МЕТОДОЛОГИЯ СОЗДАНИЯ ЛОКАЛЬНОЙ СИСТЕМЫ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ ПОДРАЗДЕЛЕНИЙ ПОЖАРНОЙ ОХРАНЫ МЧС РОССИИ НА ОСНОВЕ РЕТРАНСЛЯЦИИ СИГНАЛОВ ГЛОБАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ ГЛОНАСС 05.13.01 - системный анализ, управление и обработка информации (промышленность) Автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук Санкт-Петербург

Авторефераты по всем темам >> Авторефераты по техническим специальностям

На правах рукописи

Терехин Сергей Николаевич

МЕТОДОЛОГИЯ СОЗДАНИЯ ЛОКАЛЬНОЙ СИСТЕМЫ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ ПОДРАЗДЕЛЕНИЙ ПОЖАРНОЙ ОХРАНЫ МЧС РОССИИ НА ОСНОВЕ РЕТРАНСЛЯЦИИ СИГНАЛОВ ГЛОБАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ ГЛОНАСС

05.13.01 Ц системный анализ, управление и обработка информации (промышленность)

Автореферат диссертации на соискание ученой степени

доктора технических наук

Санкт-Петербург - 2011

Работа выполнена в Санкт-Петербургском университете Государственной
противопожарной службы МЧС России

Научный консультант

доктор военных наук, доктор технических наук, профессор, заслуженный работник высшей школы РФ

Артамонов Владимир Сергеевич

Официальные оппоненты:

доктор технических наук, профессор

Иванов Александр Юрьевич;

доктор технических наук, профессор

Дюк Вячеслав Анатольевич;

доктор технических наук, доцент

Пророк Валерий Ярославович

Ведущая организация

ЗАО лАргус-Спектр

Защита состоится 22 декабря 2011 года в 14 часов на заседании совета по защите докторских и кандидатских диссертаций Д 205.003.04 при Санкт-Петербургском университете Государственной противопожарной службы МЧС России по адресу: 196105, Санкт-Петербург, Московский проспект, д. 149.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Санкт-Петербургского университета Государственной противопожарной службы МЧС России.

Автореферат разослан октября 2011 года

Ученый секретарь

диссертационного совета

доктор технических наук, профессор С.В. Шарапов

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность: Современные действия МЧС характеризуются решительностью целей, высокой динамичностью и маневренностью сил, широким применением новых технических средств. В настоящее время состояние и перспективы развития системы управления являются важнейшим показателем готовности МЧС, уровня их организационного и технического совершенства. Повышение качества, совершенствование форм, методов и организационных структур управления невозможно без использования последних достижений науки и техники, автоматизации всех основных управленческих процессов. Основным направлением совершенствования управления является широкое использование ГНС в составе систем мониторинга и навигации.

Глобальная навигационная система (ГНС) ГЛОНАСС, являясь национальным достоянием России, в ходе своего развития и совершенствования становится основой координатно-временного обеспечения нашего государства. Одновременно с мероприятиями по модернизации космической группировки ведутся работы по развитию наземного сегмента системы, в том числе средства функционального дополнения ГНС.

Существует широкий спектр задач координатно-временного и навигационного обеспечения для подразделений МЧС России, условий и областей применения навигационных технологий, в которых определения координат места и времени по ГНС невозможны или имеются высокие риски их срыва. В первую очередь это касается случаев затенений и отсутствия видимости навигационных космических аппаратов (сложный рельеф местности, городская застройка, тоннели, закрытые помещения, подводная и подземная среда), а также сложной электромагнитной обстановки, характерной для локальных зон и обусловленной радиопомехами индустриального и природного происхождения.

Отсутствие резервных по отношению к системе ГЛОНАСС (и другим ГНС) средств в указанных выше экстремальных условиях создает предпосылки для снижения безопасности транспортных операций и оперативности выполнения поисково-спасательных работ, сохранит риски в проведении других критически важных мероприятий.

В соответствии с Концепцией федеральной целевой программы Поддержание, развитие и использование системы ГЛОНАСС на 2012Ц2020 годы (ФЦП ГЛОНАСС-2020) предполагается развитие дополнительных подсистем, расширяющих свойства систем мониторинга мобильных объектов при неблагоприятных условиях наблюдения. Одной из таких подсистем является локальная система позиционирования. Своевременность создания предлагаемых средств определяется тем, что их серийное производство и внедрение в эксплуатацию может быть увязано по времени с обновлением орбитальной группировки системы ГЛОНАСС космическими аппаратами Глонасс-К и введением новых навигационных сигналов с кодовым разделением.

Несмотря на внушительный научный задел в указанной области исследований, методологические основы построения локальных систем позиционирования и применения ее в структуре системы управления МЧС России. В настоящее время не разработаны и находятся в стадии становления. Тем не менее, для создания таких основ сложились объективные предпосылки, к числу которых следует отнести: формирование общей концепции единого информационно-функционального пространства органов управления МЧС России; наличие обширного арсенала средств и технологий, обеспечивающих работу мобильных пользователей в информационно-телекоммуникационных сетях.

В совокупности это определяет актуальность темы настоящего диссертационного исследования, в котором рассмотрена проблема, имеющая значение для предупреждения и ликвидации последствий чрезвычайных ситуаций природного и техногенного характера. В ходе исследования обосновывались и выбирались рациональные методы, принципы и технические решения по созданию локальных систем позиционирования на основе ретрансляции сигналов глобальной навигационной системы ГЛОНАСС.

Таким образом, диссертационная работа, посвященная методологии создания локальных систем позиционирования на основе ретрансляции сигналов ГНС с помощью псевдоспутников (ПС), в интересах обеспечения действий подразделений пожарной охраны МЧС России, является актуальной.

Цель диссертационного исследования состоит в совершенствовании систем мониторинга и навигации подразделений пожарной охраны МЧС России

Проблема диссертационного исследования определяется несоответствием между существующим и требуемым положением дел в области навигационно-информационного обеспечения органов управления пожарной охраны МЧС России.

Решаемая в диссертации научная проблема - разработка методологических основ построения локальных систем позиционирования подразделений пожарной охраны МЧС России, применение которых позволит разрешить противоречие между потребностями должностных лиц органов управления МЧС в своевременном получении информации о позиционировании объектов в динамически изменяющейся обстановке и ограниченными возможностями существующей системы мониторинга и навигации.

Решению поставленной проблемы посвящена общая научная задача диссертации Ц разработка прикладной теории управления процессами и объектами в Государственной противопожарной службе МЧСаРоссии.

Для достижения сформулированной цели поставлены следующие основные задачи.

Анализ технологий мониторинга и прогнозирования чрезвычайных ситуаций (ЧС), задач управления в системе МЧС России, отражающих состояние вопроса по использованию систем с ретрансляцией навигационных данных и навигационных систем на базе псевдоспутников.
Разработка алгоритмов обработки ретранслированных сигналов для определения координат мобильных объектов.
Обоснование принципов разработки и применения навигационных систем на базе псевдоспутников в интересах управления подразделениями пожарной охраны МЧС России.
Разработка предложений и организационно-технических решений по проведению натурного эксперимента с использованием псевдоспутников для решения навигационной задачи.

Объект исследования: Системы мониторинга и навигации подразделений пожарной охраны МЧС России.

Предмет исследования: методы позиционирования мобильных объектов на основе обработки ретранслированных сигналов ГНС.

Методы исследования: при выполнении работы применялись методы ретрансляции данных и измерительной информации, псевдодальномерные и радиально-скоростной методы измерения, методы ретрансляции навигационных данных для построения ретрансляторов для сигналов ГНСС с кодовым разделением, методы математического моделирования, теория вероятностей, теория сверхширокополосной технологии обработки сигнала, теория распространения сигналов в закрытых помещениях.

В ходе исследования обосновывались и выбирались рациональные методы, принципы и технические решения по созданию локальных систем позиционирования на основе ретрансляции сигналов глобальной навигационной системы ГЛОНАСС.

Результатами диссертационного исследования, полученными автором лично и выносимыми на защиту в форме научных положений, являются следующие.

Системные особенности ретрансляции сигналов ГНСС ГЛОНАСС и особенностей распространения радиоволн различных частотных диапазонов в условиях прямой видимости и затенений от объектов искусственного и естественного происхождения.
Методы обработки ретранслированных сигналов для определения координат мобильных объектов пожарной охраны МЧС России.
Методологические принципы построения и применения локальной системы позиционирования подразделений пожарной охраны МЧС России с применением ретрансляторов на основе псевдоспутников.
Методика разработки макета системы позиционирования с ретрансляцией сигналов ГНСС на базе псевдоспутников для подразделений пожарной охраны МЧС России и проведение натурных экспериментов для решения навигационных задач.

Научная новизна. Новизна работы заключается в том, что автор впервые разработал и обосновал методологию применения радиотехнических систем позиционирования подразделениями пожарной охраны МЧС России в закрытых помещениях. При этом к ключевым научным вопросам, исследованным в диссертации, следует отнести:

- выбор и обоснование критерия эффективности локальных систем позиционирования в решении задач ГПС МЧС России;

- анализ влияния эффекта многолучевости на точность определения места в закрытых помещениях и путей его компенсации;

- обоснование технических требований к системам позиционирования со стороны ГПС МЧС;

- рекомендации по практической реализации разработанных методов и методик.

