Разработка следящей системы
Курсовой проект - Компьютеры, программирование
Другие курсовые по предмету Компьютеры, программирование
?еличина: UДР.
Возмущение: температура
1.2 Математическое описание элементов САР и определение их передаточных функций
Тиристорный преобразователь
Тиристорный преобразователь в зависимости от возможности реверса, типа управления группами вентилей, режима работы описывается системой нелинейных дифференциальных уравнений. Его динамика, как элемента системы управления, отличается следующими особенностями:
1)преобразователь управляется не непрерывно, а дискретно;
2)преобразователь является полууправляемым устройством, поскольку тиристор открывается в момент подачи управляющего импульса, а закрывается - когда ток через него станет равен нулю.
Нелинейность тиристорного преобразователя вызывает появление низкочастотных биений при воздействии сигналов с частотой, большей частоты питающей сети, субгармонических колебаний в замкнутых системах при попытке организовать высокое быстродействие. Поэтому в целом тиристорный преобразователь, работающий в режиме непрерывного тока, с достаточной точностью можно представить одним динамическим безинерционным звеном с чистым запаздыванием, передаточная функция которого имеет вид:
,
где - общее время запаздывания;
- время запаздывания силового преобразователя, которое принимается равным половине максимального времени запаздывания:
=,
где fсети частота сети;
mв число фаз выпрямления;
- время запаздывания устройства управления, которое принимают равным:
=0,07с для полупроводниково-емкостного устройства;
=0 для СИФУ вертикального типа.
С достаточной точностью тиристорный преобразователь, работающий в режиме непрерывного тока, можно представить инерционным звеном
.
Если блок управления тиристорами имеет на входе фильтр для защиты от высокочастотных помех, то передаточная функция тиристорного преобразователя примет вид:
Если нет данных о постоянной времени фильтра, то ее можно принять равной Тф=0,0050,01 с.
Для упрощения расчетов тиристорный преобразователь можно представить инерционным звеном с передаточной функцией:
где Ттп=Тф+з.
ДПТ при управлении по потоку
При рассмотрении математического описания двигателя постоянного тока принимаются допущения:
1) размагничивающее действие реакции якоря считается скомпенсированным;
2) индуктивность и сопротивление якорной цепи является постоянными величинами;
3) магнитный поток зависит линейно от намагничивающей силы.
Для построения структурной схемы запишем систему дифференциальных уравнений в операторном виде:
гдеRв - сопротивление обмотки возбуждения;
Тв - постоянная времени обмотки возбуждения;
Iв(p)- изображение тока обмотки возбуждения;
K1 - коэффициент пропорциональности между потоком и током возбуждения;
К2 - конструктивная постоянная электродвигателя.
Структурная схема ДПТ представлена на рисунке 1.2.
Рисунок 1.2 ДПТ при управлении по потоку
Редуктор.
Уравнение, описывающее редуктор:
Таким образом, структурная схема системы положения имеет вид, представленный в графической части.
1.3 Составление структурной схемы САР
Структурная схема электропривода представлена в графической части.
Входным сигналом для системы является угол поворота сельсина-датчика. Если существует разница углов между сельсинами, то в обмотке сельсина-приемника наводится ЭДС, которая фиксируется датчиком рассогласования. Сигнал от датчика рассогласования является управляющим для регулятора положения.
Выходной сигнал регулятора положения является управляющим для контура скорости. На регулятор скорости поступает разница, между сигналом регулятора положения и датчиком скорости. Выходной сигнал регулятора скорости поступает на тиристорный преобразователь, на выходе которого получаем напряжение обмотки возбуждения двигателя.
В обмотке напряжение преобразуется в ток возбуждения. Далее ток умножается на коэффициент пропорциональности между током возбуждения и моментом (ток якоря при управлении постоянен), получается момент, развиваемый на роторе. От этого момента необходимо отнять момент сопротивления. Получается избыточный момент, который в электромеханической части двигателя преобразуется в скорость ротора. Полученную скорость ротора делим на передаточное отношение редуктора, получается угловая скорость рабочего органа. Если эту скорость проинтегрировать, то получится угол поворота рабочего органа и связанного с ним сельсина-приемника.
1.4 Расчет параметров элементов САР
Рассчитаем постоянную времени тиристорного преобразователя:
ТТП=ТФ+tЗ=0,005+=0,005+=0,01 с
Далее найдем постоянные времени двигателей:
с
1.5 Выбор структуры и расчет параметров корректирующих устройств
Для расчета регуляторов определяем малую постоянную времени. Из приведенных выше расчетов видно, что постоянная времени тиристорного преобразователя меньше постоянной времени двигателя, следовательно, она и будет малой не компенсируемой постоянной времени.
Расчет регулятора скорости.
Структурная схема скорости имеет вид:
Рисунок 1.3Контур скорости с регулятором
Передаточная функция регулятора скорости, настроенного на симметричный оптим