Разработка нижнего контура управления змееподобного робота
Дипломная работа - Компьютеры, программирование
Другие дипломы по предмету Компьютеры, программирование
?ставляет 7,3728 MГц, значение регистра TCNT0 равно 0xB8 что в десятеричной системе эквивалентно 184, а CK для микроконтроллера AT90s2313 равно 10 и следовательно 2 в 10 равняется 1024.
Данное значение частоты срабатывания Т0 в два раза больше требуемой в соответствии с документацией рульмашинкой. Это связанно с тем что один контроллер управляет двумя сервоприводами и выдача ШИМ ведётся поочерёдно каждому из приводов.
Кроме выдачи ШИМ таймер Т0 отвечает за мигание светодиода обозначенного на Рисунке D6 с частотой 10/120 с. Это реализовано (строки 45-55) для наблюдения правильности работы (отсутствие зависания) и наличия питания на микроконтроллере.
Кроме таймеров в выработке ШИМ принимает участие переменная add_pwm (строки 62-87) она по сути является скоростью с которой вырабатывается ШИМ. Управление данной переменной возложено на первые четыре не использованных джампера (1-4) это сделано для удобства проведения экспериментов с движением робота. Так как раньше для её изменения приходилось перепрограммировать все микроконтроллеры, что требовало много времени и сил в следствии труднодоступности кроватки с контроллером на собранном роботе.
Кроме того в тексте программы можно видеть закомментированные участки кода отвечающие за отсылку данных (строки 156-170 и 209-217) о текущем значение ШИМ который был выставлен. Это псевдообратная связь по положению так, как она отражает лишь, то что ШИМ был выдан на машинку, а не реальное положение которое заняла машинка. Данный алгоритм был отключен за ненадобностью, но возможность быстро его восстановить была оставлена.
В ходе тестирования и отладки программного обеспечения микроконтроллера были выявлены ошибки обработки массива и выдачи ШИМ. Для их устранения пришлось несколько раз (по мере обнаружения) перепрограммировать все микроконтроллеры.
Заключение
В соответствии с ТЗ выполнена разработка системы управления многозвенным исполнительным устройством с числом степеней подвижности необходимых к управлению 5 и более. В ходе работы был получен ценный опыт по созданию управления многозвенного робота, выявлены особенности разработки распределённой микроконтроллерной системы управления, были получены базовые навыки программирования микроконтроллерных систем, в частности микроконтроллера семейства MSC51 фирмы Atmel модели AT90s2313.
Данные полученные при разработке Змеелок будут учтены и проанализированы для дальнейшего совершенствования алгоритмов взаимодействия Нижнего и Верхнего управляющих уровней.
В случае продолжения разработки многозвенных мобильных роботов в ЦНИИ РТК возможно использование микроконтроллера AT90CAN128 с CAN интерфейсом от фирмы Atmel или использование в замен устаревшего AT90s2313 новой модели ATtiny2313, которая позиционируется производителем как доработанная версия s2313. Так же возможно использование текущей кофигурации вместе со специальными контроллерами беспроводных интерфейсов iелью изучения реализации беспроводной системы связи Верхнего уровня и Нижнего.
Список использованной литературы и источников
1.Файсканова Юлия Геннадьевна. Моделирование движения механического аналога змеи. Лицей НИП г. Королев, 2000 г.
2.Shigeo Hirose Biologically Inspired Robots (Snake-like Locomotor and Manipulator), Oxford University Press, 1993 г.
.Yoji Umetani, Shigeo Hirose Biomechanical Study of Active Cord - Mechanism with Tactile Sensors, Proc. 6th Int. Symp. on Industrial Robots, Nottingham, 1976 г.
.Dowling K., Terrestrial locomotion without wheels or legs, A Thesis Proposal The Robotics Institute, Carnegie Mellon, Pittsburgh, PA 1997 г.
5.Юревич Е.И., Иванов А.А. Исследование и реализация принципов создания ползающих роботов, ЦНИИ РТК, Санкт-Петербург, 2004 г.
.Иванов А.А. Исследование принципов локомоций гиперизбыточных ползающих роботов, СПбГПУ, ЦНИИ РТК, Санкт-Петербург, 2004 г.
.
.
.
10.Ljrevtynfwbz b jgbcfyb