Автоматизация промышленных работ. Разработка манипулятора типа ВПП
Курсовой проект - Разное
Другие курсовые по предмету Разное
оторый усиливает эти сигналы и преобразует их к форме, приспособленной для двигателей приводов. Далее двигатели приводов приводят в движение звенья механизмов манипулятора, а затем и рабочий орган. В простейших системах программного управления датчики всех групп отсутствуют, положение подвижных частей не измеряется, а задается по упорам. Датчики также отсутствуют в системах с шаговым приводом. Если используется следящий привод, то датчики групп Д2 или ДЗ представляют собой датчики обратных связей. Датчики группы Д1, которые обычно представляют собой датчики очувствления, обычно устанавливаются для повышения точности и надежности работы. В настоящее время они используются только в роботах определенного назначения (в технологических, предназначенных для сварки, резки и шлифования). Исключением являются датчики наличия объекта. Хотя серийные роботы ими не оснащаются, их иногда устанавливают по месту эксплуатации, изготавливая индивидуально или мелкосерийно. Таким образом, датчики вообще или их разные группы не обязательно входят в состав системы управления. Часто датчиков не имеют
простейшие роботы-перекладчики с пневмоприводом, работающие по упорам. Обычно чем сложнее задачи, тем большее число датчиков должно использоваться в системе.
Для пульта ручного управления основными являются связи с устройством управления. С пульта ручного управления могут осуществляться ввод программ, настройка. На пульт управления поступают сигналы о выполнении различных движений, а также о возможных нарушениях режимов работы и об отказах. Следует иметь в виду, что в устройство управления обычно поступают сигналы от внешних (по отношению к роботу) датчиков и систем (например, от систем управления обслуживаемым оборудованием). Устройство управления роботом также может быть связано с ЭВМ, координирующей работу нескольких единиц оборудования, например всего оборудования технологического участка или линии. В этих случаях эта ЭВМ как бы находится на более высоком этаже, на следующем уровне управления. Такая многоуровневая система управления типична для современных гибких производственных систем.
8. Охрана труда
В настоящее время, когда промышленные роботы ПР уже достаточно используются на производстве, особую важность приобретает обеспечение безопасности персонала, связанное с обслуживанием ПР. В первую очередь следует предусмотреть средства и меры, исключающие травматизм человека при попадании его в зону действия ПР, вызванный неисправностью устройств программного управления ПР, и ошибками в программировании. [2]
Автоматические действия, высокая скорость линейных перемещений исполнительных устройств, большая зона обслуживания и другие специфические особенности ПР представляют собой повышенную опасность для обслуживающего персонала и лиц, работающих на смежных участках. В связи с этим вопросы безопасности труда должны быть в центре внимания при эксплуатации ПР.
Основными причинами возникновения опасных ситуаций и возможных несчастных случаев при эксплуатации ПР являются: неправильные (непредусмотренные) движения ПР во время обучения, в том числе обусловленные погрешностью позиционирования рабочего органа; авария технологического оборудования на участке, обслуживаемом ПР, как во время обучения, так и во время работы в автоматическом режиме; ошибочные действия оператора во время наладки, регулирования и ремонта; появление человека в рабочем пространстве ПР при функционировании ПР в автоматическом режиме; неудобное и тесное расположение технологического оборудования, ПР, пультов управления, загрузочных и разгрузочных устройств, накопителей, тары и транспортных средств на автоматизированных технологических участках; превышение номинальной грузоподъемности ПР; размещение пультов управления внутри рабочего пространства ПР, отсутствие ограждения; отключение при аварийной остановке ПР устройств, перерыв в работе которых связан с возможностью травмирования обслуживающего персонала.
Безопасность при обслуживании ПР может быть достигнута только тогда, когда обслуживающий персонал хорошо обучен.
Программа обслуживания является одним из решающих факторов, определяющих работоспособность ПР. Персонал, обслуживающий ПР, должен быть знаком с такими стандартными устройствами, как управляющие преобразователи, концевые выключатели и реле. Для ПР такими стандартными являются микропроцессоры и программируемые устройства и нельзя допускать, чтобы заводские рабочие, связанные с эксплуатацией и обслуживанием ПР, оказались недостаточно подготовленными для этой работы. Повышение квалификации заводского персонала необходимо, кроме того, в связи со все более широким внедрением сложного технологического оборудования.
Для обслуживания ПР средней сложности квалификационный минимум рабочих должен включать в себя знания по электричеству, по электронике, гидравлике и некоторым вопросам механики. При работе с более сложными ПР обслуживающий персонал также должен разбираться в электронных цепях и уметь пользоваться осциллографами, необходимые при диагностирование.
Очень важно правильно выбрать систему обучения персонала, обслуживающего ПР. Номенклатура используемых для обслуживания ПР инструментов колеблется весьма широко: от простых гаечных ключей до диагностических шифров, воспроизводимых на панели управления ПР.
При выполнении работ в рабочем пространстве ПР в месте включени