Теоретическая и практическая значимость полученных результатов определяется острой необходимостью построения локальных систем позиционирования, их применения в структуре системы управления МЧС России и заключается в развитии высокоточных и экономичных средств поддержки системы ГЛОНАСС, обеспечивающих локальную поддержку её пользователей в зонах ответственных применений глобальных навигационных спутниковых систем (ГНСС), в совершенствовании научно-методического аппарата создания локальных систем позиционирования подразделений пожарной охраны МЧС России на основе псевдоспутников - выработке конкретных практических рекомендаций по моделированию и исследованию таких систем, во внедрении научных результатов в практическую деятельность профильных научно-исследовательских и производственных организаций, в возможности расширения разработанных средств на другие практические приложения и другие области применения.

Реализация. Результаты диссертационного исследования реализованы в следующих организациях: Институт проблем транспорта имени Н.С. Соломенко Российской Академии Наук, ЗАО Аргус-Спектр, ООО Научно-производственное предприятие Спецпроект.

Научные результаты и разработанные в рамках диссертационного исследования: модели, методы и алгоритмы внедрены в учебный процесс Санкт-Петербургского университета Государственной противопожарной службы МЧС России и Военно-морского института радиоэлектроники им. А.С. Попова (филиал ВУН - ВМФ ВМА).

Результаты диссертационного исследования могут быть использованы в опытно-конструкторских работах Ретранслятор и Псевдоспутник, включенных в перечень мероприятий проекта ФЦП ГЛОНАСС-2020.

Достоверность основных научных результатов диссертации обеспечивается: корректной постановкой и проведением исследования, правильным использованием системного подхода при анализе предметной области, корректным применением апробированного научно-методического аппарата, непротиворечивостью результатов экспертным оценкам и результатам других исследований.

Достоверность научных результатов подтверждается: достаточной апробацией основных положений диссертации, внедрением результатов диссертационных исследований в научно-исследовательские и опытно-конструкторские работы.

Обоснованность научных результатов определяется строгой аргументацией основных положений и выводов, доказательным и корректным использованием апробированных методов исследований, точным соответствием разработанных моделей требованиям руководящих документов.

Апробация работы. Результаты диссертационного исследования докладывались на десяти международных и шести общероссийских научно-практических конференциях.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 47 работ, в том числе 1 монография, 11 статей в ведущих рецензируемых научных журналах и изданиях из перечня ВАК, 34 сообщения в материалах научных конференций, научных журналах и сборниках научных трудов.

Объем и структура работы. Работа состоит из введения, шести глав и заключения общим объемом 280 страниц, включая список литературы, 98 рисунков, 21 таблиц.

Во введении обосновывается выбор темы диссертации, ее актуальность, цели, задачи, объект исследования, научная новизна, теоретическая и практическая значимость, апробация и результаты исследования, выносимые на защиту.

В первой главе произведен выбор и обоснование методов, принципов и технических решений ретрансляции сигналов ГНСС для обеспечения процессов управления МЧС России.

Во второй главе разработаны методы обработки ретранслированных сигналов для определения координат мобильных объектов пожарной охраны МЧС России.

В третей главе сформулированы методологические принципы построения локальной системы позиционирования подразделений пожарной охраны МЧС России с ретрансляторами и особенности применения.

В четвертой главе предложена технология разработки локальной системы позиционирования подразделений МЧС России в закрытых помещениях зданий и сооружений.

В пятой главе разработаны методические рекомендации по разработке макета системы позиционирования с ретрансляцией сигналов ГНСС.

В заключении приводятся основные выводы и результаты диссертационной работы.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

В первой главе Выбор и обоснование методов, принципов и технических решений ретрансляции сигналов ГНСС для обеспечения процессов управления МЧС России проводится анализ структуры системы управления МЧС России, осуществлен выбор и обоснование методов, принципов и технических решений ретрансляции сигналов ГНСС. Показано, что современные действия МЧС характеризуются решительностью целей, высокой динамичностью и маневренностью сил, широким применением новых технических средств.

В этих условиях резко увеличивается количество информации, которую должны перерабатывать органы управления для обеспечения обоснованности принимаемых решений.

Информационное обеспечение органов управления МЧС России осуществляется с использованием автоматизированной информационно-управляющей системы единой государственной системы предупреждения и ликвидации чрезвычайных ситуаций (АИУС РСЧС). Целями развития АИУС являются повышение оперативности, надежности, обоснованности и качества принятия управленческих решений по предупреждению и ликвидации ЧС в России на основе развития информатизации и интеграции информационных ресурсов, широкой и всесторонней автоматизации процессов управления силами и средствами РСЧС.

Учитывая специфику МЧС России, как координатора, обеспечивающего взаимодействие органов государственного управления при решении задач в условиях чрезвычайных ситуаций, АИУС РСЧС должна занимать центральное место, объединяя информационные ресурсы автоматизированных систем МЧС России, осуществляющих сбор информации на всей территории Российской Федерации.

Единая дежурно-диспетчерская служба (ЕДДС) предназначены для приёма сообщений о пожарах, авариях, катастрофах, стихийных бедствиях и других чрезвычайных ситуациях от населения и организаций, оперативного реагирования и координации совместных действий ведомственных дежурно диспетчерских служб (ДДС), поисково-спасательных, аварийно-спасательных и противопожарных сил постоянной готовности в условиях чрезвычайных ситуаций, что позволяет обеспечить единое информационное пространство в звене РСЧС, повысить оперативность и эффективность реагирования на чрезвычайные ситуации.

Для эффективного решения задач ЕДДС используют средства автоматизации процессов передачи и обработки информации, организованные в виде территориально распределенной компьютерной сети.

В качестве абонентов сети выступают Национальный и региональные центры управления в кризисных ситуациях, ЕДДС субъектов Российской Федерации. Национальный и региональные центры управления в кризисных ситуациях имеют в своем составе локальные вычислительные сети, а ЕДДС может рассматриваться как компьютерная сеть регионального уровня.

Расширение круга задач РСЧС на современном этапе и увеличение требований к качеству их решения, необходимость повышения эффективности межведомственного и межгосударственного взаимодействия по вопросам ЧС, обусловили переход к новым технологиям управления, к концепции автоматизации управления РСЧС на основе центров управления в кризисных ситуациях. Система этих центров имеет иерархическую структуру (рисунок 1).

Рисунок 1 - Система управления АУИС РСЧС

Важную роль при угрозе или возникновении ЧС играют дежурные и дежурно-диспетчерские органы городских (районных) служб. Дежурно-диспетчерские службы функционируют, как правило, в круглосуточном режиме и находятся в постоянной готовности к действиям по проведению необходимых экстренных мер по защите населения в ЧС. На этапе возникновения и в ходе ликвидации масштабной чрезвычайной ситуации возрастает необходимость координации действий дежурно-диспетчерских служб, а через них - действий сил и средств городского (районного) звена РСЧС, привлекаемых к аварийно-спасательным работам. Эта координация осуществляется в рамках единых дежурно-диспетчерских служб.

Рисунок 2 - Программно-аппаратный комплекс ЕДДС

Одной из важнейших задач, решаемых на каждом уровне иерархической системы управления МЧС России, является задача навигации и мониторинга. В общем случае навигационные системы используются в деятельности мобильных патрульных нарядов, пожарных и дежурных автомобилей, машин скорой помощи, боевых машин различного назначения, мобильных радиотехнических и радиоэлектронных систем, автотранспорта, воинских подразделений, а также одиночных сотрудников милиций и военнослужащих. Основными задачами навигации являются определение параметров положения и движения подвижных объектов и моментов времени, к которым они относятся, а также управление их движением для достижения конкретных целей оперативных служб. Однако существует ряд задач, выполнение которых осуществляется в закрытых помещениях, требует навигационной поддержки, но прием сигналов в этих условиях проблематичен, а порой и невозможен. Показано, что наиболее перспективным направлением в этом случае является спутниковая навигация. Необходимость использования космических навигационных систем обусловлена в первую очередь недостатками традиционных систем, использовавшихся для этих целей. Так, методы навигации по естественным магнитным и гравитационным полям характеризуются относительно невысокой точностью. Астронавигационные системы подвержены возмущающему воздействию метеорологических факторов. Кроме того, при их использовании возникают трудности, связанные с автоматизацией процессов поиска, идентификации и слежения за звездами.

Космические навигационные системы обеспечивают глобальное непрерывное оперативное навигационно-временное определение параметров подвижных объектов на земной и водной поверхностях, в воздушном и ближнем космическом пространстве. Помимо задач определения параметров положения и движения подвижных объектов навигационные системы успешно решают задачи мониторинга территорий и различных технологических объектов.

Глобальные навигационные спутниковые системы при сегодняшних темпах развития информационных технологий и технических средств их воплощения имеют высокие тактико-технические и эксплуатационные характеристики.

В то же время глобальные навигационные спутниковые системы наряду с очевидными преимуществами - глобальностью и высокой точностью определения местоположения объектов - обладают существенными недостатками.

Один из недостатков систем ГНСС заключается в ограниченной возможности использования этих систем в условиях, когда исключена прямая видимость спутников - в городских условиях, в глубоких горных выработках, в закрытых помещениях, в зданиях, в тоннелях и т.д. Поэтому важным направлением являются исследования возможности применения систем навигации в перечисленных областях применения с использованием псевдоспутников. Повышение точности и надежности местоопределения при использовании псевдоспутников обеспечивается за счет ретрансляции адаптированного к конкретным условиям распространения сигнала и отсутствие эфемеридных и ионосферных погрешностей. В главе рассмотрены принципы ретрансляции сигналов и их использование в спутниковой радионавигации.

В общем случае назначение псевдоспутников заключается в создании в локальном районе с ограниченным доступом сигналов спутников ГНСС дополнительных источников информации, позволяющих при совместной обработке с доступными сигналами ГНСС обеспечить навигационные определения или мониторинг конкретных объектов.

