Колесный мобильный робот Micrоcamp 2.0
Курсовой проект - Компьютеры, программирование
Другие курсовые по предмету Компьютеры, программирование
?икл уменьшения скорости
{(i);(20);
}
Задание 2: контактное обнаружение объектов
Описание контактного датчика
Контактный датчик МicroCamp имеет следующую схему: На рисунке 25 (а) и на рисунке 25 (б) показана электрическая схема датчика-кнопки и изображен датчик-кнопка
Использование сенсоров для роботов:
Контактный датчик - прибор для обнаружения препятствий при непосредственном контакте с объектом.
Обнаружение объектов это задание предназначено для изучения работы контактных детекторов, расположенных в передней части робота. После обнаружения столкновения, робот отъезжает назад и меняет направление движения
Детектор может находиться в двух состояниях.
Когда кнопка не нажата, DATA принимает значение "1"
Когда кнопка нажата, DATA принимает значение "0" и светодиод LED1 загорается.
Поскольку выходной сигнал принимает 2 состояния, детектор является цифровым.
Это задание предназначено для изучения работы контактных детекторов, расположенных в передней части робота. После обнаружения столкновения, робот отъезжает назад и меняет направление движения.
#include // подключение библиотеки контроля моторов
#include // подключение библиотеки задержки
#include // подключение библиотеки вывода информации
void main() // открытие основной программы
{(1) // бесконечный цикл
{(in_c(2)==0) // проверка статуса пр. детектора
{(100); // если есть препятствие, то робот движется назад(400); // задержка 0.4 секунды_left(50); // разворачивается влево 0.3 секунды(300);
}(in_c(3)==0) // проверка статуса левого детектора
{(100); // если есть препятствие, то робот движется назад(400);_right(50); // разворачивается вправо 0.3 секунды(300);
}
{(100); // если препятствий нет, то робот движется вперед
}
}
}
При отсутствии препятствий робот движется вперед. При срабатывании левого детектора, робот отъедет назад и затем повернет направо чтобы объехать препятствие. При срабатывании правого детектора, робот отъедет назад и затем повернет налево чтобы объехать препятствие.
Задание 3: Бесконтактное обнаружение объектов
Принцип действия ИК-детектора:
Одним из наиболее важных детекторов является ИК-измеритель дистанции. В набор входит модуль, который позволяет измерять дистанцию и обнаруживать препятствия при помощи инфракрасного света. Этот модуль позволяет создать робота, уклоняющегося от препятствий без физического воздействия.
Бесконтактный датчик GP2D120 позволяет измерять дистанцию и обнаруживать препятствия при помощи инфракрасного света. Этот модуль позволяет создать робота, уклоняющегося от препятствий без физического контакта с ними.
Используется отражение ИК луча для измерения дистанции
Может измерять дистанцию от 4 до 30 см.
Питание от 4.5 до 5В, потребляемый ток 33мА
Выходное напряжение от 0.4 до 2.4В при питании +5В
Инфракрасный свет излучается в направлении объекта через фокусирующую линзу, что позволяет сузить луч. Свет отражается от объекта, и часть отраженного света возвращается назад. Отраженный свет проходит через вторую линзу и попадает на линейку фототранзисторов. Точка, в которую попадает отраженный луч, используется для вычисления дистанции до объекта. Измеренное значение дистанции преобразуется в постоянное напряжение, которое поступает на выход модуля.
Работа инфракрасного датчика GP2D120
Программа на С
#include //подключение библиотеки моторов
#include //подключение библиотеки преобразования данных
#include //подключение библиотеки задержки времени
#include
#include //подключение библиотеки вывода информации() //главная программа
{ //открытие главной программы
intsensor=0;i=0;(500);(1) //бесконечныйцикл
{=0;(i=0;i<5;i++)
{=(sensor+analog(4)); //считывание данных с датчика
}=(sensor/5); //усреднение(sensor>184) //до препятствия 14 сантиметров
{_left(60); //влево на 60% мощности(200); //пауза 0.2 секунды
}//если нет препятствий, то
{(60); //вперед на 60% мощности
}
}}
Таким образом, мы рассмотрели работу инфракрасного бесконтактного датчика GP2D120. И написали программу на языке С для бесконтактного обнаружения объектов.
Задача 4: Движение за движущимся объектом.
Данная задача представляет собой усложненный вариант задачи 3. С тем условием, что роботу нужно будет двигаться за объектом, держась на расстоянии от него.
#include
#include
#include
#include
#include
#include main()
{sensor1,sensor2,sensor3;char i=0;(200);(1)
{=0; sensor2=0; sensor3=0;(i=0; i<5;i++)
{=(sensor1+analog(2)); sensor2=(sensor2+analog(1)); sensor3=(sensor3+analog(0));
}=(sensor1/5); sensor2=(sensor2/5); sensor3=(sensor3/5);(sensor2>225 && sensor2250 && sensor2<205 &&sensor3<205 )_left(-30);
}
}
Задача 5: Дистанционное управление
В данной задаче мы рассматриваем технику приема данных, используя пульт дистанционного управления ER-4.Пульт передает данные по последовательному каналу. Передаваемые данные моделируют несущую частоту 38 кГц. Робот должен быть оборудован ИК-приемником 38 кГц для демодулирования полученных данных.
Можно использовать пульт ER-4 для управления движением робота.
Пульт дистанционного управления ER-4
Рабочая дистанция от 4х до 8ми метров на открытом пространстве.
4 кнопк?/p>