Методические указания к самостоятельной работе по дисциплине «Микропроцессорные устройства систем управления» для студентов специальности 210100 всех форм обучения Одобрено
| Вид материала | Методические указания |
- Методические указания к выполнению курсового проекта по дисциплине «Микропроцессорные, 194.17kb.
- Методические указания к лабораторным работам №1-5 для студентов специальности 210100, 363.6kb.
- Методические указания к курсовой работе «Совершенствование системы управления автотранспортным, 242.71kb.
- Методические указания к практическим занятиям и самостоятельной работе студентов Омск-2009, 848.08kb.
- Методические указания по дисциплине «Региональная экономика и управление» для самостоятельной, 409.26kb.
- Методические указания и рабочая программа к самостоятельной работе студентов по направлению, 265.45kb.
- Методические указания к курсовой работе «Комплексная программа развития городского, 1372.11kb.
- Методические указания к выполнению курсовой работы по дисциплине «Локальные системы, 17.09kb.
- Методические указания к выполнению курсового проекта по дисциплине «Металлические конструкции,, 208.08kb.
- Б. И. Джинджолия восточная философия XIX-XX веков, 544.15kb.
Министерство образования и науки Российской Федерации
Федеральное агентство по образованию
Саратовский государственный технический университет
Балаковский институт техники, технологии и управления
СОВРЕМЕННЫЕ МИКРОКОНТРОЛЛЕРЫ
Методические указания к самостоятельной работе
по дисциплине «Микропроцессорные устройства систем управления»
для студентов специальности 210100
всех форм обучения
Одобрено
редакционно-издательским советом
Балаковского института техники,
технологии и управления
Балаково 2009
Цель работы - изучение современных однокристальных микроконтроллеров с CISC- и RISC- архитектурой, организации их памяти и функционирования, принципов построения микропроцессорных систем на МК.
ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ
Диапазон применения микропроцессорной техники в настоящее время очень широк, к микропроцессорным системам предъявляются разнообразные требования. Ниже представлены основные типы микропроцессорных систем (МПС), различающихся мощностью, универсальностью, быстродействием и структурой:
- микроконтроллеры (МК) - наиболее простой тип микропроцессорных систем, в которых все или большинство узлов системы выполнены в виде одной микросхемы;
- контроллеры - управляющие микропроцессорные системы, выполненные в виде отдельных модулей;
- микрокомпьютеры - более мощные микропроцессорные системы с развитыми средствами сопряжения с внешними устройствами;
- компьютеры (в том числе персональные) - самые мощные и наиболее универсальные микропроцессорные системы.
В настоящее время при разработке новых МПС чаще выбирают путь использования микроконтроллеров (примерно в 80% случаев). При этом МК применяются самостоятельно (c дополнительной аппаратурой) или в составе сложных контроллеров с развитыми средствами ввода/вывода.
Классические МПС на базе микросхем процессоров и микропроцессорных комплектов выпускаются сейчас редко из-за сложности процесса разработки и отладки этих систем. Данный тип МПС выбирают тогда, когда микроконтроллеры не могут обеспечить требуемых характеристик.
Заметное место занимают МПС на основе персонального компьютера (ПК). Персональный компьютер имеет развитые средства программирования, что упрощает задачу разработчика. К тому же он может обеспечить самые сложные алгоритмы обработки информации. Основные недостатки ПК - большие размеры корпуса, аппаратурная избыточность для простых задач, неприспособленность большинства ПК к работе в сложных условиях (высокая влажность, вибрации, высокие температуры и т.д.). Однако выпускаются специальные ПК, приспособленные к различным условиям эксплуатации.
Однокристальные МК объединяют в одном кристалле все основные элементы МПС: центральный процессор (ЦП), постоянное запоминающее устройство (ПЗУ), оперативное запоминающее устройство (ОЗУ), порты ввода/выводы, таймеры.
Классификация и структура микроконтроллеров
В настоящее время выпускается целый ряд типов МК. Эти приборы можно условно разделить на три основных класса:
- 8-разрядные МК для встраиваемых приложений;
- 16- и 32-разрядные МК;
- цифровые сигнальные процессоры (DSP).
Наиболее распространенным представителем семейства МК являются 8-разрядные приборы, широко используемые в промышленности, бытовой и компьютерной технике, выпускаемые известными фирмами - Motorola, Microchip, Intel, Zilog, Atmel и многими другими.
Современные 8-разрядные МК имеют отличительные признаки:
- модульная организация, при которой на базе одного процессорного ядра (центрального процессора) проектируется ряд (линейка) МК, различающихся объемом и типом памяти программ, объемом памяти данных, набором периферийных модулей, частотой синхронизации;
- использование закрытой архитектуры МК, характеризующейся отсутствием линий магистралей адреса и данных на выводах корпуса; МК представляет собой законченную систему обработки данных, наращивание возможностей которой с использованием параллельных магистралей адреса и данных не предполагается;
- использование типовых функциональных периферийных модулей (таймеры, процессоры событий, контроллеры последовательных интерфейсов, аналого-цифровые преобразователи и др.), имеющих незначительные отличия в алгоритмах работы в МК различных производителей;
-расширение числа режимов работы периферийных модулей, которые задаются в процессе инициализации регистров специальных функций МК.
При модульном принципе построения все МК одного семейства содержат процессорное ядро, одинаковое для всех МК данного семейства, и изменяемый функциональный блок, который отличает МК разных моделей. Структура модульного МК приведена на рисунке 1.
Процессорное ядро включает в себя:
- центральный процессор;
- внутреннюю контроллерную магистраль (ВКМ) в составе шин адреса, данных и управления;
- схему синхронизации МК;
- схему управления режимами работы МК, включая поддержку режимов пониженного энергопотребления, начального запуска (сброса) и т.д.
Рис. 1. Модульная организация МК
Изменяемый функциональный блок включает модули памяти различного типа и объема, порты ввода/вывода, модули тактовых генераторов (Г), таймеры. В простых МК модуль обработки прерываний входит в состав процессорного ядра. В более сложных МК он представляет собой отдельный модуль. В состав изменяемого функционального блока могут входить дополнительные модули: компараторы напряжения, аналого-цифровые преобразователи (АЦП) и другие.
Структура процессорного ядра микроконтроллера
Основные характеристики, определяющие производительность процессорного ядра МК - набор регистров для хранения промежуточных данных; система команд процессора; способы адресации операндов в пространстве памяти; организация процессов выборки и исполнения команды.