Технические средства, используемые в настоящее время подразделениями МЧС при ликвидации ЧС внутри зданий и сооружений в условиях задымлений и разрушений, решение задач позиционирования в полном объеме не выполняют. С учетом задач, решаемых в рамках МЧС России, а также технических возможностей аппаратуры потребителей ГНСС, к настоящему времени, сформировалось три основных метода ретрансляции навигационных данных:

метод ретрансляции данных с полной обработкой измеряемых параметров;
метод ретрансляции данных без обработки измеряемых параметров;
метод ретрансляции данных без обработки измеряемых параметров с совмещением их в едином канале с другой измерительной информацией.

Рассмотрены также основные принципы и технические решения ретрансляции сигналов ГНСС на примере их технической реализации в GPS-приложениях. С учетом определенных особенностей, схемы построения ретрансляторов для сигналов ГНСС с кодовым разделением могут быть применены и для ГНС с частотным разделением сигналов.

Таким образом, разработка теоретических основ, определяющих облик систем позиционирования подразделений МЧС России в закрытых помещениях зданий и сооружений, является актуальной задачей.

Во второй главе 2 Разработка методов обработки ретранслированных сигналов для определения координат мобильных объектов пожарной охраны МЧС России предложены алгоритмы обработки ретранслированных сигналов для определения координат мобильных объектов. Показано, что организация приема прямых и ретранслированных сигналов ГНСС одновременно на несколько разнесенных в пространстве наземных измерительных пунктов (НИП) позволяет сократить число навигационных космических аппаратов (НКА), необходимых для определения координат потребителя.

Основным содержанием навигационной задачи (НЗ) в ГНСС является определение вектора состояния потребителя. В качестве компонент этого вектора обычно рассматривают пространственные координаты потребителя, временная поправка шкалы времени потребителя, относительно системной шкалы, а также составляющие вектора скорости . Существенно, что перечисленные величины не могут быть непосредственно измерены радиотехническими методами. Поэтому в навигационной аппаратуре потребителя (НАП) ГНСС реализован косвенный метод: измеряются некоторые параметры принятого радиосигнала - время его прихода t, фаза φ или разность фаз , доплеровский сдвиг частоты Fд, которым сопоставляются функционально связанные с ними величины: дальность до НКА, его радиальная скорость Vr, разность дальностей до нескольких НКА, угол визирования ϕ, угловая скорость Ω и т.п., по которым и рассчитываются искомые компоненты вектора состояния.

В системах ГЛОНАСС и GPS используются в основном дальномерный (псевдодальномерный) и радиально-скоростной методы измерений. В качестве подвижных опорных радионавигационных точек (ОРНТ) используются НКА. В этом случае радионавигационными параметрами являются время распространения (задержка) сигнала на трассе НКА - потребитель и доплеровское смещение частоты (ДСЧ) . Соответствующая им дальность НКА - потребитель R или радиальная скорость потребителя относительно НКА Vr - являются навигационными параметрами, а связывающие их навигационные функции в данном случае имеют вид:

, . (1)

В качестве основных позиционных методов определения координат в ГНСС второго поколения в НАП обычно используются псевдодальномерный или разностно-дальномерный методы, а для получения составляющих вектора скорости потребителя применяют псевдорадиально-скоростной (псевдодоплеровский) метод. Использование более простого дальномерного метода навигационных определений нецелесообразно из-за отсутствия в большинстве моделей НАП ГНСС компактных и дешевых высокостабильных эталонов времени (частоты).

Использование ретрансляции сигналов НКА расширяет число позиционных методов, подходящих для решения НЗ, по сравнению с традиционными методами решения задач координатно-временных определений в ГНСС.

Очевидно, что основными методами для решения НЗ по ретранслированным сигналам НКА ГНСС останутся различные варианты дальномерных измерений.

Для случая совместного использования прямых и ретранслированных сигналов НКА общий вид системы уравнений для псевдодальномерных совместных измерений по прямым и ретранслированным сигналам НКА имеет вид:

; (2)

, .

Когда система (2) решается относительно координат j-го ретранслятора , то прямые измерения , не зависящие от положения потребителя, в принципе могут не проводиться. Однако включение в НИП каналов приема сигналов непосредственно от НКА позволяет эффективно использовать их в качестве независимого источника вспомогательных данных. Например, для выделения служебной информации от НКА, синхронизации нескольких НИП, определения координат подвижного НИП, а также для организации режимов относительных (дифференциальных) измерений.

Организация приема прямых и ретранслированных сигналов ГНСС одновременно на несколько разнесенных в пространстве НИП позволяет сократить число НКА, необходимых для определения координат потребителя, например суммарно-дальномерным методом, а также применять дополнительно угломерные методы определения линии положения без использования направленных антенн. При этом каждые два НИП можно рассматривать в качестве одной базы фазового интерферометра, когерентность приемников которого обеспечивается путем обработки прямых сигналов НКА.

Если погрешность взаимной синхронизации навигационных приемников, установленных на разнесенных НИП, недостаточна для обработки фазовых измерений, то целесообразно использование в качестве радионавигационного параметра (РНП) разностей доплеровских частот ретранслированных сигналов одного НКА, принятых разными НИП. В этом случае градиент разностно-доплеровского метода существенно больше, чем его значение при обработке сигналов от разных НКА. Это позволяет применять разности доплеровских частот для совместного определения координат и скорости потребителя. Совместное использование разностно-доплеровского метода и суммарно-дальномерного при приеме сигналов на разнесенные НИП позволяет сократить минимально необходимое число ретранслируемых сигналов НКА до одного, что особенно важно в случае необходимости ретрансляции сигналов только ГНС ГЛОНАСС.

Дополнительную информацию о положении потребителя может дать применение в антенной системе НИП нескольких разнесенных в пространстве антенн, т.е. интерферометра с малой базой из двух или трех антенн. При измерении интерферометром разности фаз любых сигналов, принятых от потребителя, такая антенная система позволяет определять пеленг на объект с пункта расположения одного НИП. Совместная обработка данных пеленгования от нескольких НИП может дать оценку положения источника излучения на плоскости или в пространстве.

В главе проведен сравнительный анализ способов определения координат по прямым и ретранслированным сигналам ГНСС. При анализе и сравнении точностных свойств различных позиционных методов используются понятия и выражения градиентов навигационного параметра (НП). Модуль градиента НП в прямоугольной системе координат имеет выражение:

(3)

Для связи ошибки поверхности (линии) положения с погрешностью измерения НП используется формула:

, (4)

из которой видно, что в позиционных методах местоопределения необходимо стремиться к увеличению градиента поля НП.

Общими позиционными методами навигационных определений как по сигналам только НКА ГНСС, так и при использовании ретрансляторов этих сигналов являются: псевдодальномерный и разностно-дальномерный методы для координат и соответствующие им псевдодоплеровский и разностно-доплеровский методы для определения составляющих вектора скорости.

Известно, что при одинаковых погрешностях измерения РНП точности оптимальных по методу наименьших квадратов оценок координат псевдодальномерного и разностно-дальномерного методов совпадают. Поскольку градиенты псевдодальномерного и псевдодоплеровского, а также разностно-дальномерного и разностно-доплеровского методов одинаковые, при таких же условиях совпадают и соответствующие оценки составляющих вектора скорости, найденные с помощью псевдодоплеровского и разностно-доплеровского методов.

Таким образом, потенциальная точность по критерию минимальной погрешности определения поверхностей положения для указанных выше методов одинакова, как для измерений РНП непосредственно по сигналам НКА, так и при приеме только ретранслированных сигналов.

Значения градиентов суммарно-дальномерного (суммарно-доплеровского) и угломерного методов для определения координат и скорости потребителя должны определяться с учетом возможного на практике положения потребителя относительного НКА и одного или нескольких НИП.

Достаточно просто оценить значения градиентов суммарно-дальномерного и суммарно-доплеровского методов при использовании одного НИП. В большинстве практических приложений ретрансляторов сигналов НКА выполняются условия и . Например, для внешнетраекторных измерений (ВТИ) можно принять значение 100акм. Для ГНСС GPS значение 20000Е26000 км. Тогда значение 19900Е26100 км.

Таким образом, выполняются следующие соотношения:

(5)

Выразим через величины , используя известное выражение для косинуса угла в треугольнике:

. (6)

Тогда с учетом известного преобразования для косинуса половинного угла можно записать следующее

. (7)

Обозначим через . Очевидно, что значение этой разности лежит в пределах . С учетом введенной величины

(8)

Пренебрегая двумя последними слагаемыми внутри скобок ввиду их малости, получим:

(9)

Отсюда легко получить условия, при которых суммарно-дальномерный метод для потребителя сигналов ГНСС потенциально не уступает по точности определения координат дальномерному, что соответствует следующему соотношению градиентов указанных методов . Это соотношение всегда выполняется, когда . При этом условии значение градиента и стремится к максимуму () при расположении и потребителя, и НКА низко над горизонтом относительно наземного НИП. Наихудшие условия для использования суммарно-дальномерного метода для потребителя сигналов ГНСС получаются при , т.е. в случае расположения потребителя близко к линии визирования НКА с пункта расположения НИП.

В третьей главе Методологические основы построения локальной системы позиционирования подразделений пожарной охраны МЧС России и особенности их применения рассмотрены особенности построения локальной системы позиционирования на базе ретрансляторов и псевдоспутников. Структура локальных систем позиционирования (ЛСП), использующей ретранслированные сигналы НКА, может рассматриваться как результат замены в эталонной точке псевдоспутника на ретранслятор (Р). Поэтому этот вариант обеспечивает те же преимущества, что и ЛСП с псевдоспутником (рисунок 3).

