Проектирование манипулятора промышленного робота
Курсовой проект - Компьютеры, программирование
Другие курсовые по предмету Компьютеры, программирование
й операцией, необходимо разработать схему, на выходе которой формируются следующие импульсы:
Рис. 11. Требуемые временные диаграммы системы управления
Вариант схемы на жёсткой логике, собранный в системе Electronics Workbench представлен на рис. 12.
7.Документ Electronics Workbench
В EWB была построена схема устройства управления шаговым двигателем, которая представлена ниже:
Рис. 12. Электрическая принципиальная схема устройства управления собранная в системе Electronics Workbench
Для верификации схемы используется инструмент Logic Analyzer.
Рис. 13. Результаты верификации систему управления
Полученная временная диаграмма совпадает с требуемой диаграммой (рис. 11)
8.Сборочный чертёж манипулятора в прямоугольной правосторонней системе координат
Вывод
В ходе выполнения курсового проекта ознакомился с принципами работы простейших роботов и принципами управления различными манипуляторами. В соответствии с заданием на курсовой проект была разработана система управления манипулятором, который состоит из трех звеньев и осуществляющим процесс сверления. Система управления шаговыми двигателями, в свою очередь управляющими звеньями манипулятора, была разработана на жесткой логике. В результате была получена электрическая принципиальная схема, которая была верифицирована в EWB. Результат верификации (диаграммы, полученные анализатором) совпадают с расчетными. Так же с помощью матриц были рассчитаны положения рабочего органа во всех точках сверления относительно координат базовой точки.
Данный манипулятор может быть применен на различных предприятиях, где необходим процесс сверления, что позволяет повысить производительность труда рабочих. Так же данный манипулятор может применяться как часть более сложного робота.