Контрольная: Теория управления

Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет
Кафедра АПУ
                         Отчет по лабораторной работе №1                         
                                лТиповые звенья                                
Выполнили: Кулинич В.
Романова Ю.
Федосеева Н.
                                 Санкт-Петербург                                 
                                      2002                                      
Исследовать типовые звенья:
1.     Интегрирующее звено;
2.     Апериодическое звено;
3.     Колебательное звено;
     1.     Интегрирующее звено описывается передаточной функцией
k
     
W=  s
АФХ                        Нули и полюса
     
                                             нулей нет;
полюс один Ц s=0
     
Все вектора лежат на мнимой
отрицательной полуоси
ЛАЧХ                        Переходный процесс
L                 j         h(t)
            L                     1
                                                h(t)= kt =t/T
                k=1/T
w
-20
                         -p/2
j
t
1
2. Апериодическое звено описывается передаточной функцией
k
     
W= Ts + 1
Полюс = -1/T         АФХ
     
                                 w=¥      1
     
-1                                w=0
w=1/T
ЛАЧХ                        Переходный процесс
L                 j         h(t)
k=1/T
         L                     0.95
                         w
         j         -20
-p/2
3        t,с
3. Колебательное звено
1
при x=2        W1 = s2+4s+1 s1 =-2+Ö3       1s       1s
                        1     s2=-2-Ö3  (2+Ö3)(2+Ö3 +1)(2-Ö3 +1)
     при x=0,5      W2 = s2+s+1
T1             T2
1. ЛАЧХ                     Переходный процесс
L                 j         h(t)
                               0.95
1/T2    1 1/T1
                         w
      L                       0.57
                         -p/2
j
-p                          t
3,6     10.8
АФХ
     
x=2
             1
                      x=0,5
2.ЛАЧХ                      Переходный процесс
L                 j         h(t)
     
     
1                1
                         w
-40   -p/2
-p      0        2,5 3,71 5    t
низкие частоты  s=0
1
высокие частоты  W2=  S2
средние  частоты  L=0, |W2|  = 1