Анализ конструкции манипулятора с двумя вращательными и двумя поступательными кинематическими парами
Курсовой проект - Разное
Другие курсовые по предмету Разное
дставляющих механическую часть манипулятора. В ходе выполнения курсовой работы был проведен структурный анализ заданной конструкции манипулятора. Были выполнены основные задания курсовой работы.
Произведен кинематический анализ механической части манипулятора. Составлены векторные уравнения для определения положения схвата манипулятора при известных длинах звеньев и их перемещениях. Используя тензерно-матричный метод определены основные параметры зоны обслуживания. Составлены векторные для определения угловых и линейных скоростей и ускорений звеньев, кинематических пар и схвата манипулятора. Используя тензерно - матричный метод определили скорости и ускорения для расчетного положения манипулятора. Для расчетного положения манипулятора построены планы скоростей и ускорений. Проведен силовой анализ заданной конструкции манипулятора.
Поведен прочностной расчет звеньев манипулятора. Определены геометрические характеристики поперечных сечений с учетом характера и вида нагружения. Найдены массы звеньев.
Определено перемещение схвата манипулятора от действия сил тяжести, веса груза и сил инерции полагая, что кинематические пары являются абсолютно жесткими и не вносят погрешность в деформацию всего механизма. На основе полученных данных делаем вывод о готовности звеньев манипулятора с полученными формами и размерами выдержать критические нагрузки. Масса всего манипулятора получилась 38,3 кг, что для достаточно больших размеров немного.
Данный расчет служит базой для выработки навыков проектирования и расчета подобных устройств, но он является лишь ориентировочным расчетом, так как не учитывались массы приводов и двигателей, установленных на звеньях.
Список литературы
1.Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. - М.: Наука, 1975.
2.Воробьев Е.И. Механика промышленных роботов. В 3-х книгах. М.: Высшая школа, 1988.Юревич Е.И. Основы робототехники, 2-е издание. М.: BHV, 2005. - 416 с.
3.Попов С.А. Курсовое проектирование по теории механизмов и механике машин. М., 1986.
.Промышленная робототехника и гибкие автоматизированные производства / Под ред. Е.И. Юревича. Л., 1984.
.Фу К., Гонсалес Ф., Ли К. Робототехника: перевод с англ. - М: Мир; 1989. - 624 с.
Приложение А
Эпюры внутренних силовых факторов.
Эпюра поперечной силы QZ
Рисунок А.1 - Эпюра поперечной силы QZ
Эпюра изгибающего момента относительно оси Y
Рисунок А.2 - Эпюра изгибающего момента Му.