная пропускная способность 320л/мин
диаметр условного прохода 80мм
номинальная тонкость фильтрации 80мкм
Фильтр Ф1 в напорной линии Ф7МВ :
номинальная пропускная способность 160 л/мин
диаметр условного прохода 32мм
номинальная тонкость фильтрации 25мкм
Регулятор расхода РР1 и РР3 МПГ55-24:
диаметр условного прохода 20мм
расход масла: максимальный 100 л/мин
минимальный 0,09 л/мин
Регулятор расхода РР2, РР4, РР5, РР6 МПГ55-22:
диаметр условного прохода 10мм
расход масла: максимальный 20 л/мин
минимальный 0,04 л/мин
Регулятор расхода РР7 МПГ55-25:
диаметр условного прохода 32мм
расход масла: максимальный 200 л/мин
минимальный 0,15 л/мин
Гидрораспределители Р1, Р2, Р4, Р6 типа РХ-20-44-3-00-0Y-220/50-А-М:ё
диаметр условного прохода 20мм
расход масла: максимальный 200-400л/мин
номинальный 160 л/мин
Гидрораспределитель Р5 типа В-Е-6-44-31/. В220-50:
диаметр условного прохода 6мм
расход масла: максимальный 10-30л/мин
номинальный 16 л/мин
Гидрораспределитель Р3 типа В-Е-6-574Е-31/Ф.В220-50.Н:
диаметр условного прохода 6мм
расход масла: максимальный 10-30л/мин
номинальный 16 л/мин
Гидрораспределитель Р7 типа РХ-20-573Е-1-00-220/50-А-М:
диаметр условного прохода 20мм
расход масла: максимальный 200-400л/мин
номинальный 160 л/мин
Гидрораспределители Р8 и Р9 типа В-Е-16-573Е-41/В220-50.Н:
диаметр условного прохода 16мм
расход масла: максимальный 100-240л/мин
номинальный 60 л/мин
Расчет параметров и выбор трубопроводов
Внутренний диаметр трубопроводов для различных по назначению участков гидролиний определяется по максимальным расходам проходящих по ним и рекомендуемым средним скоростям потоков рабочей жидкости в трубопроводах. В зависимости от рабочего давления и вида трубопровода рекомендуемая средняя скорость потока не должна превышать во всасывающих линиях 1,0... 1,5 м/с, в сливных 2 м/с и в напорных 3...5 м/с.
Внутренний диаметр трубопроводов для линий напора и слива определяется по формулам
и
где dH и dc - внутренние диаметры трубопроводов напора и слива, мм;
и - максимальные расходы рабочей жидкости в линиях нагнетания и слива, л/мин;
VH и Vc - средние скорости потока рабочей жидкости в трубопроводах линий нагнетания и слива.
7Гидромотор, обеспечивающий выдвижение-втягивание руки манипулятора
Полученные значения внутренних диаметров округляем до значений из основного ряда. iелью снижения потерь на трение в трубопроводе диаметры увеличиваем, и в результате имеем: ,
Минимально допустимая толщина стенки трубопровода:
где ? - толщина стенки трубопровода, мм;
Р - наибольшее давление в трубопроводе, МПа;
?Вр. - предел прочности на растяжение материала трубопровода, МПа;
КБ - коэффициент безопасности;
7Гидромотор, обеспечивающий вертикальное перемещение руки манипулятора
Полученные значения внутренних диаметров округляем до значений из основного ряда. iелью снижения потерь на трение в трубопроводе диаметры увеличиваем, и в результате имеем: ,
Минимально допустимая толщина стенки трубопровода:
где ? - толщина стенки трубопровода, мм;
Р - наибольшее давление в трубопроводе, МПа;
?Вр. - предел прочности на растяжение