Возможный вариант реализации расчета дифференциальной коррекции НП в программном обеспечении НАП при приеме сигналов от ретранслятора с известными координатами (т.е. от эталонной точки (ЭТ)) нагляднее может быть представлен для разностно-дальномерного метода (РДМ) в виде выражения:

(10)

где ; - искомая поправка к НП в НАП применительно к РДМ; - измеренные в НАП значения псевдодальностей от НКА и через 1-й ретранслятор; - вычисленные в НАП значения истинных дальностей от НКА до 1-го ретранслятора с известными координатами.

Рисунок 3 - Метод дифференциальной коррекции по сигналам наземного ретранслятора ГНСС

Дополнительные преимущества этого варианта ЛСП заключаются в следующем.

1. Значительно упрощается аппаратура контрольно-корректирующей станции (ККС) при использовании в передатчиках ретрансляторов дециметрового диапазона. При этом доработка бортовой НАП выливается в установку дополнительной антенны и доработку программного обеспечения НАП. При организации передачи ретранслированных сигналов на частотных литерах, незанятых сигналами НКА, необходимость в установке дополнительной приемной антенны НАП отпадает.

2. Наличие сильной корреляции погрешностей измерений первичных НП по прямым и ретранслированным сигналам для каждого наблюдаемого НКА позволяет в значительной степени устранять эти погрешности на уровне первичной обработки, т.е. при фильтрации измерений НП в НАП.

3. Простота организации режимов относительных измерений (ОИ) для группы (комплекса) наземных и/или воздушных объектов в местной системе координат, связанной с точкой установки Р. Возможность организации совместных ОИ по сигналам ГНС ГЛОНАСС и GPS, а в будущем и ГНСС Galileo (для НАП следующих поколений, способной работать с сигналами этих ГНСС).

4. Возможность организации локальных рабочих зон с гарантированными уровнями надежности и точности НВО при обеспечении радиовидимости для НАП сигналов хотя бы одного НКА и сети из трех ретрансляторов, как это показано на рисунке 3.

Существует возможность организовать несколько вариантов алгоритмов вторичной обработки РНП, отличающихся разным составом привлекаемых в обработку измерений для псевдодальномерного и разностно-дальномерного методов обработки прямых и ретранслированных сигналов НКА.

Большее количество вариантов РДМ по сравнению с числом вариантов псевдодальномерного метода (ПДМ) связано с отличиями в значениях составляющих суммарной погрешности измерения РНП при формировании разностных измерений по сигналам от НКА и ретрансляторов.

Для обозначения вариантов псевдодальномерных и разностнодальномерных методов обработки прямых и ретранслированных сигналов НКА используются сокращения, например ПДМ13 или РДМ22. В этих сокращениях цифры показывают количество НКА и ретрансляторов (первая и вторая цифры соответственно), сигналы от которых используются при обработке данным методом.

Основные недостатки локальных систем позиционирования на базе ретрансляции аналогичны недостаткам, свойственным системам с псевдоспутниками. Прежде всего, это ограничение рабочей зоны ретранслятора дальностью прямой видимости, что требует организации относительно густой сети из ретрансляторов для обеспечения непрерывной зоны поддержки. Кроме этого, возникают технические сложности разделения сигналов передаваемых от разных ретрансляторов, а также организация своевременного доведения до потребителей эталонных координат этих ретрансляторов.

Рисунок 4 - Средство функционального дополнения ГНСС

на основе использования ретрансляторов сигналов

Необходимое количество ретрансляторов для обеспечения гарантированного приема переизлучаемых сигналов НКА может быть найдено в зависимости от высоты антенны передатчика этих сигналов и заданных размеров рабочей зоны ЛСП.

При использовании ЛСП на базе псевдоспутников или ретрансляторов для наземных потребителей необходимо учитывать возможность увеличения погрешностей, обусловленных интерференцией в точке приема прямой волны и волны, переотраженной местными предметами (эффект многолучевого распространения).

Для снижения этого фактора в НАП ГНСС обычно используют специальные типы антенн, которые имеют минимальное усиление диаграммы направленности для углов визирования менее 10 градусов, что позволяет уменьшить влияние сигналов НКА, переотраженных местными предметами. Очевидно, что для ретрансляции сигналов НКА в интересах наземных потребителей такая форма диаграммы направленности не подходит, т.к. наиболее вероятным является расположение приемной антенны НАП ниже уровня передающей антенны ретранслятора. В этом случае необходимо, по аналогии с сотовыми системами связи, применять направленные антенны, формирующие максимум диаграммы излучения вдоль поверхности Земли. Очевидно, что при расположении передающей антенны ретранслятора и приемной антенны НАП относительно близко от подстилающей поверхности следует ожидать, что распространение сигнала будет сопровождаться сильными переотражениями от местных предметов, как это и происходит в сотовых системах связи.

Для компенсации переотраженных сигналов в таких условиях необходимо применение специальных алгоритмов сигнальной обработки, теория которых достаточно развита в настоящее время. Однако для стационарных наземных потребителей возможно использование и другого способа компенсации многолучевого распространения ретранслируемых сигналов. Если считать, что интерференционная картина прямых и отраженных сигналов от передатчика ретранслятора для наземного потребителя стационарна, то эффект интерференции проявится в виде дополнительной погрешности в измеряемом времени распространения сигнала на трассе НКА-Р-НАП. Данную случайную погрешность можно представить в виде неизвестной дополнительной задержки сигнала, возникающей на трассе Р-НАП и постоянной на интервале наблюдения для стационарных ретранслятора и объекта. Указанное обстоятельство позволяет исключить данный вид погрешности на этапе вторичной обработки результатов измерений в многоканальной НАП, в частности при использовании разностно-дальномерных методов определения НП по ретранслированным сигналам. Для практической реализации этого способа необходимо ретранслировать сигналы как минимум двух НКА, что несколько снижает возможности сети ретрансляторов как средства дополнения ограниченной орбитальной группировки ГНСС. С другой стороны, разностный способ обработки измерений НП ретранслированных сигналов позволяет использовать их при ограничении прямой радиовидимости, т.е. в условиях приема только после переотражения местными предметами. Эта возможность расширяет рабочую зону передатчика каждого ретранслятора, особенно в условиях пересеченной местности.

В четвертой главе Разработка локальной системы позиционирования подразделений пожарной охраны МЧС России в закрытых помещениях зданий и сооружений потенциально-опасных объектов промышленности исследованы факторы и закономерности, определяющие облик локальных систем позиционирования подразделений пожарной охраны МЧС России в закрытых помещениях зданий и сооружений. Существует ряд задач, выполнение которых осуществляется в закрытых помещениях, требует навигационной поддержки, но прием сигналов ГНСС в этих условиях проблематичен, а порой и невозможен. Примером может служить навигационное обеспечение на крупных объектах действий пожарных расчетов и антитеррористических подразделений, отслеживание спасателей внутри зданий в чрезвычайных условиях, решения задач транспортной логистики. В данных обстоятельствах для обеспечения навигационной поддержки необходимо наличие мобильных средств, функционально дополняющих ГНСС. Одним из перспективных вариантов подобного дополнения могут служить псевдоспутники, интегрированные в единую систему. С их помощью можно значительно повысить точность навигационного обеспечения потребителей, находящихся в сложной окружающей обстановке. Однако, наряду с этим имеются необходимость решения ряда проблем. Использование ПС при построении систем позиционирования в закрытых помещениях приводит к возникновению нескольких источников ошибок, что вызывает необходимость их устранения. Наиболее значительными источниками ошибок служат многолучевое распространение, эффект близости-дальности, погрешность синхронизации временных шкал псевдоспутников (псевдолитов) и неопределенность расположения псевдолитов. Перечисленные причины ведут к срыву в помещении отслеживаемых сигналов.

Для борьбы со срывом отслеживаемых сигналов в помещении может быть использован метод, включающий два подхода к решению этой проблемы: увеличение количества передатчиков, который известен как эффективный путь в случае использования GPS в помещении; увеличение количества приемников.

Как показали результаты экспериментов, увеличение количества приемников является более эффективным, чем увеличение количества передатчиков. Был сделан вывод, что оптимальным вариантом является использование 4-х передатчиков, а количество приемников зависит от условий приема.

Другим методом решения проблемы местоопределения в помещении, являются синхронизированные сети псевдоспутников, передающих сигналы системы GPS. Результаты статических экспериментов показали, что псевдоспутники могут быть успешно синхронизированы и, следовательно, использование предложенной схемы дает возможность реализовать недорогую автономную навигационную систему, обеспечивающую сантиметровую точность местоопределений в помещениях.

Рассмотрены типы навигационных систем на базе псевдоспутников, используемых в помещении. Показано, что в синхронной навигационной системе аппаратура пользователя может вычислять свое собственное местоположение без использования корректирующих данных от контрольной станции.

Исследованы характеристики асинхронных и синхронных навигационный систем с использованием псевдоспутников (рисунок 5).

Рисунок 5 - Испытание навигационной системы на базе псевдоспутников

Для решения проблемы ближний/дальний применялась импульсная схема передачи сигнала псевдоспутника. Использовалась навигационная система координат - прямоугольная система координат, в которой исходная точка расположена на антенне приемника контрольной станции GPS.

Антенны GPS-приемника контрольной станции были установлены в первоначальной точке и накопили измерения в 37 откалиброванных точках на потолке, как показано на рисунке 6.

