Динамические характеристики манипулятора МП-9С
Курсовой проект - Разное
Другие курсовые по предмету Разное
аботы робота может быть смоделирован последовательным соединением блоков - подсистем управления. Продемонстрируем это на примере использования робота мод. МП-9С.01 (рис. 4.7) в качестве передаточного устройства. В этом случае робот служит для передачи заготовки (например вала) с одного конвейера на другой. Цикл работы может быть описан следующим образом. Из исходной позиции рука робота поворачивается на 90 влево к первому передаточному устройству (конвейеру). Далее рука выдвигается, при этом заготовка попадает между схватов робота. Происходит захват заготовки и ее подъем (перемещение руки в вертикальном направлении). Далее рука поворачивается на 180 в противоположную сторону ко второму передаточному устройству (конвейеру). Рука опускает заготовку, после чего схваты разжимаются. Рука задвигается и поворачивается в исходное положение. Тактовая циклограмма описанной работы представлена на рис. 4.8.
Рис. 4.8 - Тактовая циклограмма работы робота
Имитационная модель системы управления движением рабочих органов робота, соответствующая представленной выше циклограммы показана на рис. 4.9. Нетрудно заметить, что расположение блоков подсистем управления перемещениями сходно с расположением характерных точек на циклограмме тактовой циклограмме (рис. 4.8).
Рис. 4.9 - Имитационная модель системы управления роботом
Результаты моделирования имеют вид временной циклограммы работы, при этом по оси ординат откладывается значение координаты перемещения вдоль той или иной степени подвижности (рис. 4.10).
Рис. 4.10 - Результат моделирования системы управления
Для подтверждения объективности разработанной модели дополнительно в системе Simulink была полная имитационная модель робота, включающая помимо системы управление еще и механическую систему и устройство согласования сигналов (рис. 4.11). Результаты моделирования имеют вид временной циклограммы работы, при этом по оси ординат откладывается значение координаты перемещения вдоль той или иной степени подвижности (рис. 4.10).
Результат моделирования представляет собой анимационную картину цикла работы робота, фрагмент которой показан на рис. 4.12.
Рис. 4.11 - Дополнение имитационной модели механической системой и устройством согласования сигналов
Рис. 4.12 - Фрагмент анимационной картины цикла работы робота
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
В выпускной квалификационной работе (ВКР) в соответствии с заданием проведено исследование динамических характеристик манипулятора МП-9С. В работе был проведен патентно-информационный поиск, определена структура пневмопривода, разработан алгоритм расчета и проектирования пневмопривода и проведено моделирование пневмопривода.
СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМОЙ ЛИТЕРАТУРЫ
1.Герц Е.В., Крейнин Г.В. Динамика пневматическх приводов машин-автоматов. М.: Машиностроение, 1964. 235 с.
.Смирнов А.М., Автоматизация проектирования и моделирование работы средств автоматизации кузнечно-штамповочных машин и комплексов // "Кузнечно-штамповочное производство" 1993, №4 с.30-33.
.Ицкович Э.Л. Особенности микропроцессорных программно-технических комплексов разных фирм и их выбор для конкретных объектов // Приборы и системы управления. 1997. № 8. С. 1 - 5.
.Технологический контроллер моноблочный ТКМ52: Руководство по эксплуатации. ДАРЦ.421243.000.РЭ. М.: АО "ТЕКОН", 1999.
.Многофункциональный контроллер МФК: Руководство по эксплуатации. ДАРЦ.420002.001.РЭ.v. 2.0. М.: АО "ТЕКОН".
.МИКРОКОНТ-Р2 - семейство программно-технических средств для реализации распределенных АСУ ТП. Модуль центрального процессора CPU-320DS: Руководство по эксплуатации. EKHT 656 126.067 РЭ. Иваново: НПО "Системотехника".
.МИКРОКОНТ-Р2 - семейство программно-технических средств для реализации распределенных АСУ ТП. Модуль процессора CPU104: Руководство по эксплуатации. EKHT.656 126.072 РЭ. Иваново:НПО "Системотехника".
.Аристова Н.И., Корнеева А.И. Промышленные программно-аппаратные средства на отечественном рынке АСУТП. М.: ООО Издательство "Научтехлитиздат", 2001. 402 с.
.Контроллер для распределенных открытых систем КРОСС: Руководство по эксплуатации ЯЛ-БИ.421457.018 РЭ. ОАО "ЗЭиМ".
.Плескач Н.В., Бородулин В.А., Иванов А.А., Беляев С.В. Контроллер для распределенных открытых систем КРОСС // Промышленные АСУ и контроллеры. 2001. № 4.
.Гордон A. M., Сергеев А. П., Смоленцев В. П. и др. Автоматизированное проектирование технологических процессов. Воронеж; ВГУ, 1986. 196 с.
.Челищев Б. Е., Боброва И. В., Гонсалес-Сабатер А. Автоматизация проектирования технологии в машиностроении. М.: Машиностроение, 1987. 264 с.
13.Тетерин Г. П., Полухин П. И. Основы оптимизации и автоматизации проектирования технологических процессов горячей объемной штамповки. М.: Машиностроение, 1979. 284 с.
14.Тетерин Г. П., Алиев Ч. А. Система автоматизированного проектирования технологии горячей объемной штамповки. М.: Машиностроение, 1987. 222 с.
.Аникин А. Д. Автоматизация проектирования штампов для холодной листовой штамповки. Л.: Машиностроение, 1986. 192 с.
.Григорьев Л. Л. Автоматизированное проектирование в холодной листовой штамповке. Л.: Машиностроение, 1984. 280 с.
.Баранчукова И. М., Гусев А. А., Крамаренко Ю. Б. и др. Проектирование технологии. М.: Машиностроение. 1990. 416 с.
.Медведев В. А., Вороненко В. П., Брюханов В. Н. и др. Технологические основы гибких производственных систем. М.: Высш. шк., 2000. 255 с.
.Никифоров А. Д., Ковшов А. Н., Назаров Ю. Ф. Процессы управления объект?/p>