Автоматизация производственных процессов
Информация - История
Другие материалы по предмету История
?ь позиционирования, мм: 1.0
Наибольший вылет руки, мм: 800
Масса, кг: 570
Габаритные размеры, мм:
высота: 2359
max длина: 2385
Максимальный угол поворота: 300
9. Расчёт контактных напряжений.
Для расчёта контактного напряжения использую формулу:
Q* l1 W*( l1 + l2) = 0
где:
Q = 1.3*P*(W1/g+1)*(0.63*b/a+1.5*a1*b/(b1+0.1*d)*a)*k
P = m*g = 4.1*9.8= 40.18 Н
где а,b размеры захватов
d диаметр заготовки
a1 расстояние от края зажимных губок до центра
тяжести заготовки
b1 ширина зева захвата
W1 ускорение, возникающее при движении захвата
k коэффициент запаса k = 1.22
а = 0.03 м; b = 0.045 м
a1 = 0.035 м; b1 = 0.03 м
d = 0.05 м
k = 1.5
Q = 1.3*40.18*(1.9+1)*(0.63*0.045/0.03 + 1.5*0.035*0.045/
/ (0.03+0.1*0.05)*0.03)*1.5 = 725.96 Н
Напряжение на контактном звене:
где l1 = 1.044 м
l2 = 0.8 м
725.96*1.044 W*(1.044+0.8) = 0
W = 411 H
10. Выбор загрузочного устройства.
Загрузочное устройство выполнено в виде тактового стола типа СТ220, на платформы которого устанавливаются в ориентированном виде заготовки и обработанные детали.
Технические характеристики тактового стола СТ220.
Габаритные размеры, мм:
длина: 3000
ширина: 650
Скорость перемещения: 0.25 м/с.
Способ установки заготовки и готовой детали на платформе тактового стола см. Рис. 10.1.
11. Схема компоновки РТК.
Роботизированный комплекс на базе промышленного робота модели М20П.40.01, станка модели 2206ВМФ4, УЧПУ 2С42 и тактового стола СТ220.
Промышленный робот берёт заготовку с тактового стола, загружает деталь и затем возвращает обработанную деталь на тактовый стол.
12. Последовательность перехода выполнения на РТК.
13. Составление циклограммы.
Описание циклограммы представленной на листе 1 чертеж 4.
Промышленный робот.
Начало цикла.
Выдвиг руки к тактовому столу. Время 1 с.
Зажим заготовки. Время 1 с.
Движение руки вверх вместе с заготовкой. Время 1 с.
Поворот руки от тактового стола к станку на 90. Время 2 с.
Движение руки вниз к месту обработки. Время 1 с.
Разжим заготовки. Время 1 с.
Вдвиг руки. Время 1с.
Станок.
Зажим заготовки на станке зажимным устройством. Время 1с.
Обработка детали. Время 3096 с (51.6 мин).
Разжим обработанной детали. Время 1 с.
Промышленный робот.
Выдвиг руки. Время 1с.
Зажим детали. Время 1 с.
Движение руки вверх вместе с деталью. Время 1 с.
Поворот руки от станка к тактовому столу на 90.Время 1с.
Движение руки вниз к тактовому столу. Время 1 с.
Разжим детали. Время 1 с.
Вдвиг руки. Время 1 с.
Тактовый стол.
Поворот тактового стола со скоростью 0.25 м/с на одну позицию. Время 2 с.
Конец цикла.
Общее время цикла 3121 с (52.017 мин).
______
ОбозначениеНаименованиеКол.ДокументацияКомпоновка РТКНаименование1Робот Циклон-5.02 12Станок 3М151Ф2 13Бункерное ЗУ 14Накопитель 15УУ ПР 1Изм. Лист Разраб. Провер. № докум. Кудряшов Д.В.
Албагачиев А.ЮПодп.ДатаСхема компоновки РТКЛит. Масса Масшт.
Лист Листов МГАПИ
ОбозначениеНаименованиеКол.ДокументацияБункерное ЗУНаименование1Накопитель 12Направляющая 13Барабан 14Направляющая 15Пневмоцилиндр 16Пневмоцилиндр 17Кантователь 18Датчик 19Датчик 110Флажок 1Изм. Лист Разраб. Провер. № докум.
Кудряшов Д.В.
Албагачиев А.Ю.Подп.ДатаБункерное загрузочное устройствоЛит. Масса Масшт.
Лист Листов МГАПИ
ОбозначениеНаименованиеКол.ДокументацияКонтрольное ус.-воНаименование1Наконечник 22Измерительн. ножка 23Каретка 24Микрометрич. винт 25Серьга с пружиной 26Стакан 17Плоская пружина 28Эксцентрик 29Упор 210Планка 111Кабель 112Зажим 113Преобразователь 1Изм. Лист Разраб. Провер.№ докум.
Кудряшов Д.В.
Албагачиев А.Ю.Подп.ДатаКонтрольное устройство (индуктивная скоба)Лит. Масса Масшт.
Лист Листов МГАПИ