С точки зрения системы команд и способов адресации операндов процессорное ядро современных 8-разрядных МК реализует один из двух принципов построения процессоров:
- процессоры с CISC-архитектурой, реализующие полную систему команд (Complicated Instruction Set Computer);
- процессоры с RISC-архитектурой, реализующие сокращенную систему команд (Reduced Instruction Set Computer).
CISC-процессоры выполняют большой набор команд с развитыми возможностями адресации. В применении к 8-разрядным МК процессор с CISC-архитектурой может иметь однобайтовый, двухбайтовый и трехбайтовый (редко четырехбайтовый) формат команд. При этом система команд, как правило, неортогональна, то есть не все команды могут использовать любой из способов адресации применительно к любому из регистров процессора. Выборка команды осуществляется побайтно в течение нескольких циклов работы МК. Время выполнения команды может составлять от 1 до 12 циклов. К МК с CISC-архитектурой относятся МК фирмы Intel с ядром MCS-51, которые поддерживаются в настоящее время рядом производителей, МК семейств НС05, НС08 и НС11 фирмы Motorola и другие.
В процессорах с RISC-архитектурой набор исполняемых команд сокращен до минимума. Все команды имеют формат фиксированной длины (например, 12, 14 или 16 бит), выборка команды из памяти и ее исполнение осуществляется за один цикл (такт) синхронизации. Система команд RISC-процессора предполагает возможность равноправного использования всех регистров процессора. Это обеспечивает дополнительную гибкость при выполнении ряда операций. К МК с RISC-процессором относятся МК AVR фирмы Atmel, МК PIC16 и PIC17 фирмы Microchip и другие.
Производительность МК оценивается числом операций пересылки «регистр-регистр», которые могут быть выполнены в течение одной секунды. В МК с CISC-процессором время выполнения таких операций составляет от 1 до 3 циклов, что уступает производительности МК с RISC-процессором. В то же время, в системе команд большинства CISC-процессоров присутствуют команды пересылки содержимого РОН в один из портов ввода/вывода. То есть более сложная система команд иногда позволяет реализовать более эффективный способ выполнения операции.
При разработке быстродействующих устройств автоматизированного управления основное внимание необходимо уделять времени выполнения операций умножения и деления при реализации уравнений различных передаточных функций. А при реализации пульта дистанционного управления бытовой техникой важно время выполнения логических функций, которые используются при опросе клавиатуры и генерации последовательной кодовой посылки управления. Поэтому в ситуациях, требующих высокого быстродействия, следует оценивать производительность на множестве операций, которые преимущественно используются в алгоритме управления и имеют ограничения по времени выполнения.
С точки зрения организации процессов выборки и исполнения команды в современных 8-разрядных МК применяется одна из архитектур МПС: фон-неймановская (принстонская) или гарвардская.
Особенностью фон-неймановской архитектуры является использование общей памяти для хранения программ и данных (рис. 2).
Рис. 2. Структура МПС с фон-неймановской архитектурой
Преимущество архитектуры Фон-Неймана - упрощение устройства МПС, так как реализуется обращение к общей памяти. Использование единой области памяти позволяет оперативно перераспределять ресурсы между областями программ и данных, что повышает гибкость МПС с точки зрения разработчика программного обеспечения. Размещение стека в общей памяти облегчает доступ к его содержимому. Фон-неймановская архитектура применяется в персональных компьютерах.
Особенность гарвардской архитектуры - использование раздельных адресных пространств для хранения команд и данных (рис. 3).
Рис. 3. Структура МПС с гарвардской архитектурой
Применение отдельной небольшой по объему памяти данных способствует сокращению длины команд и ускорению поиска информации в памяти данных. Гарвардская архитектура обеспечивает более высокую скорость выполнения программы по сравнению с фон-неймановской за счет возможности реализации параллельных операций, но является недостаточно гибкой для реализации некоторых программных процедур. Большинство производителей современных 8-разрядных МК используют гарвардскую архитектуру. Сравнение МК, выполненных по разным архитектурам, следует проводить применительно к конкретному приложению.
Система команд МК
Набор команд МК включает команды пересылки данных, арифметические команды, логические команды, команды переходов. Для реализации возможности независимого управления разрядами портов (регистров) в большинстве современных МК предусмотрена группа команд битового управления, что позволяет сократить объем кода управляющих программ и время их выполнения. В ряде МК выделяют группу команд управления ресурсами контроллера, используемую для настройки режимов работы портов ввода/вывода, управления таймером и т.п.
Система команд МК по сравнению с системой команд универсального МП имеет, как правило, менее развитые группы арифметических и логических команд, зато более мощные группы команд пересылки данных и управления. Эта особенность связана со сферой применения МК.
Схема синхронизации МК
Схема синхронизации МК обеспечивает формирование сигналов синхронизации, необходимых для выполнения командных циклов центрального процессора, а также обмена информацией по внутренней магистрали. В зависимости от исполнения центрального процессора командный цикл может включать в себя от одного до нескольких (4 - 6) тактов синхронизации. Схема синхронизации формирует также метки времени, необходимые для работы таймеров МК. В состав схемы синхронизации входят делители частоты, которые формируют необходимые последовательности синхросигналов.
Память программ и данных МК
В МК используется три основных вида памяти. Память программ представляет собой постоянную память (ПЗУ), предназначенную для хранения программного кода (команд) и констант. Ее содержимое в ходе выполнения программы не изменяется. Память данных предназначена для хранения переменных в процессе выполнения программы и представляет собой ОЗУ. Регистры МК - этот вид памяти включает в себя внутренние регистры процессора и регистры, которые служат для управления периферийными устройствами (регистры специальных функций).
Память программ.
