Автоматизированная информационная система программирования логики промышленных роботов для ООО "ВМЗ"
Дипломная работа - Компьютеры, программирование
Другие дипломы по предмету Компьютеры, программирование
прописанными по порядку номерами. Отображение всех номеров сигналов, даже если они не задействованы, предусмотрено для упрощения анализа адресного пространства.
Рисунок 21 - Вкладка Входные сигналы. Сигналы slave2
При программировании робота, который управляет несколькими роботами Slave, имеется возможность дублировать сигналы. То есть, если для одного робота Slave уже прописаны какие-то сигналы, то их имена можно использовать для определения сигналов другого робота Slave. Эта возможность предусмотрена, так как при решении одной производственной задачи все роботы обмениваются однотипными сигналами. Но разные роботы также могут иметь уникальные сигналы. Чтобы добавить новый сигнал для Slave необходимо выбрать строку выпадающего списка new и вписать имя сигнала.
Описание вкладки Шаги
После определения сигналов управления роботами и оснасткой прописываются этапы программы. Этап программы определяет ожидание определённых сигналов и выдачу сигналов на выхода. Сигналы одного этапа логически связаны, они определяют одно законченное действие (например, ожидание разрешения на поворот стола). Для удобства каждый этап программы комментируется, то есть ему присваивается имя, отражающее его суть (см. рис. 22).
Рисунок 22 - Вкладка Шаги
Номера шагов программы могут быть не последовательными, так как среди программистов промышленных роботов принята определённая нумерация фаз программы.
Описание вкладки Условия шагов
Условия шагов - это ожидания определённых сигналов на этапе программы. При описании условий каждого шага программы предоставляется возможность выбрать последовательность опрашиваемых входов робота. При этом блоки назначений сигналов менять нельзя. То есть таблица условий содержит строки, распределённые на блоки, раскрашенные в разные цвета (см. рис. 23). Каждый блок содержит количество строк, соответствующее количеству сигналов одного назначения. Цвет строк блока тот же, что и на вкладке Входные сигналы. Количество строк таблицы соответствует количеству определённых на вкладке Входные сигналы сигналов. Чтобы не перепутать сигналы разных блоков, выпадающие списки с именами сигналов содержат только те сигналы, которые определены в этом блоке.
Рисунок 23 - Вкладка Условия шагов. Общий вид
При выборе сигналов блока выбранный сигнал удаляется из выпадающего списка (см. рис. 24). Это реализовано для исключения возможности повторного выбора одного сигнала.
Рисунок 24 - Вкладка Условия шагов. Списки
Количество строк таблицы генерируется автоматически при активации вкладки.
Описание вкладки Сигналы шагов
Выходные сигналы имеют 4 вида: пульсирующий сигнал с положительным фронтом, пульсирующий сигнал с отрицательным фронтом, постоянный положительный сигнал, постоянный отрицательный сигнал. Для пульсирующих сигналов задаётся одинаковое время сохранения поданного сигнала (см. рис. 25). По умолчанию это время пульсирующего сигнала 0,5 сек., но его можно менять.
Рисунок 25 - Вкладка Сигналы шагов
Также как и на вкладке Условия шагов выходные сигналы делятся на блоки, которые отображают сигналы одного назначения и имеют разные цвета. Цвет одного назначения один на разных вкладках, то есть на вкладке Выходные сигналы отображение идентично отображению на вкладке Входные сигналы.
Описание вкладки Системные переменные
Системные переменные для робота определены системой управления (KRC). В программу занесены имена системных переменных и их расшифровка. Все переменные отображаются в одной таблице, поэтому имеется столбец IN/OUT/Variable, который определяет происхождение сигнала (см. рис. 26). В разрабатываемой системе прописаны только те системные переменные, которые имеют битовый тип данных (boolean), так другие системные переменные не используются при программировании логики промышленного робота.
Рисунок 26 - Вкладка Системные переменные
На вкладке Системные переменные отсутствует возможность изменять данные переменных. В программе можно менять только номера системных входов/выходов. Номера системных входов/выходов на вкладке Системные переменные меняются автоматически при переопределении сигнала на вкладке Входные сигналы или Выходные сигналы.
Итак, в данном подразделе рассмотрены пять видов пользовательского интерфейса: вкладка Входные сигналы, вкладка Шаги, вкладка Условия шагов, вкладка Сигналы шагов, вкладка Системные переменные. На вкладке Входные сигналы прописываются имена сигналов и их назначения, строки с разными назначениями сигналов окрашиваются в разные цвета для лучшего восприятия. На вкладке Шаги прописываются этапы программы, нумерация этапов программы может быть не последовательной. На вкладке Условия шагов определяется последовательность опрашиваемых сигналов, прописываются ожидаемые значения для этих сигналов. На вкладке Сигналы шагов прописываются сигналы, подаваемые на шагах программы. Вкладка Системные переменные содержит данные о системных сигналов, она является информативной.
2.3 Разработка основных алгоритмов системы программирования промышленных роботов
Классы, реализующие функциональность АИС, имеют много методов. Оригинальные методы перечислены в диаграмме классов. Методы, функционал которых известен без описания (методы чтения и записи полей классов), не отображены в диаграмме классов. В данном по