Курсовая: Теории управления

                  Международный Университет Кыргызстана                   
                                  ВШ НИТ                                  
                                 Курсовая Работа                                 
     
ПО
Теории управления
Бишкек-99
     
Задана система представленная на рис.1
 
     
X1(t)
     
рис.1
     
X2(t)
Динамика системы описана  нелинейным дифференциальным  уравнением вида
                    
     Блок 1.
Линеаризовать  нелинейное уравнение звена в области рабочей точки .
1.С помощью ручных преобразований.
Необходимо найти значение 
     
     
Найдем частные производные по и 
Линеаризованное уравнение звена имеет вид:  или
     
2.С  помощью инструмента Symbolic Math - Matlab.
syms f  x1 x2 y x;
f=sin(x1)/(x1^2+1)-x2^3;
a=diff(f,'x1')
b=diff(f,'x2')
x2=-0.095*(x1-1)+0.7485
q=figure(1);
ezplot(y)
hold on
     
grid
ezplot(f)
     Блок 2.
     Получить все формы и описать модели звена, которое описывается следующем
линейным дифференциальным  уравнением вида:
     
     

     
Передаточная функция 
Весовая функция:
     
Переходная функция:
     
w=tf([1 0.4],[3 1 0.5])
f=figure (1);
impulse(w)
f1=figure (2);
step(w)
f2=figure (3);
bode (w)
r=figure (4);
nyquist (w)
     
     Блок 3.
     
Дана структурная схема рис 2.2
  Требуется привести схему 2.2 к виду
3 и при этом определить 
1. Главную передаточную функцию замкнутой системы
2. Функцию замкнутой системы  по ошибке
3. Функцию замкнутой системы  по возмущению
     
     
Блок 4.
1.      Исследовать замкнутую систему на устойчивость методом Найквиста
     
Так как годограф от W(s) не охватывает точку с координатами (-1;0) и корни
характеристического уравнения находятся на отрицательной полуплоскости
-0.9864 + 0.4442i
-0.9864 - 0.4442i
-0.1636 + 0.3796i
-0.1636 - 0.3796i
-0.1667 + 0.3727i
-0.1667 - 0.3727iЦ замкнутая система является устойчивой.
2. Скорректировать замкнутую систему если это необходимо
3.      Провести имитационное моделирование.