Основным свойством памяти программ является ее энергонезависимость, то есть возможность хранения программы при отсутствии питания. Различают следующие типы энергонезависимой памяти программ:
- ПЗУ масочного типа - mask-ROM. Содержимое ячеек ПЗУ этого типа заносится при ее изготовлении с помощью масок и не может быть впоследствии заменено или допрограммировано. МК с таким типом памяти программ используют после опытной эксплуатации. Основной недостаток - необходимость затрат на создание новых фотошаблонов и их внедрение в производство. ПЗУ масочного типа обеспечивают высокую надежность хранения информации по причине программирования в заводских условиях с последующим контролем результата;
- ПЗУ, программируемые пользователем, с ультрафиолетовым стиранием - EPROM (Erasable Programmable ROM). Программируются электрическими сигналами и стираются с помощью ультрафиолетового облучения. Ячейка памяти EPROM представляет собой МОП-транзистор с «плавающим» затвором, заряд на который переносится с управляющего затвора при подаче соответствующих электрических сигналов. Для стирания содержимого ячейки она облучается ультрафиолетовым светом, сообщающим заряду на плавающем затворе энергию, достаточную для преодоления потенциального барьера и стекания на подложку. МК с EPROM допускают многократное программирование и выпускаются в дорогостоящем керамическом корпусе с кварцевым окошком для доступа ультрафиолетового света, что увеличивает стоимость МК. Для уменьшения стоимости МК с EPROM его заключают в корпус без окошка (версия EPROM с однократным программированием);
- ПЗУ, однократно программируемые пользователем - OTPROM (One-Time Programmable ROM). Представляют собой версию EPROM, выполненную в корпусе без окошка для уменьшения стоимости МК на его основе. Эти версии EPROM часто используют вместо масочных ПЗУ;
- ПЗУ, программируемые пользователем, с электрическим стиранием - EEPROM (Electrically Erasable Programmable ROM). Это новое поколение EPROM, в которых стирание ячеек памяти производится электрическими сигналами за счет использования туннельных механизмов. Применение EEPROM позволяет стирать и программировать МК, не снимая его с платы. Таким способом можно производить отладку и модернизацию программного обеспечения. По стоимости EEPROM занимают промежуточное положение между OTPROM и EPROM;
- ПЗУ с электрическим стиранием типа Flash - Flash-ROM. Различие EEPROM и Flash-памяти состоит в способе стирания записанной информации. В первом случае стирание производится отдельно для каждой ячейки, во втором - для целых блоков. Для изменения содержимого одной ячейки Flash-памяти необходимо перепрограммировать весь блок. Упрощение декодирующих схем по сравнению с EEPROM позволяет конкурировать с МК с однократно программируемыми и с масочными ПЗУ.
Память данных.
Память данных МК выполняется на основе статического ОЗУ. «Статическое» означает, что содержимое ячеек ОЗУ сохраняется при снижении тактовой частоты МК до сколь угодно малых значений (с целью снижения энергопотребления). Большинство МК имеют параметр «напряжение хранения информации». При снижении напряжения питания ниже минимально допустимого уровня, но выше уровня напряжения хранения работа программы МК выполняться не будет, но информация в ОЗУ сохраняется. При восстановлении напряжения питания можно сбросить МК и продолжить выполнение программы без потери данных. Уровень напряжения хранения составляет обычно около 1В, что позволяет переводить МК на питание от автономного источника (батареи) и сохранять в этом режиме данные ОЗУ. Объем памяти данных МК невелик и составляет десятки и сотни байт.
Регистры МК.
МК имеют набор регистров, которые используются для управления его ресурсами. Это регистры процессора (аккумулятор, регистры состояния, индексные регистры), регистры управления (регистры управления прерываниями, таймером), регистры, обеспечивающие ввод/вывод данных (регистры данных портов, регистры управления параллельным, последовательным или аналоговым вводом/выводом).
В МК с RISC-процессором регистры располагаются по явно задаваемым адресам, что обеспечивает высокую гибкость при работе процессора.
В некоторых МК все регистры и память данных располагаются в одном адресном пространстве. Это означает, что память данных совмещена с регистрами. Такой подход называется «отображением ресурсов МК на память». В других МК адресное пространство устройств ввода/вывода отделено от общего пространства памяти, что дает преимущество процессорам с гарвардской архитектурой, обеспечивая возможность считывать команду во время обращения к регистру ввода/ вывода.
Стек микроконтроллера.
В МК ОЗУ данных используется также для организации вызова подпрограмм и обработки прерываний. При этих операциях содержимое программного счетчика и основных регистров (аккумулятор, регистр состояния и другие) сохраняется и затем восстанавливается при возврате к основной программе.
В фон-неймановской архитектуре единая область памяти используется и для реализации стека, что ведет к снижению производительности устройства, так как одновременный доступ к различным видам памяти невозможен. Например, при выполнении команды вызова подпрограммы следующая команда выбирается после того, как в стек будет помещено содержимое программного счетчика.
В гарвардской архитектуре стековые операции производятся в специально выделенной памяти. Это означает, что при выполнении программы вызова подпрограмм процессор с гарвардской архитектурой производит несколько действий одновременно.
МК обеих архитектур имеют ограниченную емкость памяти для хранения данных. Если в процессоре имеется отдельный стек и объем записанных в него данных превышает его емкость, то происходит циклическое изменение содержимого указателя стека, и он начинает ссылаться на ранее заполненную ячейку стека, т.е. в стеке окажется неправильный адрес возврата. Если МК использует общую область памяти для размещения данных и стека, то существует опасность, что при переполнении стека произойдет запись в область данных, либо возможна запись загружаемых в стек данных в область ПЗУ.
Внешняя память
В некоторых случаях возникает необходимость подключения дополнительной внешней памяти (памяти программ и данных). Если МК содержит специальные аппаратные средства для подключения внешней памяти, то эта операция производится как для МП. Возможно также использование портов ввода/вывода для подключения внешней памяти и реализации обращения к памяти программными средствами, что позволяет задействовать простые устройства ввода/вывода без реализации сложных шинных интерфейсов, однако приводит к снижению быстродействия системы при обращении к внешней памяти.
Порты ввода/вывода
МК имеет линии ввода/вывода, объединенные в многоразрядные (чаще 8-разрядные) параллельные порты ввода/вывода. В памяти МК каждому порту ввода/вывода соответствует свой адрес регистра данных, обращение к которому производится теми же командами, что и обращение к памяти данных. В зависимости от реализуемых функций различают следующие типы параллельных портов:
- однонаправленные порты, предназначенные только для ввода или только для вывода информации;
- двунаправленные порты, направление передачи которых (ввод или вывод) определяется в процессе инициализации МК;
- порты с альтернативной функцией (мультиплексированные порты); линии этих портов используются совместно со встроенными периферийными устройствами МК (таймеры, АЦП, контроллеры последовательных интерфейсов);
- порты с программноуправляемой схемотехникой входного/выходного буфера.