Для уменьшения шумов измерения, были накоплены данные 100-эпох в каждой откалиброванной точке и использованы их среднее значение. Для улучшения точности калибровки местоположения псевдоспутников, калиброванные точки были распределены очень широко, как показано на рисунке 6. Для сравнения характеристик асинхронных и синхронных навигационный систем на базе псевдоспутников, был выполнен анализ ошибок определения местоположения объекта в статике и динамике.

Рисунок 6 - Откалиброванные точки для калибровки местоположения псевдоспутников

Характеристики, полученные в асинхронной навигационной системе псевдоспутников, оказались лучше, чем в синхронной. Это вызвано тем, что существуют ошибки синхронизации часов псевдоспутников (1Ц2 см) в синхронной навигационной системе псевдоспутников.

Однако ошибки часов синхронизации могут быть улучшены, если использовать рубидиевые и цезиевые атомные часы в точных вторичных часах. Таким способом можно уменьшить ошибки определения местоположения с использованием навигационной синхронной системы псевдоспутников до уровня аналогичного, получаемого с использованием асинхронной навигационной системы псевдолитов.

Исследованы вопросы теории распространения сигналов в закрытых помещениях, дана предварительная оценка параметров сигнала системы позиционирования, разработаны требования к параметрам сигнала локальных систем позиционирования подразделений пожарной охраны МЧС России в закрытых помещениях зданий и сооружений.

Рассматриваются методы ограничения влияния многолучевого распространения сигналов. Сигналы ГНСС, интенсивно отражаясь от поверхности земли и близко расположенных сооружений, значительно ухудшают условия их приема и отслеживания.

При одновременном приеме сигналов псевдоспутника и сигналов спутников всё пространство в зоне действия псевдоспутника условно может быть разделено на три зоны: ближнюю, промежуточную и дальнюю. В пределах ближней зоны, расположенной непосредственно у псевдоспутника, уровень его сигналов значительно превосходит уровень сигналов спутников.

Это приводит к перекрестным искажениям сигналов, принимаемых от других псевдоспутников или спутников ГНСС. В дальней зоне возникает обратная ситуация: вследствие низкого уровня невозможен прием сигналов псевдоспутника, и только в промежуточной зоне, где мощности сигналов соизмеримы, возможен прием и сопровождение, как сигналов спутников, так и сигнала псевдоспутника.

Для решения проблемы многолучевого распространения в системах позиционирования в закрытых помещениях зданий и сооружений потенциально-опасных объектов промышленности используется сверхширокополосная (или ultra-wide band (UWB)) технология обработки сигнала. Благодаря большой полосе сверхширокополосные системы (СШП) характеризуются очень маленькой длительностью сигнала, обычно порядка наносекунд. Таким образом, СШП система излучает сверхкороткие импульсы с низкой периодичностью. В качестве СШП импульсов могут использоваться производные гауссовского импульса, импульсы на основе модифицированных полиномов Эрмита, вайвлет-импульсы. Для СШП систем, работающих при жестких ограничениях, важно использовать оптимальные формы импульсов, чтобы в полной мере утилизировать доступные полосу и мощность. В дополнение к СШП системам с низкой периодичностью возможно построение СШП систем с непрерывной передачей.

Для обоих вариантов СШП систем, как с малой периодичностью, так и непрерывным излучением, общее свойство очень большой полосы предоставляет множество преимуществ в таких приложениях как позиционирование, связь и локация.

Основные из них могут быть сформулированы следующим образом: проникновение через препятствия; высокая точность определения дальности, а значит, и позиционирования; высокоскоростная передача данных; низкая стоимость реализации и энергоемкости.

Для проверки возможностей построения системы позиционирования внутри помещений с применением СШП технологии был произведен предварительный расчет энергопотенциала радиоканала и получены оценки точностных характеристик.

Экспериментальные результаты показали, что при прохождении сигнала через одну стену сигнал ослабляется на 10Е15 дБ. То есть в случае присутствия на трассе распространения трех (или четырех) стен и dа=а100ам получим дБ.

Для сигналов СШП систем скважность (отношение длительности сигнала к периоду повторения) определяется числом возможных временных кадров, в которых может излучаться импульсы одного передатчика. В зависимости от номера канала это значение варьируется от 2 до 32.

Система позиционирования с СШП сигналом и с характеристиками радиоканала, приведенными выше, обеспечивает навигационную поддержку потребителей, находящихся на удалениях от ПС от 50 до 1000 метров.

Проведено моделирование сигнала ПС с учетом переотражений радиоволн.

В ходе исследования проведено моделирования влияния многолучевости распространения на структуру принимаемого сигнала. Проведено исследование влияния многолучевости распространения радиоволн на точность позиционирования. Рассмотрены четыре варианта распространения сигнала при отражении от различных зданий.

В модели задержка сигнала принимается случайной величиной, распределенной по равномерному закону, а амплитуда сигнала определяется случайной величиной, распределенной по нормальному закону с математическим ожидание равным 0 и среднеквадратичным отклонением - 1.

Для количественной оценки влияния искажений выполнен спектральный анализ для импульсов двух длительностей с различными формами искажений. Из сравнительной оценки следует, что при различных начальных условиях амплитуда основной гармоники может изменяться в пять и более раз. Уменьшение длительности исследуемого импульса приводит к увеличению влияния искажений сигнала на его спектр.

Для оценки влияния искажения сигнала на величину ошибки определения местоположения объекта необходимо знать величину изменения времени фиксации начала импульса в приемнике. Для решения этой задачи смоделирован линейный стационарный фильтр, настроенный на частоту основной гармоники исследуемого сигнала. В данном случае необходимо учитывать, что выходной сигнал на выходе фильтра появляется спустя некоторое время вследствие нулевых начальных условий самого фильтра как динамического звена. Однако этот фактор не мешает определять величину относительного сдвига начала импульса.

При учете отражений от внутренних элементов зданий задержка переотраженных сигналов уменьшится. Это снова вызовет необходимость учета искажения начала импульса.

Таким образом, натурные эксперименты и результаты теоретических исследований показали, что основными техническими проблемами, которые необходимо решать при построении локальной системы позиционирования в закрытых помещениях, являются селекция прямого сигнала ПС на фоне отраженных сигналов и реализация динамического диапазона в системе, обеспечивающего покрытие требуемой зоны обслуживания.

Рисунок 7 - Локальная система позиционирования подразделений пожарной охраны МЧС России

В пятой главе Методические рекомендации по разработке макета псевдоспутника локальной системы позиционирования на основе ретрансляции сигналов ГНСС ГЛОНАСС для апробации вышеизложенных предложений с целью минимизации материальных расходов и трудозатрат предложена методика разработки макета псевдоспутника, как базового элемента системы позиционирования, и выполнить с его помощью натурный эксперимент. В рамках разработки макета и проведения эксперимента будет выполнена оценка предложенного способа синхронизации шкалы времени сигнала ПС со шкалой времени ГНСС, отработаны организационно-технические мероприятия по координатной привязке ПС, создан схемотехнический, конструкторский и программно-алгоритмический задел по разработке основных узлов ПС, получены предварительные практические результаты, определяющие достижимые характеристики координатно-временного навигационного обеспечения (КВНО).

В интересах перспективы формирования двухкомпонентных сигналов ПС аппаратура макета ПС должна предусматривать возможность формирования двух ортогональных сигналов.

Требования к характеристикам радиосигнала ПС должны быть аналогичны требованиям к характеристикам сигнала ГЛОНАСС.

Исходным документом, устанавливающим требования к навигационным радиосигналам системы ГЛОНАСС, является Интерфейсный контрольный документ (ИКД).

Согласно ИКД космический аппарат системы ГЛОНАСС должен излучать два двухкомпонентных шумоподобных фазоманипулированных радиосигнала диапазонов L1 и L2, модулированные кодами стандартной и высокой точности и навигационной информацией.

Для натурного эксперимента по предварительной проработке вопросов приема навигационных радиосигналов ПС было решено ограничиться одним частотным диапазоном L1 и модуляцией радиосигнала кодом стандартной точности. Такой вариант позволяет экспериментально подтвердить возможность улучшения КВНО потребителя при использовании ПС и типовой НАП ГНСС. Переход на модуляцию кодом высокой точности может быть осуществлен с помощью замены специального программного обеспечения ПС и не потребует конструктивных изменений.

Для обеспечения электромагнитной совместимости при проведении эксперимента и снижения влияния многолучевости в составе ПС целесообразно применить направленную антенную систему с шириной диаграммы направленности не более 30, что соответствует коэффициенту усиления около 10 дБ.

Так как антенна передатчика предполагается располагать вблизи поверхности Земли, то распространение радиоволн происходит вдоль поверхности. Для создания равномерного поля в некоторой области пространства необходимо, чтобы размер этой области был в несколько раз меньше расстояния от передатчика.

Областью применения ПС являются места с большим геометрическим фактором (например, по причине неровностей ландшафта и затенения отдельных НКА), а также места, в которых доступность навигационной системы необходимо максимизировать (например, аэропорты и акватории портов). Размеры подобных областей могут быть оценены в несколько км. Таким образом, для обеспечения равномерного распределения мощности поля, создаваемого ПС, на практике необходимое расстояние должно составлять не менее 10 км. В условиях натурного эксперимента планируется работа на меньших удалениях от ПС - до 2 км.

Для обеспечения приема сигнала ПС также необходимо выполнить условие прямой радиовидимости антенны ПС.

