Разработка программы управления промышленным роботом на базе контроллера SIMATIC S5 фирмы SIEMENS
Информация - Компьютеры, программирование
Другие материалы по предмету Компьютеры, программирование
щем принципе:
С одной стороны конвейера помещены два источника оптических излучений, а с другой стороны конвейера два приемника этих излучений. Деталь типа В перекрывает два источника излучений, а деталь типа А один источник.
В качестве источника излучения можно выбрать люминесцентный индикатор. Его высвечивание может осуществляться либо электрическим полем, прикладываемым к электролюминесцентному конденсатору, либо током, протекающим через люминофор. Люминесцентный конденсатор состоит из подложки, на которую наносится проводящий слой (электрод), слоя люминофора, защитного слоя и второго электрода. Если выход света осуществляется со стороны подложки, то она выполняется прозрачной.
В качестве приемника излучения выберем фоторезистор. Чувствительный элемент в фоторезисторе выполнен в виде пластинки, на которую нанесен слой полупроводникового фоточувствительного материала. Электропроводность полупроводниковых материалов обусловлена возбуждением электронов в валентной зоне и примесных уровнях.
При небольших уровнях освещенности преобразователя число возбужденных светом электронов пропорционально освещенности. Его электрическая проводимость , где - фототок, - напряжение, приложенное к преобразователю, также пропорционально освещенности.
При больших освещенностях пропорциональность нарушается.
Вольт-амперная характеристика фоторезисторов линейна, то есть их сопротивление не зависит от приложенного напряжения. Фоторезисторы имеют высокую чувствительность, но их сопротивление зависит от температуры. Для уменьшения температурной погрешности они включаются в смежные плечи моста.
4. Разработка и написание программы управления
4.1. Разработка структуры системы управления
Для управления работой манипулятора следует подавать в определенной последовательности сигналы на ИМ1-1, ИМ1-2, ИМ2-1, ИМ2-2, ИМ3-1, ИМ3-2, ИМ4-1, ИМ4-2, ИМ5-1, ИМ5-2 и учитывать выходные сигналы с КВ1-1, КВ1-2, КВ2-1, КВ2-2, КВ3-1, КВ3-2, КВ4-1, КВ4-2. Исходя из всего вышесказанного, можно получить следующую общую схему системы управления:
Входы "Фотодатчик 1" и "Фотодатчик 2" служат для распознания типа детали.
Технический процесс работы манипулятора и всей линии в целом проходит под управлением устройства автоматики в соответствии с командами программы пользователя. С помощью этой программы устройство автоматики обрабатывает сигналы, поступающие на входы от датчиков процесса. Результат обработки сигналов далее выдается через выходы на управляющие процессом механизмы.
4.2 Функциональная блок-схема алгоритма управления промышленным роботом
Для составления программы управления роботом составим концептуальную блок-схему алгоритма управления:
4.3 Присвоение адресов
Для того, чтобы наше устройство автоматики работало с вышеперечисленными в п.4.1 входами и выходами, присвоим им в левом столбце адреса:
E32.0KB1-1датчикиE32.1KB1-2E32.2KB2-1E32.3KB2-2E32.4KB3-1E32.5KB3-2E32.6KB4-1E32.7KB4-2E33.0Фотодатчик 1E33.1Фотодатчик 1E33.2Тара 1 смененаE33.3Тара 2 смененаE33.4Кнопка "СТОП"E33.5Кнопка "ПУСК"A32.0ИМ1-1Исполнительные механизмыA32.1ИМ1-2A32.2ИМ2-1A32.3ИМ2-2A32.4ИМ3-1A32.5ИМ3-2A32.6ИМ4-1A32.7ИМ4-2A33.0ИМ5-1"СХВАТ ЗАКРЫТ"A33.1ИМ5-2"СХВАТ ОТКРЫТ"A33.2"СМЕНИТЬ ТАРУ 1"A33.2"СМЕНИТЬ ТАРУ 2"
4.4 Алгоритмическое представление программы
4.4.1 Алгоритм включения меркера М0.0 (сегмент 1)
ЕСЛИ нажата кнопка "ПУСК" (Е33.5 сигнал 1)
ИЛИ нажата кнопка "Тара 1 сменена" (Е33.2 сигнал 1)
ИЛИ нажата кнопка "Тара 2 сменена" (Е33.3 сигнал 1)
И-НЕ нажата кнопка "СТОП" (Е33.4 сигнал 0)
ТОГДА взводится триггер (S/R) (М2.2 S=1)
И включается меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)
ЕСЛИ нажата кнопка "СТОП" (Е33.4 сигнал 1)
ИЛИ сработал КВ2-1 (Е32.2 сигнал 1)
И включен "Переполнение тары 1" (А33.2 сигнал 1)
ИЛИ сработал КВ2-1 (Е32.2 сигнал 1)
И включен "Переполнение Тары 2" (А33.3. сигнал 1)
ТОГДА сбрасывается триггер (S/R) (M2.2 R=1)
И включается меркер М0.0 (М0.0 сигнал 0)
4.4.2 Алгоритм включения меркера М0.1 (сегмент 2)
ЕСЛИ сработал "фотодатчик 1" (Е33.0 сигнал 1)
И сработал "фотодатчик 2" (Е33.1 сигнал 1)
ТОГДА взводится триггер (S/R) (М2.3 S=1)
И включается меркер М0.1 (М0.1 сигнал 1)
ЕСЛИ сработал КВ1-2 (Е32.1 сигнал 1)
И "Схват открыт" (А33.1 сигнал 1)
ТОГДА сбрасывается триггер (S/R) (М2.3 R=1)
И выключается меркер М0.1 (М0.1 сигнал 1)
4.4.3 Алгоритм включения "Схват закрыт" (сегмент 3)
ЕСЛИ включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)
И сработал КВ2-1 (Е32.2 сигнал 1)
ТОГДА включить таймер (SS) (Т1: Т!-!S)
И через время t=0,7 сек (КТ0007.2) включится "Схват закрыт" (А33.0 сигнал1 )
ЕСЛИ сработал КВ4-2 (Е32.7 сигнал 1)
ИЛИ включен меркер М0.1 (М0.1 сигнал 1)
И сработал КВ1-2 (Е32.1 сигнал 1)
ТОГДА сбросить таймер (SS) (Т1: R=1)
И выключится "Схват закрыт" (А33.0 сигнал 0)
4.4.4 Алгоритм включения ИМ2-1 (сегмент 4)
ЕСЛИ "Схват закрыт" (А33.0 сигнал 1)
И включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)
И сработал КВ2-1 (Е32.2 сигнал 1)
ТОГДА взводится триггер (S/R) (М1.0 S=1)
И включается ИМ2-1 (А32.2 сигнал 1)
ЕСЛИ сработал КВ2-2 (Е32.3 сигнал 1)
ТОГДА сбрасывается триггер (S/R) (М1.0 R=1)
И выключается ИМ2-1 (А32.2 сигнал 0)
4.4.5 Алгоритм включения ИМ1-1 (сегмент 5)
ЕСЛИ сработал КВ4-2 (Е32.7 сигнал 1)
И сработал КВ1-1 (Е32.0 сигнал 1)
И "Схват закрыт" (А33.0 сигнал 1)
И включен мерк?/p>