Порты выполняют роль устройств временного согласования функционирования МК и объекта управления, которые работают асинхронно. Различают три типа алгоритмов обмена информацией между МК и внешним устройством через параллельные порты ввода/вывода: режим простого программного ввода/вывода; режим ввода/вывода со стробированием; режим ввода/вывода с полным набором сигналов подтверждения обмена. Схема двунаправленного порта ввода/вывода МК приведена на рис. 4.
Рис. 4. Схема двунаправленного порта ввода/вывода МК
Триггер управления разрешает вывод данных на внешний вывод. В современных МК, как правило, обеспечивается индивидуальный доступ к триггерам данных и управления, что позволяет использовать каждую линию независимо в режиме ввода или вывода. При вводе данных считывается значение сигнала, поступающее на внешний вывод, а не содержимое триггера данных. Если к внешнему выводу МК подключены выходы других устройств, то они могут установить свой уровень выходного сигнала, который и будет считан вместо ожидаемого значения триггера данных.
Таймеры и процессоры событий
Большинство задач управления, реализуемых с помощью МК, требует исполнения их в реальном времени. Под этим понимается способность системы получить информацию о состоянии управляемого объекта, выполнить необходимые расчеты и выдать управляющие воздействия в течение интервала времени, достаточного для изменения состояния объекта. В современных МК используется аппаратная поддержка работы в реальном времени с использованием таймера (таймеров). Модули таймеров служат для приема информации о времени наступления тех или иных событий от внешних датчиков событий и для формирования управляющих воздействий во времени. Структура 16-разрядного таймера/счетчика в составе МК приведена на рис. 5.
Рис. 5. Структура модуля таймера/счетчика
Модуль таймера 8-разрядного МК представляет собой 8-ми или 16-разрядный счетчик со схемой управления. Обычно предусматривается возможность использования таймера в режиме счетчика внешних событий, (таймер/счетчик).
В памяти МК 16-разрядный счетчик отображается двумя регистрами: ТН - старший байт счетчика, TL - младший байт. Регистры доступны для чтения и для записи. Направление счета - прямое, то есть при поступлении входных импульсов содержимое счетчика инкрементируется. В зависимости от настройки счетчик может использовать один из источников входных сигналов: импульсную последовательность с выхода управляемого делителя частоты; сигналы внешних событий, поступающие на вход TOCKI контроллера. В первом случае счетчик работает в режиме таймера, во втором - счетчика событий. При переполнении счетчика устанавливается в «единицу» триггер переполнения TF, генерирующий запрос на прерывание, если прерывания от таймера разрешены. Пуск и останов таймера могут осуществляться только под управлением программы. Программным способом можно также установить старший и младший биты счетчика в произвольное состояние или прочитать текущий код счетчика.
Модуль таймера/счетчика может использоваться для измерения временных интервалов и формирования последовательности импульсов. Основными недостатками таймера/счетчика являются: потери времени на выполнение команд пуска и останова таймера, приводящие к появлению ошибки при измерении временных интервалов и ограничивающие минимальную длительность измеряемых интервалов времени единицами мс; сложности при формировании временных интервалов (меток времени), отличных от периода полного коэффициента счета; невозможность одновременного обслуживания нескольких каналов.
Совершенствование подсистемы реального времени МК ведется по следующим направлениям:
- увеличение числа модулей таймеров/счетчиков; этот путь характерен для фирм, выпускающих МК со структурой MCS-51, а также для МК компаний Mitsubishi и Hitachi;
- модификация структуры модуля таймера/счетчика, при которой увеличение числа каналов достигается за счет введения дополнительных аппаратных средств входного захвата и выходного сравнения. Такой подход используется в МК компании Motorola.
Модуль прерываний МК
Обработка прерываний в МК происходит в соответствии с общими принципами обработки прерываний в МПС. Модуль прерываний принимает запросы прерывания и организует переход к выполнению определенной программы. Запросы прерывания могут поступать как от внешних источников, так и от источников, расположенных в различных модулях МК.
В качестве входов для приема запросов от внешних источников используются выводы параллельных портов ввода/вывода, для которых эта функция является альтернативной. Источниками запросов внешних прерываний также могут быть любые изменения внешних сигналов на некоторых специально выделенных линиях портов ввода/вывода.
Источниками внутренних запросов прерываний могут служить события: переполнение таймеров/счетчиков; сигналы от каналов входного захвата и выходного сравнения таймеров/счетчиков или от процессора событий; готовность памяти EEPROM; сигналы прерывания от дополнительных модулей МК, включая завершение передачи или приема информации по одному из последовательных портов и другие.
Запрос прерывания поступает на обработку, если прерывания в МК разрешены и разрешено прерывание по данному запросу. Адрес, который загружается в программный счетчик при переходе к обработке прерывания, называется «вектор прерывания». В зависимости от организации модуля прерываний конкретного МК источники прерываний могут иметь разные векторы или использовать некоторые из них совместно. Использование различными прерываниями одного вектора не вызывает проблем при разработке программного обеспечения, так как аппаратная часть МК фиксирована, а контроллер чаще всего выполняет единственную программу.
В случае одновременного поступления нескольких запросов на прерывание, обслуживание их происходит по-разному. Есть МК с одноуровневой системой приоритетов (все запросы равноценны), многоуровневой системой с фиксированными приоритетами и многоуровневой программируемой системой приоритетов.
Аппаратные прерывания, связанные с включением питания, подачей сигнала «сброс» и переполнением сторожевого таймера имеют немаскируемый характер и чаще всего разделяют один общий вектор прерывания.
Минимизация энергопотребления в системах на основе МК
Малый уровень энергопотребления является иногда определяющим фактором при выборе способа реализации цифровой управляющей системы. Современные МК имеют следующие основные режимы работы:
- активный режим (Run mode) - основной режим работы МК; в этом режиме МК исполняет рабочую программу, и все его ресурсы доступны. Потребляемая мощность имеет максимальное значение. Большинство современных МК выполнено по КМОП-технологии, поэтому мощность потребления в активном режиме зависит от тактовой частоты;
- режим ожидания (Wait mode или Halt mode); в этом режиме прекращает работу центральный процессор, но продолжают функционировать периферийные модули, которые контролируют состояние объекта управления. При необходимости сигналы от периферийных модулей переводят МК в активный режим, и рабочая программа формирует необходимые управляющие воздействия. Перевод МК из режима ожидания в рабочий режим осуществляется по прерываниям от внешних источников или периферийных модулей, или при сбросе МК. В режиме ожидания мощность потребления МК снижается по сравнению с активным режимом в 5-10 раз;
- режим останова (Stop mode, Sleep mode или Power Down mode); в этом режиме прекращает работу центральный процессор и большинство периферийных модулей. Переход МК из состояния останова в рабочий режим возможен по прерываниям от внешних источников или после подачи сигнала сброса. В режиме останова мощность потребления МК снижается по сравнению с активным режимом примерно на три порядка.