Для расчета необходимой высоты установки ПС относительно потребителя используется эмпирическая формула:

, (11)

где R - расстояние между антеннами, км; h1, h2 - высота установки приемной и передающей антенн, м.

Отсюда при h1 = 0, R = 10 км, получим h2 = 7,8 м.

С учетом запаса на неровности ландшафта необходимо обеспечить установку антенны ПС на высоте 10 м относительно антенны аппаратуры потребителя.

При проведении эксперимента реально на меньших удалениях НАП от ПС, тем не менее, желательно устанавливать антенну ПС на несколько метров выше антенны НАП - для уменьшения уровня переотраженных сигналов.

Для обеспечения запаса по мощности целесообразно обеспечить возможность регулировки выходной мощности ПС в диапазоне 10 дБ относительно номинального значения.

Кроме того, для обеспечения возможности работы на малых удалениях, вплоть до 100 м в условиях лабораторных испытаний, необходимо предусмотреть в составе аппаратуры ПС аттенюатор с диапазоном не менее 40 дБ.

Для формирования навигационного сигнала, позволяющего решать навигационно-временную задачу с приемлемой точностью, методы формирования навигационной информации должны быть аналогичны методам, используемым при эксплуатации системы ГЛОНАСС.

Навигационная информация, передаваемая в информационном сообщении космического аппарата (КА) ГЛОНАСС, содержит в своем составе оперативную и неоперативную информацию.

Таким образом, для формирования полного навигационного сообщения ПС должен обеспечивать вычисление следующих параметров: текущая дата и номер временного интервала внутри суток, номер КА, фактор точности и аппаратурные задержки, эфемериды КА, частотно-временные поправки, неоперативная информация.

Формирование шкалы времени системы (ШВС) осуществляется с помощью программного обеспечения частотно-временного обеспечения (ЧВО) в центре управления системой (ЦУС-У). При этом используются результаты определения расхождения шкалы времени (ШВ) центрального синхронизатора (ЦС) относительно опорной ШВ и информация о проведённых операциях управления работой ЦС, которое не должно превышать 1 мс.

Для выполнения заданных требований по точности взаимной синхронизации бортовой шкалы времени космического аппарата (БШВ КА) система синхронизации обеспечивает синхронизацию БШВ каждого КА относительно ШВ государственного эталона времени и частоты (ГЭВЧ) с отклонением не более 1 мс на любой момент времени полёта КА и привязку БШВ КА к ШВС с наносекундной точностью с помощью частотно-временных поправок (ЧВП).

Преобразование значений расхождения БШВ КА относительно ШВ ЦС к значениям расхождения БШВ КА относительно ШВС осуществляется путём учёта поправок между ШВС и ШВ ЦС на моменты сеансов измерений.

Результаты определения расхождения ШВ ЦС относительно ШВ АЦУС и поправки к ШВ АЦУС относительно шкалы ГЭВЧ передаются из АЦУС Цель в ЦУС-У.

Преобразование полученных значений расхождения ШВ ЦС относительно шкалы ГЭВЧ к значениям расхождения ШВС относительно шкалы ГЭВЧ осуществляется путём учёта поправок между ШВС и ШВ ЦС на моменты сеансов измерений.

Оценивание параметров ухода ШВС относительно шкалы времени UTC(SU) ГЭВЧ осуществляется с использованием нескольких алгоритмов обработки результатов определения расхождения шкал времени, с последующим выбором оптимального, обеспечивающего минимизацию погрешности прогнозирования ухода ШВС на заданном интервале времени.

Таким образом, для формирования ЧВП ПС необходимо обеспечить измерение расхождения собственной ШВ ПС (БШВ) относительно ШВ ЦС с погрешностью не хуже погрешности, обеспечиваемой средствами наземного комплекса управления (НКУ) системы ГЛОНАСС (погрешность измерения расхождения ШВ ЦС относительно БШВ в настоящее время составляет не более 5анс, а также определить расхождение ШВ ЦС относительно ШВС.

Частотно-временные поправки, передаваемые с борта КА, представляют собой параметры (коэффициенты) линейной модели ухода ШВ КА относительно ШВС.

Для вычисления коэффициентов в составе ПС необходимо средство привязки (измерения расхождения) БШВ ПС относительно ШВС.

Структурная схема макета ПС в части измерения и формирования ЧВП представлена на рисунке 8.

Рисунок 8 - Структурная схема макета ПС

Аппаратура привязки (АП) обеспечивает измерение расхождения внешней ШВ относительно ШВ КА. Второй комплект АП установлен на ЦС. При работе обоих комплектов аппаратуры привязки по одному и тому же КА обеспечивается минимизация погрешностей, вызванных преломлением радиосигнала в ионосфере, движением КА и т.д. Совместная обработка результатов измерений с двух комплектов НАП позволяет обеспечить погрешность сличения ШВ ПС относительно ШВ ЦС не более 5 нс.

Расчет поправок осуществляется на основании соответствующих моделей, приведенных в интерфейсных контрольных документах (ИКД) КНС ГЛОНАСС и GPS, с использованием информации, передаваемой в навигационных сообщениях КА, и параметров и констант, приведенных в ИКД.

Затем к полученным результатам добавляются поправки к ШВ КА относительно ШВС ГЛОНАСС или GPS, вычисленные на те же моменты времени определения параметров аппроксимации секундных измерений.

Вычисление поправок к ШВ КА производится на основании соответствующих моделей, также приведенных в ИКД, с использованием информации, передаваемой в навигационных сообщениях КА.

При последующей обработке производится формирование результатов измерений в виде отдельных сеансов.

Для повышения точности используется совмещенный режим работы АП. При этом производится измерение расхождения ШВ ПС относительно БШВ КА и расхождения ШВ ЦС относительно БШВ КА. Совместная обработка результатов позволяет рассчитать расхождение ШВ ПС относительно ШВ ЦС.

К полученным результатам добавляются результаты измерения (расчета) расхождения ШВ ЦС и ШВС ГЛОНАСС и рассчитывается постоянная составляющая расхождения ШВ ПС относительно ШВС ГЛОНАСС.

Для обеспечения совместной обработки измерений АП в составе ПС и АП в составе ЦС необходимо обеспечить канал связи для обмена данными.

Несущие частоты навигационных сигналов могут быть получены методом прямого умножения опорных частот с последующей фильтрацией, либо с помощью синтезаторов частот на основе системы фазовой автоподстройки частоты.

В соответствие с ИКД ГЛОНАСС радиосигнал модулируется псевдослучайными последовательностями (ПСП) стандартной и высокой точности и битами навигационной и служебной информации.

Для получения этих сигналов могут быть реализованы две схемы: с модуляцией непосредственно на несущей частоте, и с модуляцией на промежуточной частоте (ПЧ) с последующим переносом в область высоких частот.

Для обеспечения необходимых характеристик по спектральным характеристикам и возможности перестройки целесообразно использовать комбинацию описанных методов: синтез несущей частоты путем преобразования частот сигналов двух синтезаторов с последующей модуляцией на несущей частоте.

Блок-схема формирователя навигационного радиосигнала макета ПС приведена на рисунке 9.

Рисунок 9 - Блок-схема формирователя навигационных сигналов макета ПС

Формирователь навигационной информации (ФНИ) обеспечивает прием навигационной информации с внешней ПЭВМ, ее кодирование и выдачу в кодеры. Кодеры осуществляют формирование символов псевдослучайной последовательности, кодирование последовательного потока навигационных данных и выдачу данных центральную аппаратуру потребителя (ЦАП).

ФНИ представляет собой сложную цифровую логическую схему. Для обеспечения гибкости и упрощения отладки аппаратной части ФНС целесообразно разрабатывать ФНИ и некоторые другие узлы ФНС (ИВИ, кодеры и др.) на базе микросхем программируемой логики (ПЛИС). Быстродействие микросхемы должно обеспечивать формирование данных для ЦАП на высокой скорости (около 160 МГц).

В качестве синтезаторов частоты целесообразно использовать законченные микросхемы, содержащие в своем составе делитель частоты, фазовый детектор, токовые ключи для управления ГУН.

Основным требованием, предъявляемым к ГУН, является СПМ фазовых шумов на отстройках от несущей на 1 кГц и выше (за пределами полосы пропускания петли ФАПЧ).

Для формирования квадратурных потоков модулирующих сигналов целесообразно использование сдвоенных ЦАП с близкими характеристиками, которые, кроме того, обеспечивают возможность калибровки цены деления. Это позволит обеспечить минимальную разбалансировку выходных сигналов по амплитуде и фазе и, тем самым, максимальное подавление несущей в спектре выходного сигнала.

Кроме того, ЦАП должны обладать быстродействием не менее 160 МГц, разрядностью не менее 12 бит.

В настоящее время на рынке присутствуют микросхемы, содержащие в своем составе формирователь квадратурных каналов, перемножители и сумматор. Использование интегрированных решений наиболее предпочтительно. Основными требованиями, предъявляемыми к модулятору, являются: высокий уровень подавления несущей (не менее 50 дБ), необходимая полоса модуляции не менее 40аМГц, ошибка по амплитуде между квадратурными компонентами - не более 0,1адБ, ошибка по фазе между квадратурными компонентами - не более 0,3.

Выбор сигналов макета ПС, идентичных по основным параметрам сигналу ГНСС ГЛОНАСС, позволяет использовать в качестве элементной базы макета НАП обработки сигналов ГНСС и ПС устройства, разработанные ранее для обработки сигналов ГЛОНАСС.

