Колесный мобильный робот Micrоcamp 2.0
Курсовой проект - Компьютеры, программирование
Другие курсовые по предмету Компьютеры, программирование
История робототехники начинается во второй половине 20 века, при появлении компьютерный технологий. С момента своего появления роботы прошли путь от примитивный механизмов до сложных, эффективных устройств, во многом превзойдя по своим возможностям человека. В ближайшее десятилетия все более современные роботы станут незаменимыми помощниками людей и смогут взять на себя обеспечение большей части потребностей цивилизации.
Краткая история:
Первым по праву и действительно мобильным можно считать луноход. 10 ноября ракета-носитель "Протон-К" вывела на траекторию полета к Луне автоматическую межпланетную станцию "Луна-17" с самоходным аппаратом "Луноход-1" на борту. 17.11.70 "Луна-17" совершила мягкую посадку. Через два с половиной часа "Луноход-1" по трапу сошел с посадочной платформы, приступив к выполнению исследовательской программы."Луноход-1" (Изображение 1.) был создан за несколько лет до запуска конструктором Григорием Николаевичем Бабакиным. Управление исследовательским аппаратом осуществлялось при помощи комплекса аппаратуры контроля и обработки телеметрической информации на базе ЭВМ "Минск-22".20 февраля, по окончанию 4 лунного дня (лунный день длится две земные недели), ТАСС сообщил о полном выполнении первоначальной программы работ. Однако "Луноход-1" не собирался "умирать" и в три раза перекрыл свой первоначально рассчитанный ресурс. Колеса лунохода проложили по Луне дорожку длиной 10 540 м. Более чем в 500 точках ее были определены физические свойства грунта. Во время движения лунохода на Землю было передано около 25 тыс. снимков и 211 панорам лунной поверхности. Высадка мобильного автоматического аппарата на лунную поверхность стала очередной победой СССР в освоении космического пространства.
Луноход 1(Изображение 1)
Спустя два года после "естественной смерти в весьма преклонном возрасте" первого планетохода была запущена автоматическая межпланетная станция "Луна-21", доставившая 16 января 1973 года на лунную поверхность
"Луноход-2"(Изображение 2).
"Луноход-2" оказался гораздо продуктивней своего предшественника. Благодаря опыту экипажа и усовершенствованной телевизионной системе за неполные четыре месяца работы планетоход успел пройти около 40 километров. К сожалению, на этом история советских луноходов закончилась. Для "Лунохода-3" просто не нашлось свободного носителя - космическая программа СССР надолго отвернулась от Луны.
Что же касается наземной мобильной робототехники 80-90х годов, то здесь следует отметить труды специального конструкторско-технологическом бюро прикладной робототехники при МГТУ им. Баумана (СКТБ).
После катастрофы на Чернобыльской АЭС в этом бюро, в кратчайшие сроки разработаны три мобильных робота для проведения работ в зоне аварии. С помощью этих роботов (МРК, робот - ЧХВ(Изображение 3))
Робот - ЧХВ(Изображение 3)
был проведен полный технологический цикл уборки и подготовки под бетонирование участка крыши третьего энергоблока без единого выхода человека в опасную зону. В данный момент, специальное конструкторско-технологическое бюро прикладной робототехники при МГТУ им. Баумана выпускает современные роботы, предназначенные для замены человека при выполнении в экстремальных, опасных условиях, такие как МРК-27 МРК-02 МРК-35
Так же надо отметить заслуги Центрального научно-исследовательского института робототехники и технической кибернетики (ЦНИИ РТК) который создал мобильного робота ДУМК (дистанционно управляемый мобильный комплекс). Комплекс ДУМК (Изображение 4) предназначен для поиска, изъятия или ликвидации на месте взрывоопасных и других опасных объектов для Управления ФСБ по Санкт-Петербургу и Ленинградской области.
Комплекс ДУМК (Изображение 4)
Мобильный механизм робота способен перемещаться по лестничным переходам. В состав комплекса входит нашлемная система целеуказания и управления.
Первый в мире серийно выпускаемый бытовой робот-пылесос Trilobite (Рисунок5) представлен на рынок шведской компанией Electrolux. Робот ориентируется с помощью ультразвукового сонара и имеет высоту 13 см при диаметре 35 см. Максимальная скорость уборки - 40 квадратных сантиметров в секунду. Когда аккумуляторы робота "садятся", Trilobite сам находит зарядное устройство и едет заряжаться.
Робот-пылесос Trilobite (Рисунок5)
На рисунке 6 изображен робот"HallucII",созданный в 2008 году. У Halluc II восемь ног, причём каждая из них заканчивается колесом, что позволяет перемещаться по разнообразным, даже очень неровным поверхностям и преодолевать препятствия. Если колесо наезжает на небольшую неровность, то нога, на которой оно находится, приподнимается, повторяя колёсиком контур поверхности.
Робот"HallucII"(Рисунок 6)
В 2006 году с 15 по 18 мая в Хаммельбурге прошли состязания наземных роботов ELROB (Рисунок7)EuropeanLand-RobotTrial. В соревнованиях приняли участие 20 команд из 5 европейских стран. ELROB показал достижения европейского сообщества в области автономных наземных роботов (UGV - unmannedgroundvehicles). Это достаточно уникальная разработка, даже больше не в своей механической части (четырехколесный робот с передним приводом), а в электронной. Данные с двух видеокамер передаются через спутник на наземную станцию управления, которая может находиться на расстоянии… до 1000 км. Технология называется SOTM (&q