Два последних режима называют режимами пониженного энергопотребления. Минимизация энергопотребления системы на МК достигается за счет оптимизации мощности потребления МК в активном режиме, а также использования режимов пониженного энергопотребления. При этом необходимо иметь в виду, что режимы ожидания и останова существенно отличаются временем перехода из режима пониженного энергопотребления в активный режим. Выход из режима ожидания обычно происходит в течение 3...5 периодов синхронизации МК, в то время как задержка выхода из режима останова составляет несколько тысяч периодов синхронизации. Кроме снижения динамики работы системы значительное время перехода в активный режим является причиной дополнительного расхода энергии.
Мощность потребления МК в активном режиме является одной из важнейших характеристик контроллера. Она в значительной степени зависит от напряжения питания МК и частоты тактирования.
В зависимости от диапазона питающих напряжений все МК можно разделить на три основные группы:
- МК с напряжением питания 5,0 В±10%. Эти МК предназначены, как правило, для работы в составе устройств с питанием от промышленной или бытовой сети, имеют развитые функциональные возможности и высокий уровень энергопотребления;
- МК с расширенным диапазоном напряжений питания: от 2,0...3,0 В до 5,0…7,0 В. МК данной группы могут работать в составе устройств как с сетевым, так и с автономным питанием;
- МК с пониженным напряжением питания: от 1,8 до 3 В. Эти МК предназначены для работы в устройствах с автономным питанием и обеспечивают экономный расход энергии элементов питания.
Зависимость тока потребления от напряжения питания МК почти прямо пропорциональна. Поэтому снижение напряжения питания существенно понижает мощность потребления МК, что сопровождается снижением производительности системы.
Тактовые генераторы МК
Современные МК содержат встроенные тактовые генераторы, требующие минимального числа внешних времязадающих элементов. Используются три способа определения тактовой частоты генератора: с помощью кварцевого резонатора, керамического резонатора и внешней RC-цепи. Схема подключения кварцевого или керамического резонатора приведена на рис. 6а; с использованием RC-цепи - на рис. 6б.
Рис. 6. Тактирование с использованием кварцевого или керамического
резонаторов (а) и с использованием RC-цепи (б)
Кварцевый резонатор Q подключается к выводам XTAL1 и XTAL2, которые представляют собой вход и выход инвертирующего усилителя. Номиналы конденсаторов С1 и С2 определяются производителем МК для конкретной частоты резонатора. Использование кварцевого резонатора позволяет обеспечить высокую точность и стабильность тактовой частоты (разброс частот составляет менее 0,01%). Основные недостатки - низкая механическая прочность кварцевого резонатора и высокая стоимость.
Внешняя RC-цепь (рис. 6б) не обеспечивает высокой точности задания тактовой частоты (разброс частот может доходить до десятков процентов). Зависимость тактовой частоты МК от номиналов RC-цепи зависит от конкретной реализации внутреннего генератора. Достоинство – более дешевый способ задания тактовой частоты МК.
Некоторые современные МК содержат встроенные RC или кольцевые генераторы, позволяющие контроллеру работать без внешних цепей синхронизации. Работа внутреннего генератора разрешается путем программирования соответствующего бита регистра конфигурации МК. В некоторых МК семейства AVR фирмы Atmel тактовая частота МК, задаваемая внутренней RC-цепью, может изменяться программными средствами.
Аппаратные средства обеспечения надежной работы МК
С целью обеспечения надежного запуска, контроля работы МК и восстановления работоспособности системы современные МК снабжаются аппаратными средствами обеспечения надежной работы. К ним относятся:
- схема формирования сигнала сброса МК;
- модуль мониторинга напряжения питания;
- сторожевой таймер.
Схема формирования сигнала сброса МК
На этапе нарастания напряжения питания МК принудительно переводится в начальное состояние, называемое состоянием сброса. При этом устанавливаются в исходное состояние внутренние магистрали МК, сигналы управления и регистры специальных функций, которые определяют начальное состояние периферийных модулей МК.
Для обеспечения надежного запуска от любых источников питания современные МК содержат встроенный детектор напряжения питания (схема Power-On-Reset — POR), формирующий сигнал сброса при нарастании напряжения питания. Например, входящий в МК семейства PIC16 таймер установления питания (PWRT) начинает отсчет времени после того, как напряжение питания пересекло уровень около 1,2... 1,8 В. По истечении выдержки (72 мс) считается, что напряжение достигло номинала.
После выхода из состояния сброса МК выполняет действия:
- запускает генератор синхронизации МК;
- считывает энергонезависимые регистры конфигурации в соответствующие регистры ОЗУ;
- загружает в счетчик команд адрес начала рабочей программы;
- производит выборку первой команды из памяти программ и приступает к выполнению программы.
Адрес ячейки памяти, в которой хранится код первой исполняемой команды, называют вектором начального запуска или вектором сброса. Некоторые МК имеют фиксированный вектор сброса. В других МК вектор сброса может быть произвольно определен пользователем - загружаемый вектор сброса. Загружаемый вектор сброса имеют все 8-разрядные МК фирмы Motorola, выполненные по структуре с единым адресным пространством команд и данных.
Для перевода МК в состояние сброса при установившемся напряжении питания достаточно подать сигнал высокого или низкого уровня (в соответствии со спецификацией МК) на вход сброса (RESET). В современных МК линия RESET обычно является двунаправленной и имеет низкий активный уровень. При нажатии кнопки «сброс» или включении питания буфер линии устанавливается в режим ввода и реализует внешний сброс. МК может перейти в состояние сброса также по сигналам устройств контроля состояния, которые имеются в составе контроллера (внутренний сброс).
Блок детектирования пониженного напряжения питания
Для восстановления работоспособности системы после понижения напряжения питания в современных МК реализован дополнительный блок детектирования пониженного напряжения питания. Такой модуль используется в МК семейства НС08 фирмы Motorola, в составе семейства PIC17 фирмы Microchip. Модуль генерирует сигнал внутреннего сброса при снижении напряжения питания до уровня чуть ниже минимально допустимого. Уровень срабатывания блока значительно превышает напряжение сохранения данных в ОЗУ МК. Событие сброса по сигналу блока пониженного напряжения питания отмечается специальным битом в одном из регистров МК. Программно анализируя этот бит после сброса МК, можно установить целостность данных.
