Расчет и анализ систем подчиненного регулирования
Контрольная работа - Компьютеры, программирование
Другие контрольные работы по предмету Компьютеры, программирование
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение
высшего профессионального образования
Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет ЛЭТИ им. В.И. Ульянова (Ленина)
(СПбГЭТУ)
Факультет электротехники и автоматики
Кафедра систем автоматического управления
ОТЧЕТ ПО ЛАБОРАТОРНОЙ РАБОТЕ №4
по дисциплине Теория управления
Тема: Расчет и анализ систем подчиненного регулирования
Вариант №8
Выполнили: Творогов Л. А.
Шиманова О. В.
Группа: 9496
Проверил: Филатов Д. М.
Санкт-Петербург
Цель работы: Освоение методики расчета и изучение свойств систем подчиненного регулирования .
На рис. 1 изображена структурная схема системы регулирования скорости двигателя постоянного тока.
Рис. 1. Структурная схема системы регулирования скорости двигателя постоянного тока
1 Расчет параметров регуляторов тока и скорости
- Контур тока содержит регулятор тока с ПФ: WpТ(p) = и 2 звена с ПФ: Wц(p) = . Контур настроен на ОМ, поэтому:
?т = Тя = 0,02 с.
?т = = = 0,0625
WpТ(p) =
При расчете регулятора скорости рассматриваем контур тока как эквивалентное данному контуру тока апериодическое звено с ПФ: Wэ(p) =
?с = 4*ТЭ = 4*0,004 =0,016 с.
?с = = = 0.25
WpС(p) =
На рис. 2 и 3 изображены переходная характеристика и ЛЧХ системы при подаче на вход контура тока единичного ступенчатого воздействия.
Рис 2. ПХ контура тока.
По ПХ мы определяем показатели качества ПХ:
Перерегулирование: ? = 3.98%.
Время нарастания: tн = 0,0254с.
Перерегулирование и время нарастания схожи с их теоретическими значениями
Рис. 3. ЛЧХ контура тока
По ЛЧХ определяем запас устойчивости по фазе: ? = 92о.
подчиненное регулирование двигатель постоянный ток
3 На рис. 4 изображена ПХ контура с идеализированным контуром тока
Рис. 4. ПХ контура скорости с идеализированным контуром тока.
По ПХ определяем показатели качества:
Перерегулирование: ? = 42.2%.
Время нарастания: tн = 0,11 с.
На рис. 5 изображена ПХ системы по задающему воздействию
Рис. 5. ПХ системы по задающему воздействию
По ПХ определяем показатели качества:
Перерегулирование: ? = 42.7%.
Время нарастания: tн = 0,101 с.
По сравнению с результатами, полученными в пункте 3, показатели качества ПХ системы не существенно отличаются друг с другом.
На рис. 6 изображена ПХ системы с порядком астатизма по возмущению ?м =1
Рис. 6. ПХ hм(t) по возмущению
По ПХ определяем:
hм (?t) = 0.
Время регулирования tp = 0,372с
На рис. 7 изображена ПХ по возмущению при увеличении значения Тм в 2 раза
Рис. 7. ПХ hм(t) по возмущению при увеличении Тм на 2 раза..
hм (?t) = 0.
Время регулирования tp = 0,734 с.
При увеличении значения ТМ на 2 раза время регулирование соответственно увеличивается примерно также на 2 раза. Это означает что возмущение довольно сильно влияет на показатели качества.
Вывод: в данной лабораторной была изучена система регулирования скорости двигателя постоянного тока, были получены навыки расчета свойств систем подчиненного регулирования
Передаточные функции разомкнутых контуров тока и скорости:
WТ(p) =
WС(p) =