Расчет настроек автоматического регулятора 2
Информация - Радиоэлектроника
Другие материалы по предмету Радиоэлектроника
ыванием по управлению - около 5%.
Сравним экспериментальные и исходные передаточные функции:
объект исходная экспериментальная
передаточная передаточная
функция функция
второго порядка 1 1
по возмущению W(s)= -------------------- W(s)= -----------------------------
2 2
0.01s + 0.2s + 1 11.465s + 6.5614s +1
второго порядка 1 1
по заданию W(s)= ----------------------- W(s)= -----------------------------
2 2
0.4489s + 1.34s +1 24.2986s + 9.5539s +1
третьего порядка 1000 1
с запаздыванием W(s)= ------------------------------------- W(s)= -------------------------------------
по управлению 3 2 3 2
4.2188s + 168.75s + 2250s + 1 30.4228s + 38.116s + 10.7769s + 1
Полученные значению передаточных функций отличают на 1000 - 7500, что говорит о достаточно большой погрешности между фактическими и экспериментальными данными.
Для исходных передаточных функций с помощью программы ASR, пунктов аппроксимация (создать передаточную функцию и изменить время) получим координаты кривых разгона и сравним их с экспериментальной кривой:
1. по возмущению:
0,00000,00000,10000,29170,20000,60940,30000,80660,40000,90990,50000,95960,60000,98240,70000,99250,80000,99680,90000,99871,00000,99951,10000,99981,20000,99991,30001,0000
2. по заданию:
10,00000,0000174,00000,982220,25000,0547184,25000,987130,50000,1723194,50000,990740,75000,3083204,75000,993351,00000,4399215,00000,995161,25000,5565225,25000,996571,50000,6549235,50000,997581,75000,7350245,75000,998292,00000,7987256,00000,9987102,25000,8484266,25000,9991112,50000,8867276,50000,9993122,75000,9158286,75000,9995133,00000,9378297,00000,9997143,25000,9542307,25000,9998153,50000,9665317,50000,9999163,75000,9755327,75001,0000
3. по управлению:
Сравнивая экспериментальные и фактические кривые разгона видим, что они отличаются очень сильно. Фактическая кривая разгона приходит к 1 на много быстрее, чем экспериментальная.
Расчет АФХ передаточных функций.
1. Объект второго порядка по возмущению:
а) экспериментальная:
11,00000,000034-0,3751-0,537268-0,1944-0,024121,0211-0,067835-0,3828-0,500469-0,1891-0,021031,0360-0,139736-0,3877-0,465370-0,1839-0,018241,0438-0,215037-0,3903-0,432071-0,1790-0,015551,0440-0,292738-0,3909-0,400672-0,1741-0,013161,0359-0,372039-0,3897-0,370973-0,1695-0,010871,0191-0,451640-0,3871-0,343174-0,1650-0,008780,9935-0,530441-0,3832-0,317075-0,1606-0,006790,9591-0,607242-0,3783-0,292776-0,1564-0,0049100,9161-0,680543-0,3725-0,269977-0,1524-0,0032110,8649-0,749244-0,3661-0,248878-0,1484-0,0017120,8062-0,812145-0,3592-0,229179-0,1446-0,0003130,7408-0,868146-0,3518-0,210880-0,14100,0011140,6700-0,916347-0,3442-0,193981-0,13740,0023150,5948-0,956048-0,3363-0,178182-0,13400,0034160,5166-0,986849-0,3283-0,163683-0,13060,0045170,4367-1,008550-0,3202-0,150184-0,12740,0055180,3565-1,021151-0,3121-0,137685-0,12430,0064190,2774-1,024952-0,3040-0,126086-0,12130,0072200,2003-1,020353-0,2960-0,115387-0,11840,0079210,1265-1,008154-0,2880-0,105488-0,11560,0086220,0567-0,989055-0,2802-0,096289-0,11280,009323-0,0083-0,964056-0,2726-0,087790-0,11020,009924-0,0680-0,933957-0,2651-0,079991-0,10760,010425-0,1222-0,899758-0,2577-0,072692-0,10520,010926-0,1708-0,892459-0,2505-0,065993-0,10280,011427-0,2136-0,822860-0,2435-0,059794-0,10040,011828-0,2509-0,781761-0,0237-0,054095-0,09820,012229-0,2829-0,739962-0,2301-0,048796-0,09600,012630-0,3098-0,697863-0,2237-0,043797-0,09390,012931-0,3322-0,656264-0,2175-0,039298-0,09180,013232-0,3502-0,615365-0,2114-0,035099-0,08980,013433-0,3644-0,575666-0,2056-0,0311100-0,08790,013467-0,1999-0,0275
б) фактическая
2. Объект второго порядка по заданию.
а) экспериментальная
б) фактическая
3. Объект третьего порядка с запаздыванием по управлению
а) экспериментальная
б) фактическая
Расчет одноконтурной АСР методом Роточа.
В программе Linreg задаем параметры объекта с учетом оператора Лапласса.