Сторожевой таймер
На случай выхода из состояния «зависания» современные контроллеры имеют встроенный модуль сторожевого таймера, основу которого составляет многоразрядный счетчик. При сбросе МК счетчик обнуляется. После перехода МК в активный режим работы значение счетчика начинает увеличиваться независимо от выполняемой программы. При достижении счетчиком максимального кода генерируется сигнал внутреннего сброса, и МК начинает выполнять рабочую программу сначала.
Для исключения сброса по переполнению сторожевого таймера рабочая программа МК должна периодически сбрасывать счетчик, что осуществляется путем исполнения специальной команды (например, CLRWT) или посредством записи некоторого указанного кода в один из регистров специальных функций. Модули сторожевых таймеров конкретных МК могут иметь особенности. Использование сторожевого таймера существенно повышает способность к самовосстановлению системы на основе МК.
Дополнительные модули МК
Описанные выше модули составляют базовый комплект МК и входят в состав любого современного контроллера. Иногда существует необходимость включения в состав системы на базе МК дополнительных модулей, определяемых конкретной задачей. Это модули последовательного ввода/вывода данных; модули аналогового ввода/вывода.
Модули последовательного ввода/вывода
Задачи, решаемые средствами модуля контроллера последовательного ввода/вывода:
- связь встроенной МК системы с системой управления верхнего уровня (с персональным компьютером); Чаще всего для этой цели используются интерфейсы RS-232C и RS- 485;
- связь с внешними по отношению к МК периферийными ИС, а также с датчиками физических величин с последовательным выходом; используются интерфейсы PC, SPI, а также нестандартные протоколы обмена;
- интерфейс связи с локальной сетью в мультимикроконтроллерных системах. В системах с числом МК до пяти используются сети на основе интерфейсов PC, RS-232C и RS-485 с собственными сетевыми протоколами. В более сложных системах используется протокол CAN.
С точки зрения организации обмена информацией типы интерфейсов последовательной связи отличаются режимом передачи данных (синхронный или асинхронный), числом бит в посылке при передаче байта полезной информации и временными диаграммами сигналов на линиях.
Среди встроенных контроллеров последовательного обмена, входящих в состав 8-разрядных МК, можно выделить модуль UART (Universal Asynchronous Receiver and Transmitter). Это универсальный асинхронный приемопередатчик. Большинство модулей UART, кроме асинхронного режима обмена, способны реализовать режим синхронной передачи данных.
В последнее время появились МК со встроенными модулями контроллеров CAN и модулями универсального последовательного интерфейса периферийных устройств USB (Universal Serial Bus). Каждый из этих интерфейсов имеет сложные протоколы обмена, для ознакомления с которыми следует обращаться к специальной литературе.
Модули аналогового ввода/вывода
Простейшим устройством аналогового ввода в МК является встроенный компаратор напряжения, который сравнивает входное аналоговое напряжение с опорным потенциалом и устанавливает на выходе логическую «1», если входное напряжение больше опорного. Компараторы удобно использовать для контроля значения входного напряжения, например, в термостатах. В комбинации с внешним генератором линейно изменяющегося напряжения встроенный компаратор позволяет реализовать на МК интегрирующий аналого-цифровой преобразователь (АЦП).
Для работы с аналоговыми сигналами применяется АЦП, встроенный в МК. Он реализуется в виде модуля многоканального АЦП, предназначенного для ввода в МК аналоговых сигналов с датчиков физических величин и преобразования этих сигналов в двоичный код.
Практически во всех моделях 8-разрядных МК разрядность АЦП составляет 8 разрядов. Формат представления результатов измерения АЦП - однобайтовый. Исключение составляют модули АЦП микроконтроллеров для управления преобразователями частоты для электроприводов, разрешающая способность которых равна 10 разрядам. Два младших разряда результата получают с помощью дополнительного емкостного делителя, не связанного с регистром последовательного приближения. Большинство модулей АЦП имеют только режим программного запуска: установка одного из битов регистра режима запускает очередное измерение. Универсальные модули АЦП имеют также режим автоматического запуска, при котором после завершения одного цикла преобразования начинается следующий. Измерения каждого цикла считываются программным способом.
Цифро-аналоговые преобразователи в составе МК встречаются редко. Функция цифро-аналогового преобразователя реализуется средствами модуля программируемого таймера в режиме широтно-импульсной модуляции (ШИМ). На одном из выводов МК формируется высокочастотная импульсная последовательность с регулируемой длительностью импульса. Полученный сигнал сглаживается фильтром нижних частот на операционном усилителе. Разрешающая способность такого ЦАП определяется дискретностью регулирования коэффициента заполнения в режиме ШИМ.
РАЗРАБОТКА МИКРОПРОЦЕССОРНОЙ СИСТЕМЫ
НА БАЗЕ МИКРОКОНТРОЛЛЕРА
МПС на базе МК используются чаще всего в качестве встроенных систем для решения задач управления объектом. Важной особенностью данного применения является работа в реальном времени, т.е. обеспечение реакции на внешние события в течение определенного временного интервала. Перед разработчиком стоит задача реализации полного цикла проектирования, начиная от разработки алгоритма функционирования и заканчивая испытаниями в составе изделия. Методология проектирования контроллеров может быть представлена в виде блок-схемы (рис. 7).
Рис. 7. Основные этапы разработки системы на базе МК
В техническом задании формулируются требования к системе с точки зрения реализации определенной функции управления. Затем составляется функциональная спецификация, определяющая функции, выполняемые контроллером. Она включает описания форматов данных на входе и на выходе, а также внешние условия, управляющие действиями МК. Требования к типу используемого МК формулируются на данном этапе чаще всего в неявном виде.
