Динамические характеристики манипулятора МП-9С
Курсовой проект - Разное
Другие курсовые по предмету Разное
ВВЕДЕНИЕ
Пневматические приводы получили широкое применение при автоматизации производственных процессов в общем машиностроении и станкостроении, в транспортном и полиграфическом машиностроении, в литейном и кузнечном производстве.
Пневмо устройства используют в качестве приводов зажимных и транспортирующих механизмов. В первом случае привод называется силовым и используется, например, в робототехнике в схватах манипуляторов, во втором случае привод называется кинематическим. По сравнению с другими индивидуальными приводами широкое применение пневмоприводов объясняется такими их преимуществами как, надёжность функционирования, простота конструкции, сравнительная лёгкость их эксплуатации и ремонта. Они относительно дёшевы и являются гибким средством при автоматизации производственных процессов, обеспечивая воспроизведение поступательного движения без каких-либо передаточных механизмов.
Минусы связаны с ограничениями по создаваемым технологическим силам.
В кузнечно-штамповочном производстве пневматические приводы работают с высокими скоростями и при этом должны обеспечивать высокую точность позиционирования.
Целью работы является исследование динамических характеристик манипулятора МП-9С. Для достижения этой цели необходимо решить следующие основные задачи:
разработать структуру пневмопривода;
разработать алгоритм расчета и проектирования пневмопривода;
провести моделирование манипулятора МП-9С.
1. ПАТЕНТНО - ИНФОРМАЦИОННОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ
Патентно-информационное исследование предназначено для поиска источников информации (патенты, авторские свидетельства, описание рационализаторских предложений и другой технической информации).
Предметом патентно-информационного поиска может быть конструкция технологического оборудования, система управления технологическим оборудованием, все виды оснастки, а также разнообразные способы, ведущие к увеличению эффективности технологического процесса, и т.д.
Патентные исследования были проведены на сайте "Российских патентов и товарных знаков":
По тематике исследовательской работы было проведено следующее патентное исследование:
Предмет поиска: Управление пневмоприводом.
Страна поиска: Россия.
Глубина поиска: 15 лет.
Результаты патентно-информационных исследований представлены в табл. 1.1.
Таблица 1.1 Регламент патентного поиска
НазваниеОбозначениеКлассификация МКИАвторКраткое описаниеПневматический следящий привод, блок конечных выключателей, преобразователь вращения и распределитель для пневматического следящего привода 95112244F15B9/03В.В. СаяпинИзобретение относится к системам слежения за подвижными объектамУстройство управления приводом тали 2309113B66D1/44Ю.М. Осокин А.Н. Щеткин Изобретение относится к грузоподъемной технике, в частности к конструкции талей, работающих во взрывоопасных и пожароопасных условиях.Следящий пневмопривод вращательного движения 85580F15B9/03И.С.Шумилов С.Е. Семенов В.О. Ломакин В.М. Фомичев А.С. Башилов И.И. Гусинский Изобретение относится к конвейерным линиям поточного производства Пневмопривод с пневмораспредилителем клапанного типа 2268402F15B11/068П.Г. Редько А.В. Амбарников С.Е. Трофимов Н.А. Верин Пневмопривод предназначен для управления рабочими органами различных механизмов в зависимости от внешнего управляющего сигнала.Пневмогидравлическая система управления адаптивным пневмогидравлическим роботом 2008127172B25J9/00Н.Н. Новиньков Изобретение относится к системам управления роботами на взрывоопасных производствах
2. структурная схема пневмопривода
Цикловые системы программного управления промышленными роботами (ПР) являются наиболее простыми, дешевыми и надежными и используются для управления ПР с ограниченными манипуляционными возможностями.
В цикловой системе управления в заданной последовательности программируются все виды перемещений и других действий. Циклом работы ПР в этом случае называется совокупность всех движений, необходимых для выполнения требуемой операция и/ выполняемых в определенной последовательности. Величины движений при этом не программируют, а устанавливают вручную посредством передвижения специальных упоров и микроконтактов. Программоносителями в таких системах управления являются различного вида коммутаторы, в которых программа действия робота задается набором переключений в соответствии с технологическим циклом работы. Такие системы выгодно использовать в средне- и крупносерийном производстве, где сравнительно редко производят переналадку. пневмопривод робот автоматизация технологический
Промышленный робот МП-9С предназначен для автоматизации технологических процессов, где необходимо осуществить захват, перенос и установку детали по заданным координатам рабочей зоны.
Технические характеристики:
Грузоподъемность - 0,2 кг;
Выдвижение исполнительного устройства - 180 мм;
Подъем исполнительного устройства - 30 мм;
Поворот исполнительного устройства - 120 мм;
Точность позиционирования - 0,05 мм;
Тип привода - пневматический;
Рабочее давление воздуха - 0,4 - 0,5 МПа;
Тип системы управления - цикловая;
Число точек позиционирования
по каждой степени подвижности - 2.
Пневматический привод манипулятора включает узлы подготовки и распределения сжатого воздуха, узел исполнительных двигателей и систему передачи сжатого воздуха м?/p>