Синтез системы автоматического регулирования массы квадратного метра бумажного полотна
Информация - Разное
Другие материалы по предмету Разное
/p>
Импульсную модель элемента можно описать разностным уравнением, вид которого определяется формирующим элементом. Самым простым формирующим элементом является экстраполятор нулевого порядка с передаточной функцией вида:
, где Т0 период дискретности. Тогда дискретная передаточная функция непрерывного элемента найдётся как:
Выбор периода дискретности Т0.
Допустимая погрешность моделирования определяется из условия выбора периода дискретности Т0 = Т/(10 15), где Т постоянная времени системы, при этом должно выполнятся условие: / Т0 > 5 10, где - запаздывание системы.
Дискретная модель объекта регулирования:
, где ; m = /T0 (число тактов запаздывания целое число).
Дискретная модель регулятора совместно с регулирующим блоком.
Дискретная модель датчика: Wдат (Z) = Kд = 0.25
Система разностных уравнений, описывающих работу данной АСР, при переходном процессе.
Так как рассчитываем переходный процесс по задающему воздействию, то полагаем Xf = 0; Yf = 0.
- Уравнение регулируемого параметра:
yc[n] = 0.8yc[n - 1] + 22.4x[n - 13]
- Уравнение датчика:
y1[n] = Кдyc[n] = 0.25yc[n]
- Уравнение элемента сравнения:
ОШ[n] = g Кд y1[n] = 0.375 - y1[n]
- Уравнение регулирующего воздействия:
X[n] = X[n - 1] + Kр.о. K1 ОШ[n] + Kр.о. (K2 T0 - K1 ) ОШ[n - 1]
X[n] = X[n - 1] + 0.0232 ОШ[n] - 2.2316 ОШ[n - 1]
Выбираем параметры настройки ПИ регулятора:
K1 = 2.234451
K2 = 0.027039
Отклонение регулируемой величины от установившегося значения должно быть не более 5%. = 0.05 | 1.5 | = 0.075
Расчёт переходного процесса системы по задающему воздействию
ntYc[n]Y1[n]ОШ[n]X[n]-13-1300000-12-1200000-11-1100000-10-1000000-9-900000-8-800000-7-700000-6-600000-5-500000-4-400000-3-300000-2-200000-1-10000000000,3750,008714110000,3750,009769220000,3750,010823330000,3750,011878440000,3750,012932550000,3750,013987660000,3750,015042770000,3750,016096880000,3750,017151990000,3750,01820510100000,3750,0192611110000,3750,02031412120000,3750,021369131300,1951970,0487990,3262010,021289141400,3749770,0937440,2812560,021162151500,5424230,1356060,2393940,020981161600,7000020,1750010,1999990,020738171700,8496870,2124220,1625780,020431181800,9930580,2482640,1267360,020055191901,1313760,2828440,0921560,019608202001,2656530,3164130,0585870,019087212101,3966970,3491740,0258260,018491222201,5251540,381289-0,006290,017817232301,6515420,412885-0,037890,017065242401,7762740,444069-0,069070,016234252501,8996820,474921-0,099920,015323262601,996630,499157-0,124160,014479272702,0713410,517835-0,142840,013696282802,1270360,531759-0,156760,01297292902,1661670,541542-0,166540,012302303002,1905910,547648-0,172650,011692313102,2017150,550429-0,175430,011142323202,2005970,550149-0,175150,010655333302,1880350,547009-0,172010,010235343402,1646230,541156-0,166160,009888353502,1308030,532701-0,15770,009617363602,0869050,521726-0,146730,009428373702,0331670,508292-0,133290,009328383801,9697680,492442-0,117440,009321393901,9001380,475034-0,100030,009396404001,8268910,456723-0,081720,00954414101,7520480,438012-0,063010,009745424201,6772070,419302-0,04430,010003434301,6036650,400916-0,025920,010305444401,5325080,383127-0,008130,010646454501,4646770,3661690,0088310,011017464601,4010140,3502540,0247460,011412474701,3422960,3355740,0394260,011822484801,2892550,3223140,0526860,012241494901,2426010,310650,064350,01266505001,2030280,3007570,0742430,013071515101,1712240,2928060,0821940,013465525201,1474440,2868610,0881390,013834535301,131650,2829120,0920880,014174545401,1236060,2809010,0940990,014479555501,1229410,2807350,0942650,014748565601,1291880,2822970,0927030,014977575701,1418140,2854530,0895470,015164585801,1602290,2900570,0849430,015309595901,1838020,295950,079050,015411606001,211860,3029650,0720350,01547616101,2436920,3109230,0640770,015488626201,2785480,3196370,0553630,015466636301,3156360,3289090,0460910,015406646401,3541220,3385310,0364690,015312656501,3931830,3482960,0267040,015187666601,4320390,358010,016990,015037676701,4699710,3674930,0075070,014864686801,5063310,376583-0,001580,014674696901,5405440,385136