Разработка алгоритма сводится к выбору одного из нескольких вариантов алгоритмов, отличающихся соотношением объема программного обеспечения и аппаратных средств. Максимальное использование аппаратных средств упрощает разработку и обеспечивает высокое быстродействие контроллера в целом, но сопровождается увеличением стоимости и потребляемой мощности. Связано это с тем, что увеличение доли аппаратных средств достигается либо путем выбора более сложного МК, либо путем использования специализированных интерфейсных схем. Увеличение удельного веса программного обеспечения позволяет сократить число элементов системы и стоимость аппаратных средств, что приводит к снижению быстродействия, увеличению необходимого объема внутренней памяти МК, увеличению сроков разработки и отладки программного обеспечения. Критерием выбора является возможность максимальной реализации заданных функций программными средствами при минимальных аппаратных затратах и при условии обеспечения заданных показателей быстродействия и надежности. В результате выполнения этого этапа формулируются требования к параметрам используемого МК.
При выборе типа МК учитываются основные его характеристики: разрядность; быстродействие; набор команд и способов адресации; требования к источнику питания и потребляемая мощность в различных режимах; объем ПЗУ программ и ОЗУ данных; возможности расширения памяти программ и данных; наличие и возможности периферийных устройств, включая средства поддержки работы в реальном времени (таймеры, процессоры событий и т.п.); возможность перепрограммирования в составе устройства; наличие и надежность средств защиты внутренней информации; стоимость в различных вариантах исполнения; наличие и доступность эффективных средств программирования и отладки МК и другие.
При отсутствии МК, обеспечивающего требуемые по техническому заданию характеристики проектируемой системы, необходим возврат к этапу разработки алгоритма управления и пересмотр выбранного соотношения между объемом программного обеспечения и аппаратных средств.
На этапе разработки структуры МПС окончательно определяется состав имеющихся и подлежащих разработке аппаратных модулей, протоколы обмена между модулями, типы разъемов. Выполняется предварительная проработка конструкции устройства. В части программного обеспечения определяются состав и связи программных модулей, язык программирования. На этом же этапе осуществляется выбор средств проектирования и отладки.
Разработка аппаратных средств включает в себя разработку общей принципиальной схемы, разводку топологии плат, монтаж макета и его автономную отладку. Автономная отладка аппаратуры на основе МК с открытой архитектурой предполагает контроль состояния многоразрядных магистралей адреса и данных с целью проверки правильности обращения к внешним ресурсам памяти и периферийным устройствам. Закрытая архитектура МК предполагает реализацию большинства функций разрабатываемого устройства внутренними средствами микроконтроллера.
Содержание этапов разработки программного обеспечения, его трансляции и отладки зависит от используемых системных средств. В настоящее время ресурсы 8-разрядных МК достаточны для поддержки программирования на языках высокого уровня, что позволяет использовать преимущества структурного программирования, Одновременно продолжают широко использоваться языки низкого уровня типа ассемблера, особенно при необходимости обеспечения контролируемых интервалов времени. Задачи предварительной обработки данных часто требуют использования вычислений с плавающей точкой, трансцендентных функций.
В настоящее время самым мощным средством разработки программного обеспечения для МК являются интегрированные среды разработки, имеющие в своем составе менеджер проектов, текстовый редактор и симулятор, а также языки типа Паскаль или Си.
Для проверки и отладки программного обеспечения используются программные симуляторы, предоставляющие пользователю возможность выполнять разработанную программу на программно-логической модели МК. При этом моделируется работа ЦП, всех портов ввода/вывода, прерываний и периферии. Карта памяти моделируемого МК загружается в симулятор автоматически, отладка ведется в символьных обозначениях регистров. Загрузив программу в симулятор, пользователь имеет возможность запускать ее в пошаговом или непрерывном режимах, задавать условные или безусловные точки останова, контролировать и свободно модифицировать содержимое ячеек памяти и регистров симулируемого МК.
Этап совместной отладки аппаратных и программных средств в реальном масштабе времени требует использования инструментальных средств отладки: внутрисхемных эмуляторов; плат развития (оценочных плат); мониторов отладки; эмуляторов ПЗУ. В конце этапа отлаженная программа заносится с помощью программатора в энергонезависимую память МК, и проверяется работа контроллера без эмулятора. При этом используются лабораторные источники питания.
ВОПРОСЫ ДЛЯ САМОКОНТРОЛЯ
1. Отличительные признаки современных 8-разрядных МК.
2. Преимущества модульной организации МК.
3. Что отличает процессоры с RISC-архитектурой от процессоров с CISC - архитектурой?
4. Дайте характеристику системы команд МК.
5. Каков типичный объем памяти данных микроконтроллера? Каково соотношение между требуемыми объемами памяти программ и данных микроконтроллера?
6. Основные типы энергонезависимой памяти программ.
7. Какие виды параллельных портов существуют в МК?
8. Поясните структуру модуля таймера/счетчика.
9. Как организованы прерывания в микроконтроллерах?
10. Методы снижения энергопотребления в системах на основе МК.
11. Каковы основные методы тактирования МК?
12. Средства обеспечения надежной работы МК.
13. Какие дополнительные модули могут быть включены в состав
системы на базе МК?
14. Поясните основные этапы разработки системы на базе МК.
ТЕМЫ РЕФЕРАТОВ
Реферат оформляется на листах формата А4 и содержит: введение, основную часть (в основной части подробно раскрывается тема реферата), заключение, список используемых источников.
1. AVR микроконтроллеры.
2. Микроконтроллеры и однокристальные ЭВМ.
3. Микроконтроллер 8250.
4. Микроконтроллеры семейства Zilog Z86.
5. Аналоговые интерфейсы микроконтроллеров.
6. Контроллеры семейства МК51.
7. Организация обмена информацией между микроконтроллером се-
мейства MCS-51 фирмы Intel и персональным компьютером.
8. Микроконтроллеры семейства MCS51 Intel.
9. Микроконтроллеры AVR семейств Tiny и Mega фирмы Atmel.
10. Микроконтроллеры PIC16X7XX.
11. Микроконтроллеры семейства ХС166.
12. PIC-микроконтроллеры. Практика применения.
13. Одноплатные микроконтроллеры. Применение.
14. Интерфейс RS232. Связь между ПК и микроконтроллером.
15. Разработка встроенных систем с помощью МК PIC.
16. Диагностирование микроконтроллерных систем.
17. Средства и методы отладки микроконтроллерных систем.
18. Сравнительная характеристика некоторых моделей современных
микроконтроллеров.
19. Однокристальные микроконтроллеры с CISC-архитектурой.
20. Однокристальные микроконтроллеры с RISC-архитектурой.
ТЕСТОВЫЕ ЗАДАНИЯ
Вариант 1
1. Какое значение сигнала считывается при вводе данных с порта МК?