Аппаратура макетов ПС и НАП размещается: при проведении предварительных лабораторных экспериментов на удалении ~ 100 м, при проведении экспериментов на местности на удалении от 500 м до 2-х км. Антенна макета ПС устанавливается на несколько метров выше антенны макета НАП и направляется в сторону последней. При установке антенны макета НАП выбирается место, благоприятное с точки зрения условий отсутствия (минимизации) переотражений сигналов НКА ГНСС и ПС.

Макет НАП при подготовке к экспериментам должен быть прокалиброван по межлитерным задержкам сигналов в тракте обработки.

Перед проведением экспериментов и после каждого перемещения координаты точки расположения фазовых центров антенн макетов ПС и НАП определяются с помощью геодезических спутниковых технологий относительно геодезически аттестованной опорной точки.

Программа экспериментов (предварительно) должна включать два сегмента:

эксперименты по проверке качества формирования сигнала ПС, прежде всего временной привязку шкалы времени ПС и ее стабильность;
эксперименты по совместному приему сигналов НКА ГНСС и макета ПС макетом НАП с получением навигационного решения.

При проведении экспериментов макет НАП устанавливается в режим Работа на твердой точке.

Совместное навигационное решение по сигналам НКА ГНСС и макета ПС получается в режиме постобработки с помощью специального программного обеспечения (СПО), установленного на управляющем вычислителе (персональном компьютере).

Оперативное решение навигационной задачи обеспечивает контроль правильности проведения экспериментов, камеральная обработка обеспечивает оценку достижимых характеристик координатно-временного навигационного обеспечения при совместном использовании ГНСС и ПС.

СПО должно обеспечивать возможность имитации затенения отдельных НКА ГНСС и контроля геометрического фактора в этих условиях.

В заключении приводятся основные выводы и результаты диссертационной работы.

Выводы: в целом совокупность полученных в диссертации теоретических и практических результатов позволяет сделать вывод о том, что цель исследований достигнута. В диссертации получена совокупность технических и технологических решений, имеющая важное значение для народного хозяйства. Научная проблема решена.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

Проведен структурный анализ принципов ретрансляции сигналов ГНСС ГЛОНАСС и информационных материалов, отражающих состояние вопроса по использованию систем с ретрансляцией навигационных данных и навигационных систем на базе псевдоспутников.
Разработаны методы обработки ретранслированных сигналов для определения координат мобильных объектов пожарной охраны МЧС России.
Разработаны методологические принципы построения локальной системы позиционирования подразделений пожарной охраны МЧС России с применением ретрансляторов на основе псевдоспутников.
Обоснованы натурные эксперименты с использованием псевдоспутников для решения навигационной задачи позиционирования подразделений пожарной охраны МЧС России в закрытых помещениях зданий и сооружений потенциально-опасных объектов промышленности.
Проведены теоретические исследования особенностей распространения радиоволн различных частотных диапазонов в условиях прямой видимости и затенений от объектов искусственного и естественного происхождения.
Разработаны методические рекомендации по разработке макета системы позиционирования с ретрансляцией сигналов ГНСС на базе псевдоспутников для подразделений пожарной охраны МЧС России.

Список работ опубликованных по теме диссертации:

Монографии:

Балов А.В., Терехин С.Н., Синещук Ю.И. Локальная система позиционирования объектов МЧС России на основе ретрансляции сигналов глобальной навигационной системы ГЛОНАСС: Монография / Под общей редакцией В.С. Артамонова. - СПб., 2010. - 19,5 п.л.

Статьи, опубликованные в ведущих рецензируемых научных журналах и изданиях, рекомендованных в перечне ВАК Министерства образования и науки РФ:

Терехин С.Н., Вагин А.В., Козленко А.Н. О вопросах технического регулирования в области обеспечения пожарной безопасности // Вестник Санкт-Петербургского института ГПС МЧС, № 4 (11). - СПб.: Санкт-Петербургский институт ГПС МЧС России, 2005. - 0,5/0,2 п.л.
Терехин С.Н., Николаев Д.В. Управление региональными проектами автоматизации в области пожарной безопасности // Проблемы управления рисками в техносфере. - 2009. - № 3. - 0,7/0,2 п.л.
Терехин С.Н., Николаев Д.В., Филиппов А.Г. Построение распределенной системы мониторинга потенциально-опасных объектов // Проблемы управления рисками в техносфере. - 2009. - № 3. - 0,6/0,2 п.л.
Терехин С.Н., Кузнецов Р.Г., Филиппов А.Г. Вероятностный подход к построению распределенной системы мониторинга потенциально опасных объектов // Проблемы управления рисками в техносфере. - № 4. - СПб.: Санкт-Петербургский университет ГПС МЧС России, 2009 - 0,5/0,2 п.л.
Терехин С.Н., Кузнецов Р.Г., Филиппов А.Г. Проблемы реализации внедрения систем мониторинга потенциально-опасных объектов // Проблемы управления рисками в техносфере. - № 4. - СПб.: Санкт-Петербургский университет ГПС МЧС России, 2009. - 0,6/0,2 п.л.
Терехин С.Н. Обоснование требований к макету псевдоспутника, как базового элемента локальной системы позиционирования подразделений пожарной охраны МЧС России // Научные и образовательные проблемы гражданской защиты № 3. - 2011. - 0,5/0,2 п.л.
Терехин С.Н., Баринов С.П., Синещук Ю.И. Построение навигационной системы на базе псевдоспутников при решении задач управления аварийно-спасательными формированиями МЧС России при возникновении чрезвычайных ситуаций // Электронный научно-аналитический журнал Вестник Санкт-Петербургского университета ГПС МЧС России № 3. - 2011. - 0,4/0,1 п.л., vestnik.igps.ru
Терехин С.Н. Использование принципов ретрансляции сигналов спутниковой связи для решения задач позиционирования подразделений пожарной охраны МЧС России при проведении операций в зонах особого риска // Научный интернет-журнал Технологии техносферной безопасности. - № 3. - 2011. - 0,6/0,2ап.л., ipb.mos.ru/ttb.
Терехин С.Н., Синещук Ю.И., Филиппов А.Г. Анализ алгоритмов обработки ретранслированных сигналов для определения координат аварийно-спасательных формирований МЧС России при проведении операций в зонах особого риска // Научно-технические ведомости СПбГПУ. - № 4. - 2011. - 0,7/0,2 п.л.
Терехин С.Н., Синещук Ю.И., Балов А.В. Анализ систем спутниковой навигации, базирующихся на различных методах ретрансляции // Электронный научно-аналитический журнал Вестник Санкт-Петербургского университета ГПС МЧС России. - № 4. - 2011. - 0,7/0,2 п.л.,vestnik.igps.ru
Терехин С.Н. Методы повышения значений характеристик навигационных систем на базе псевдоспутников при определении местоположения подразделений пожарной охраны МЧС России в закрытых помещениях зданий и сооружений // Научный интернет-журнал Технологии техносферной безопасности. - № 4. - 2011. - 0,6/0,2 п.л., ipb.mos.ru/ttb.

Публикации в международных, всероссийских, региональных и ведомственных научных журналах и изданиях:

Терехин С.Н. Совершенствование механизма снабжения пожарно-технической продукцией на конкурсной основе // Материалы международной научно-практической конференции Проблемы обеспечения пожарной безопасности Северо-Западного региона. Санкт-Петербург, 18 октября 2001 г. - СПб.: Санкт-Петербургский университет МВД РФ, 2001. - 0,2/0,1 п.л.
Терехин С.Н., Малыгин И.Г., Мулишкин В.Д. Методика организации и проведения конкурсного отбора исполнителей проектных работ по созданию информационной сети ГПС МВД России // Материалы международной научно-практической конференции Проблемы обеспечения пожарной безопасности Северо-Западного региона. Санкт-Петербург, 18 октября 2001 г. - СПб.: Санкт-Петербургский университет МВД РФ, 2001. - 0,3/0,1 п.л.
Терехин С.Н., Малыгин И.Г. Предложения по программно-целевому снабжению научно-технической продукцией Государственной противопожарной службы МВД России // Материалы постоянно действующего научно-практического семинара Военного инженерно-космического университета имени А.Ф. Можайского. - СПб.: ВИКУ им. Можайского, 2001. - 0,5/0,2 п.л.
Терехин С.Н., Сальников С.Н. Разработка модели оценки экономических характеристик проектных работ (статья).// Проблемы внедрения новых сетевых технологий. Сборник научных трудов. Выпуск 1. Под редакцией Буренина Н.И. - СПб.: Военный университет связи, 2001. - 0,2/0,1 п.л.
Терехин С.Н., Малыгин И.Г. Современные проблемы и перспективы снабжения регионов России пожарной техникой // Материалы 5-ой Всероссийской научно-практической конференции РАН Актуальные проблемы защиты и безопасности от 2Ц5 апреля 2002 г. - НПО Спецматериалы, 2002. Ц 0,3/0,1 п.л.
Терехин С.Н. Современное состояние и перспективы развития системы материально-технического снабжения специальных служб РФ // Проблемы внедрения новых сетевых технологий в системе связи. Сборник научных трудов. Выпуск 3. Под редакцией Буренина Н.И. - СПб.: Военный университет связи, 2002. - 0,2/0,1 п.л.
Терехин С.Н., Фещук В.А Применение автоматизированных систем обнаружения и тушения пожаров // Материалы 3-ей международной научно-практической конференции Чрезвычайные ситуации: предупреждение и ликвидация от 7Ц9 июня 2005 г. - Минск, 2005. - 0,25/0,1 п.л.
Терехин С.Н., Козленко А.Н., Вагин А.Д. О вопросах технического регулирования в области обеспечения пожарной безопасности // Вестник Санкт-Петербургского института ГПС МЧС. - №4 (11). - СПб.: Санкт-Петербургский институт ГПС МЧС России, 2005. - 0,5/0,2 п.л.
Терехин С.Н., Козленко А.Н. Проблемы применения тонкораспыленной воды в системах автоматического пожаротушения зданий и сооружений // Материалы международной научно-практической конференции Проблемы взаимодействия МВД и МЧС России в сфере обеспечения безопасности дорожного движения 16Ц17 марта 2006 года. Санкт-Петербургский институт ГПС МЧС России, 2006. - 0,1/0,1 п.л.
Терехин С.Н., Сальников С.Н. Принципы моделирования управления разработкой новых образцов пожарной техники // Материалы международной научно-практической конференции Актуальные проблемы защиты населения и территорий от пожаров и катастроф 21 июня 2006 года. Санкт-Петербург. Санкт-Петербургский университет ГПС МЧС России, 2006. - 0,2/0,1 п.л.
Терехин С.Н., Комев Е.С. Обеспечение пожарной безопасности складов хранения нефти и нефтепродуктов // Материалы международной научно-практической конференции Актуальные проблемы защиты населения и территорий от пожаров и катастроф 21 июня 2006 года. Санкт-Петербург. Санкт-Петербургский университет ГПС МЧС России, 2006. - 0,1/0,1 п.л.
Терехин С.Н., Артамонов В.С., Левчук С.А., Левчук М.С. Повышение уровня оперативного реагирования подразделений МЧС России путем мониторинга системами безопасности объектов с использованием радиосистем нового поколения // Программа международной научно-практической конференции Подготовка кадров в системе предупреждения и ликвидации последствий чрезвычайных ситуаций 14 сентября 2006 года. Санкт-Петербург. Санкт-Петербургский университет ГПС МЧС России, 2006. - 0,15/0,1 п.л.
Терехин С.Н., Федоров Н.И. Повышение качества учебного процесса в вузах МЧС России на основе активизации учебного труда курсантов и слушателей // Программа международной научно-практической конференции Подготовка кадров в системе предупреждения и ликвидации последствий чрезвычайных ситуаций 14 сентября 2006 года. Санкт-Петербург. Санкт-Петербургский университет ГПС МЧС России, 2006. - 0,1/0,1 п.л.
Терехин С.Н. Использование навигационных систем при подготовке специалистов для Государственной противопожарной службы МЧС России // Международная научно-практическая конференция Подготовка кадров в системе предупреждения и ликвидации последствий чрезвычайных ситуаций 19 октября 2007 г. Санкт-Петербург. Санкт-Петербургский университет ГПС МЧС России, 2007. - 0,1/0,1 п.л.
Терехин С.Н., Балов А.В. Анализ систем спутниковой радионавигации, базирующихся на различных методах ретрансляции // Материалы международной научно-практической конференции Проблемы обеспечения безопасности при чрезвычайных ситуациях 2007 г. Санкт-Петербург. Санкт-Петербургский университет ГПС МЧС России, 2007. - 0,1/0,1 п.л.
Терехин С.Н. Методы повышения значений характеристик навигационных систем на базе псевдоспутников при определении местоположения подразделений пожарной охраны МЧС России в закрытых помещениях зданий и сооружений // Материалы международной научно-практической конференции Проблемы обеспечения безопасности при чрезвычайных ситуациях. Санкт-Петербург. Санкт-Петербургский университет ГПС МЧС России, 2007. - 0,1/0,1ап.л.
Терехин С.Н., Николаев Д.В. Анализ современного состояния управления проектированием автоматизированных систем управления в области пожарной безопасности // Проблемы обеспечения взрывобезопасности и противодействия терроризму. Материалы II Всерос. науч.-практ. конф. Санкт-Петербург, 16 мая 2007 г. - Санкт-Петербургский университет ГПС МЧС России, 2007. - 0,2/0,1 п.л.
Терехин С.Н. Применение современных информационных технологий при подготовке специалистов для органов управления подразделениями пожарной охраны // Международная научно-практическая конференция Подготовка кадров в системе предупреждения и ликвидации последствий чрезвычайных ситуаций 6 ноября 2008 г. Санкт-Петербург Санкт-Петербургский университет ГПС МЧС России, 2008. - 0,1/0,1 п.л.
Терехин С.Н., Балов А.В. Анализ алгоритмов обработки ретранслированных сигналов для определения координат аварийно-спасательных формирований МЧС России при проведении операций в зонах особого риска // Материалы межрегиональной научно-практической конференции Здоровье, риск и безопасность сотрудников ГПС МЧС России 2008 г. Санкт-Петербургский университет ГПС МЧС России, 2008. - 0,1/0,1 п.л.
Терехин С.Н. Использование принципов ретрансляции сигналов спутниковой связи для решения задач позиционирования подразделений пожарной охраны МЧС России при проведении операций в зонах особого риска // Материалы межрегиональной научно-практической конференции Здоровье, риск и безопасность сотрудников ГПС МЧС России 2008 г. Санкт-Петербургский университет ГПС МЧС России, 2008. - 0,1/0,1 п.л.
Терехин С.Н., Шевченко И.П., Филиппов А.Г. Безопасность малого офиса // БДИ . - №1. - 2009. - 0,5/0,2 п.л.
Терехин С.Н., Кузнецов Р.Г., Филиппов А.Г. Некоторые проблемы при построении современных систем мониторинга потенциально-опасных объектах // Алгоритм безопасности. - № 3. - 2009. - 0,5/0,2 п.л.
Терехин С.Н. Опыт взаимодействия кафедры автоматики и сетевых технологий с бизнес структурами // Круглый стол Развитие систем обеспечения безопасности при реализации экономических и инфраструктурных проектов, 2009. - 0,1/0,1 п.л.
Терехин С.Н., Синещук Ю.И., Филиппов А.Г. Задачи анализа и синтеза устойчивого функционирования сетей связи // Материалы 21-й Межвузовской научно-техническая конференция ВМИРЭ им. А.С. Попова Военная радиоэлектроника: опыт использования и проблемы, подготовка специалистов часть II, 2010. - 0,1/0,1 п.л.
Терехин С.Н., Синещук Ю.И., Филиппов А.Г. Оценка риска и надежности систем противопожарной защиты на водных объектах // Научно-практическая конференция Совершенствование работы в области обеспечения безопасности людей на водных объектах, 2010. - 0,1/0,1 п.л.
Терехин С.Н. Обеспечение безопасности личного состава подразделений пожарной охраны МЧС России при проведении операций в зонах особого риска на основе ретрансляции сигналов спутниковой связи // Научно-практическая конференция Проблемы обеспечения взрывобезопасности и противодействия терроризму, 2010 - 0,1/0,1 п.л.
Терехин С.Н., Балов А.В., Филиппов А.Г. Анализ факторов и закономерностей функционирования систем позиционирования подразделений пожарной охраны МЧС России в закрытых помещениях зданий и сооружений // Надзорная деятельность и судебная экспертиза. - № 2. - 2011. - 0,2/0,1 п.л.
Терехин С.Н., Балов А.В., Филиппов А.Г. Требования к параметрам сигнала систем позиционирования подразделений пожарной охраны МЧС России при проведении операций в закрытых помещениях зданий и сооружений // Надзорная деятельность и судебная экспертиза. - № 2. - 2011. - 0,2/0,1 п.л.
Терехин С.Н., Баринов С.П. Особенности построения локальной системы позиционирования подразделений пожарной охраны МЧС России с применением ретрансляторов сигналов спутниковой связи // Пожары и ЧС. - № 3. Ц 2011. - 0,5/0,1 п.л.
Терехин С.Н., Филиппов А.Г. Применение навигационных систем на базе псевдоспутников в системах позиционирования при управлении подразделениями пожарной охраны МЧС России // Пожары и ЧС. - № 4. - 2011. - 0,4/0,1 п.л.
Терехин С.Н., Филиппов А.Г. Варианты использования радиоканала в системах безопасности зданий и сооружений // Журнал Системы безопасности. - №а4. - 2011. - 0,3/0,1 п.л.
Терехин С.Н., Филиппов А.Г. Правовые аспекты применения радиоканальных технологий в системах безопасности зданий и сооружений // Право. Безопасность. Чрезвычайные ситуации. - № 3. - 2011. - 0,2/0,1 п.л.
Терехин С.Н. Правовое регулирование в области построения систем мониторинга безопасности потенциально опасных объектов // Право. Безопасность. Чрезвычайные ситуации. - № 4. - 2011. - 0,2/0,1 п.л.
Терехин С.Н. Применение навигационных систем при решении задач управления подразделениями пожарной охраны МЧС России в кризисных ситуациях // II Международная научно-практическая конференция Пожарная безопасность: проблемы и перспективы сентябрь 2011 г. - 2011. - 0,1/0,1 п.л.
Терехин С.Н., Филиппов А.Г. Применение дифференциальной коррекции сигналов глобальной навигационной спутниковой системы ГЛОНАСС в локальной системе позиционирования подразделений пожарной охраны МЧС России II Международная научно-практическая конференция Пожарная безопасность: проблемы и перспективы сентябрь 2011 г. - 2011. Ц 0,1/0,1 п.л.

Подписано в печать 09.09.2011 Формат 6084 1/16

Печать цифровая. Объем 2 п.л. Тираж 100 экз.

Отпечатано в Санкт-Петербургском университете ГПС МЧС России

196105, Санкт-Петербург, Московский проспект, д. 149

Авторефераты по всем темам >> Авторефераты по техническим специальностям

Blog