-0,010140,014471707001,5721110,393028-0,018030,014259717101,6006090,400152-0,025150,014043727201,6256910,406423-0,031420,013826737301,6470840,411771-0,036770,013614747401,6645940,416149-0,041150,013408757501,6781030,419526-0,044530,013214767601,6875710,421893-0,046890,013034777701,693040,42326-0,048260,01287787801,694630,423658-0,048660,012725797901,6925280,423132-0,048130,012601808001,686980,421745-0,046750,012498818101,6782830,419571-0,044570,012417828201,6667740,416693-0,041690,012358838301,652820,413205-0,03820,012322848401,6368130,409203-0,03420,012308858501,6191590,40479-0,029790,012314868601,6002720,400068-0,025070,01234878701,5805680,395142-0,020140,012384888801,5604550,390114-0,015110,012444898901,5403270,385082-0,010080,012519909001,5205590,38014-0,005140,012605919101,5014980,375375-0,000370,012701929201,4834580,3708650,0041350,012805939301,4667160,3666790,0083210,012914949401,4515090,3628770,0121230,013026959501,4380340,3595090,0154910,013138969601,4264430,3566110,0183890,013249979701,4168470,3542120,0207880,013357989801,4093130,3523280,0226720,013459999901,4038670,3509670,0240330,01355410010001,4004950,3501240,0248760,01364110110101,3991460,3497870,0252130,01371910210201,3997350,3499340,0250660,01378710310301,4021420,3505360,0244640,01384310410401,4062250,3515560,0234440,01388810510501,4118160,3529540,0220460,01392210610601,4187270,3546820,0203180,01394310710701,4267590,356690,018310,01395410810801,4357020,3589260,0160740,01395310910901,4453410,3613350,0136650,01394311011001,4554590,3638650,0111350,01392211111101,4658430,3664610,0085390,01389311211201,4762870,3690720,0059280,01385711311301,4865950,3716490,0033510,01381311411401,4965840,3741460,0008540,01376511511501,5060870,376522-0,001520,01371211611601,5149550,378739-0,003740,01365611711701,5230590,380765-0,005760,01359911811801,5302920,382573-0,007570,0135411911901,5365670,384142-0,009140,01348312012001,5418220,385456-0,010460,01342612112101,5460160,386504-0,01150,01337312212201,5491290,387282-0,012280,01332212312301,5511640,387791-0,012790,01327612412401,5521420,388035-0,013040,01323412512501,5521030,388026-0,013030,01319812612601,5511040,387776-0,012780,01316712712701,5492160,387304-0,01230,01314212812801,5465220,386631-0,011630,01312312912901,5431180,385779-0,010780,0131113013001,5391040,384776-0,009780,01310313113101,5345890,383647-0,008650,01310213213201,5296830,382421-0,007420,01310613313301,5244990,381125-0,006120,01311513413401,5191470,379787-0,004790,01312913513501,5137350,378434-0,003430,01314713613601,5083680,377092-0,002090,01316913713701,5031410,375785-0,000790,01319313813801,4981430,3745360,0004640,0132213913901,4934540,3733640,0016360,01324914014001,4891440,3722860,0027140,01327814114101,4852720,3713180,0036820,01330814214201,4818840,3704710,0045290,01333814314301,4790170,3697540,0052460,01336814414401,4766960,3691740,0058260,01339614514501,4749320,3687330,0062670,01342314614601,4737280,3684320,0065680,01344714714701,4730760,3682690,0067310,01346914814801,4729570,3682390,0067610,01348914914901,4733440,3683360,0066640,01350615015001,4742010,368550,006450,0135215115101,4754890,3688720,0061280,0135315215201,4771580,3692890,0057110,01353815315301,4791570,3697890,0052110,01354215415401,4814310,3703580,0046420,01354415515501,4839240,3709810,0040190,01354215615601,4865760,3716440,0033560,01353815715701,489330,3723320,0026680,01353215815801,492130,3730320,0019680,01352315915901,4949210,373730,001270,01351216016001,4976530,3744130,0005870,013516116101,5002780,375069-6,9E-050,01348616216201,5027530,375688-0,000690,01347216316301,5050420,37626-0,001260,01345616416401,5071110,376778-0,001780,01344116516501,5089360,377234-0,002230,01342516616601,5104950,377624-0,002620,0134116716701,5117750,377944-0,002940,01339516816801,5127660,378192-0,003190,01338116916901,5134680,378367-0,003370,01336817017001,5138820,37847-0,003470,01335617117101,5140170,378504-0,00350,013346СТУДЕНТ Ситников С.А. ГРУППА 2102
ИССЛЕДОВАНИЕ ЛИНЕЙНОЙ АСР ПРИ РАЗЛИЧНЫХ ВОЗДЕЙСТВИЯХ
МОДЕЛЬ ОБЪЕКТА ПО КАНАЛУ УПРАВЛЕНИЯ :
коэффициент передачи объекта = 112.0000
постоянная времени объекта = 50.0000
запаздывание объекта = 120.0000
Коэф.переда?/p>