а) содержимое триггера данных
б) содержимое триггера регистра управления
в) логическое «И» над содержимым триггера данных и значением сиг-
нала на внешнем выводе МК
г) значение сигнала на внешнем выводе МК
2. При каких условиях триггер переполнения таймера/счетчика генери-
рует запрос на прерывание микроконтроллера?
а) при переполнении таймера/счетчика
б) при сбросе таймера/счетчика
в) при сбросе запроса на прерывания
г) при переполнении таймера/счетчика, если прерывания от таймера
разрешены
3. Для чего в первую очередь предназначен модуль выходного сравнения
микроконтроллера?
а) для формирования временных интервалов заданной длительности
б) для сравнения информации на двух портах МК
в) для измерения интервалов между событиями на выходах МК
г) для выдачи импульсов фиксированной частоты
4. Какой модуль МК прекращает работу в режиме ожидания?
а) центральный процессор б) тактовый генератор
в) таймер г) блок прерываний
5. Какой способ тактирования микроконтроллера обеспечивает
наивысшую стабильность частоты?
а) с использованием RC-цепи
б) с использованием кварцевого резонатора
в) с использованием керамического резонатора
г) с использованием LC-цепи
6. Что используется в качестве простейшего устройства аналогового
ввода информации в микроконтроллере?
а) АЦП б) компаратор напряжения
в) резистивный делитель г) емкостной делитель
Вариант 2
1. Какой тип логической функции позволяет реализовать объединение
«квазидвунаправленных» выходов МК?
а) сложение по модулю 2 б) логическое «И»
в) логическое «ИЛИ» г) константа «1»
2. Для чего предназначен модуль входного захвата МК?
а) для отслеживания изменений сигнала на входе МК и для подсчета
количества событий на входе МК
б) для измерения временных интервалов между событиями на входах
МК
в) для выдачи импульсов фиксированной продолжительности
3. Какой параметр выходного сигнала изменяется при широтно-
импульсной модуляции?
а) частота б) уровень логического «0»
в) скважность г) уровень логической «1»
4. Как зависит ток потребления МК от напряжения питания?
а) не зависит б) приблизительно линейно
в) обратно пропорционально г) квадратично
5. Зачем нужна задержка времени при запуске тактового генерато-
ра микроконтроллера?
а) для стабилизации частоты генератора
б) для минимизации энергопотребления при запуске МК
в) для перевода регистров МК в начальное состояние
г) для исключения выдачи ложных сигналов на выходах МК
6. АЦП какого типа чаще всего используют в составе МК?
а) интегрирующие
б) параллельные
в) последовательного приближения
г) на основе преобразователей напряжение-частота
Вариант 3
1. Какова типичная разрядность таймера/счетчика в составе МК?
а) 32 б) 64 в) 8 или 16 г) 4
2. Какие ошибки измерения позволяет исключить использование режи-
ма входного захвата таймера/счетчика МК?
а) ошибки, связанные со временем перехода к подпрограмме обработки
прерывания
б) потери времени на перезагрузку таймера/счетчика
в) потери времени при фиксации события захвата
г) потери времени при чтении содержимого регистра входного захвата
3. Что называется «вектором прерывания» микроконтроллера?
а) уровень приоритета данного типа прерывания
б) состояние линии приема запросов на прерывание
в) адрес перехода к подпрограмме обработки прерывания
г) состояние бита разрешения прерываний МК
4. Как зависит ток потребления КМОП микроконтроллера от часто-
ты тактового генератора?
а) не зависит
б) пропорционально корню квадратному от частоты
в) квадратично
г) приблизительно линейно
5. Что происходит при переполнении сторожевого МК?
а) формирование сигнала запроса прерывания
б) переход в режим пониженного энергопотребления
в) сброс МК
г) инкремент таймера/счетчика МК
6. Что используется в качестве простейшего ЦАП на выходе МК?
а) широтно-импульсный модулятор с фильтром нижних частот
б) операционный усилитель
в) электронный ключ
г) усилитель напряжения
ЛИТЕРАТУРА
1. Бойко В.И. Схемотехника электронных систем. Микропроцессоры и микроконтроллеры / В.И. Бойко, А.Н. Гуржий, В.Я. Жуйков и др. – СПб.: БХВ-Петербург, 2004. – 464 с.: ил.
2. Васильев А.Е. Микроконтроллеры. Разработка встраиваемых приложений / А.Е. Васильев - СПб.: БХВ-Петербург, 2008. – 304 с.: ил.
3. Основы микропроцессорной техники /Ю.В. Новиков, П.К. Скоробогатов /М.: ИНТУИТ.РУ. «Интернет-Университет Информационных Технологий», 2003.–440с.
4. Угрюмов Е.П. Цифровая схемотехника: учеб. пособие для вузов / Е.П. Угрюмов. – СПб.: БХВ-Петербург, 2004. – 800 с.: ил.
СОДЕРЖАНИЕ
1. Основные понятия 2
2. Классификация и структура микроконтроллеров 3
3. Структура процессорного ядра микроконтроллера 4
4. Система команд МК 7
5. Схема синхронизации МК 8
6. Память программ и данных МК 8
7. Внешняя память 11
8. Порты ввода/вывода 12
9. Таймеры и процессоры событий 13
10. Модуль прерываний МК 15
11 Минимизация энергопотребления в системах
на основе МК 16
12. Тактовые генераторы МК 17
13. Аппаратные средства обеспечения надежной работы МК 18
14. Дополнительные модули МК 21
15. Разработка микропроцессорной системы на базе
микроконтроллера 23
16. Вопросы для самоконтроля 26
17. Темы рефератов 27
18. Тестовые задания 28
19. Литература 30
20. Содержание 31
СОВРЕМЕННЫЕ МИКРОКОНТРОЛЛЕРЫ
Методические указания к самостоятельной работе
по дисциплине «Микропроцессорные устройства систем управления»
для студентов специальности 210100
всех форм обучения
СОСТАВИЛА Грицюк Светлана Николаевна
Рецензент О.В. Виштак
Редактор Л.В. Максимова
Подписано в печать 17.09.09. Формат 60
84 1/16Бумага тип. Усл. печ. л. 2,0 Уч.-изд.л. 2,0
Тираж 100 экз. Заказ Бесплатно
Саратовский государственный технический университет
410054, г. Саратов, ул. Политехническая, 77
Копипринтер БИТТиУ, 413840, г. Балаково, ул. Чапаева, 140