Система автоматического управления
Контрольная работа - Компьютеры, программирование
Другие контрольные работы по предмету Компьютеры, программирование
я точности системы повысим порядок астатизма, введя звено с ПФ . Для получения типового наклона ЛАЧХ необходимо, после компенсации воздействия ОУ, поднять дважды наклон на частоте 80 Гц (ПФ , поднять на частоте около 65 Гц (ПФ ) и опустить на частоте 2000 Гц вниз, для того, чтобы вернуть к исходному наклону высокочастотную часть ЛАЧХ. После этого необходимо внести в обратную связь звено демпфирования на низких частотах. В качестве исходной частоты возьмем 0.25 Гц, тогда звено будет иметь ПФ . Малая разница между коэффициентами даст нам наименьшее искажение в среднечастотной и высокочастотной области, чем не изменит наш запас устойчивости.
Изменим структурную схему системы для того, чтобы было проще вводить корректирующего звена:
Рис.12 - Структурная схема САУ с учетом корректирующих звеньев
Введем в звенья следующие ПФ:
Проверим запас устойчивости системы:
Рис.13 - ЛАЧХ разомкнутой скорректированной САУ
Запас устойчивости по фазе практически равен заданной величине - 60 градусам.
Теперь введем демпфирующее звено: и снова оценим запас устойчивости:
Рис.14 - ЛАЧХ разомкнутой синтезированной САУ
Видим, что запас устойчивости практически не изменился и остался равен приблизительно 60 градусам. Замкнем систему и рассмотрим переходной процесс замкнутой синтезированной САУ:
Рис.15 - переходной процесс разомкнутой скорректированной САУ
Перерегулирование равно нулю и ошибка регулирования стремиться к нулю. Система удовлетворила всем требованиям.
Заключение
Исходная система оказалась неустойчивой. Запасы устойчивости нарушены:
по фазе на -118 градусов;
по амплитуде - -21,5 дБ.
Для коррекции САУ был использован регулятор с ПФ (включенный последовательно в прямую цепь перед ОУ) и (в цепи отрицательной обратной связи), синтезированный методом ЛАХ. Система получилась устойчивой и удовлетворила наложенным на нее требованиям:
перерегулирование ;
запас устойчивости по фазе градусов;
ошибка системы e < 0,3%.
Литература
автоматический управление устойчивость коррекция
1. Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления. - М.:Наука, 1989.
. Первозванский А.А. Курс теории автоматического управления. -М.: Наука, 1986.
. Имаев Д.Х., Краснопрошина А.А., Яковлев В.Б. Теория автоматического управления /Под ред. В.Б.Яковлева. - Части 1,2. - Киев:Выща школа, 1992.
. Гудима В.Н. Теория автоматического управления. Анализ линейных систем автоматического управления. (Методическое пособие для студентов дневной и заочной формы обучения)